工業(yè)機器人機械系統(tǒng)的整體設(shè)計主要有哪些方面？1.開放式和模塊化控制系統(tǒng)架構(gòu):采用分布式CPU 計算機結(jié)構(gòu)，分為機器人控制器(RC)和運動控制器(MC)。可用于機器人控制器之間以及機器人控制器與上位機之間的通信，便于機器人生產(chǎn)線的監(jiān)控、診斷和管理。

機器人由三部分六個子系統(tǒng)組成。這三個部分是機械部分，傳感部分和控制部分。這六個子系統(tǒng)分別是驅(qū)動系統(tǒng)、機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、傳感系統(tǒng)、機器人環(huán)境交換系統(tǒng)、人機交換系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。驅(qū)動系統(tǒng)，要使機器人工作，每個關(guān)節(jié)，也就是每個運動自由度，都需要配備傳動裝置。這是驅(qū)動系統(tǒng)。驅(qū)動系統(tǒng)可以是液壓傳動、氣動傳動、電動傳動或它們組合的綜合系統(tǒng)，可以由機械傳動如同步帶、鏈條、齒輪系、諧波齒輪直接驅(qū)動或間接驅(qū)動。

如果基地沒有行走，則構(gòu)成行走機器人；如果底座沒有走彎，則構(gòu)成單機器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。末端機械手是直接安裝在手腕上的重要部件?？梢杂脙蓚€或兩個以上的手指握住，也可以是噴漆槍、焊接工具等工作工具。傳感系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成，用于獲取內(nèi)外環(huán)境條件下有意義的信息。智能傳感器的使用提高了機器人的機動性、適應(yīng)性和智能性。

機器人是目前典型的機電一體化產(chǎn)品，一般由機械本體、控制系統(tǒng)、傳感器、驅(qū)動器、輸入/輸出系統(tǒng)接口五部分組成。為了精確控制身體，傳感器要提供機器人關(guān)于身體或其環(huán)境的信息，控制系統(tǒng)根據(jù)控制程序產(chǎn)生命令信號，控制各關(guān)節(jié)運動坐標(biāo)的驅(qū)動器，使各手臂的端點按照要求的軌跡、速度和加速度以一定的姿態(tài)到達空間中的指定位置。驅(qū)動器將控制系統(tǒng)輸出的信號轉(zhuǎn)換成大功率信號，驅(qū)動執(zhí)行器工作。

機器人是目前典型的機電一體化產(chǎn)品，一般由機械本體、控制系統(tǒng)、傳感器、驅(qū)動器、輸入/輸出系統(tǒng)接口五部分組成。為了精確控制身體，傳感器要提供機器人關(guān)于身體或其環(huán)境的信息，控制系統(tǒng)根據(jù)控制程序產(chǎn)生命令信號，控制各關(guān)節(jié)運動坐標(biāo)的驅(qū)動器，使各手臂的端點按照要求的軌跡、速度和加速度以一定的姿態(tài)到達空間中的指定位置。驅(qū)動器將控制系統(tǒng)輸出的信號轉(zhuǎn)換成大功率信號，驅(qū)動執(zhí)行器工作。