工業(yè)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì)主要有哪些方面？1.開放式和模塊化控制系統(tǒng)架構(gòu):采用分布式CPU計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)，分為機(jī)器人控制器(RC)和運(yùn)動(dòng)控制器(MC)?？捎糜跈C(jī)器人控制器之間以及機(jī)器人控制器與上位機(jī)之間的通信，便于機(jī)器人生產(chǎn)線的監(jiān)控、診斷和管理。1、工業(yè)機(jī)器人主要有哪幾部分組成?各部分的作用是什么?機(jī)器人由三部分六個(gè)子系統(tǒng)組成。這三個(gè)部分是機(jī)械部分，傳感部分和控制部分。這六個(gè)子系統(tǒng)分別是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、傳感系統(tǒng)、機(jī)器人環(huán)境交換系統(tǒng)、人機(jī)交換系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，要使機(jī)器人工作，每個(gè)關(guān)節(jié)，也就是每...