工業(yè)機(jī)器人有什么特點(diǎn)？工業(yè)機(jī)器人是如何定義的？工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度機(jī)器人。(2)擬人化:6軸工業(yè)機(jī)器人結(jié)合了機(jī)器人和人的特點(diǎn)，6軸工業(yè)機(jī)器人有什么特點(diǎn)？工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度機(jī)器人，工業(yè)機(jī)器人的種類根據(jù)使用場(chǎng)景和工作特點(diǎn)可以分為很多種，這里推薦去看看Brandt robots，這是一家老牌公司，專門生產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人、機(jī)械手等產(chǎn)品。

工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點(diǎn)1。機(jī)器人控制與機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)密切相關(guān)。機(jī)器人手和腳的狀態(tài)可以用各種坐標(biāo)來描述，應(yīng)根據(jù)具體需要選擇參考坐標(biāo)系，并進(jìn)行適當(dāng)?shù)淖鴺?biāo)變換。2.即使是簡(jiǎn)單的機(jī)器人也至少需要3 ~ 5個(gè)自由度，而更復(fù)雜的機(jī)器人需要十幾個(gè)甚至幾十個(gè)自由度。每個(gè)自由度通常包括一個(gè)伺服機(jī)構(gòu)，它們必須協(xié)調(diào)以形成一個(gè)多變量控制系統(tǒng)。

所以機(jī)器人控制系統(tǒng)必須是計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。4.由于機(jī)器人的狀態(tài)和運(yùn)動(dòng)是用非線性數(shù)學(xué)模型描述的，其參數(shù)隨著狀態(tài)和外力的變化而變化，變量之間存在耦合。所以只用位置閉環(huán)是不夠的，還要用速度甚至加速度閉環(huán)。工業(yè)機(jī)器人有幾種控制模式。1.點(diǎn)控制模式(PTP)這種控制模式只控制工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在工作空間中某些指定離散點(diǎn)的姿態(tài)。

機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式多種多樣。最常見的結(jié)構(gòu)形式是由其坐標(biāo)特征描述的。這些坐標(biāo)結(jié)構(gòu)包括笛卡爾坐標(biāo)結(jié)構(gòu)、柱坐標(biāo)結(jié)構(gòu)、極坐標(biāo)結(jié)構(gòu)、球坐標(biāo)結(jié)構(gòu)和鉸接結(jié)構(gòu)。\\\\r\\\\r1圓柱坐標(biāo)機(jī)器人:主要由立柱、水平移動(dòng)關(guān)節(jié)和一個(gè)底座組成。水平移動(dòng)關(guān)節(jié)安裝在立柱上，可沿立柱自由伸縮和上下移動(dòng)。立柱安裝在底座上，與水平移動(dòng)關(guān)節(jié)一起繞底座旋轉(zhuǎn)。

該機(jī)械手可以做內(nèi)外伸縮運(yùn)動(dòng)，在垂直面內(nèi)擺動(dòng)，在水平面內(nèi)繞底座旋轉(zhuǎn)。所以這種機(jī)器人的工作空間形成了球體的一部分，稱為球坐標(biāo)機(jī)器人\\\\r3關(guān)節(jié)式機(jī)器人:這種機(jī)器人主要由底座、大臂和小臂組成。上臂和下臂可以在穿過基座的垂直平面內(nèi)移動(dòng)。手臂和前臂之間的關(guān)節(jié)稱為肘關(guān)節(jié)，手臂和基底部之間的關(guān)節(jié)稱為肩關(guān)節(jié)。水平面上的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)可以通過肩關(guān)節(jié)或圍繞基座旋轉(zhuǎn)來完成。

說到世界工業(yè)機(jī)器人，就不能回避以發(fā)那科、庫卡、ABB、安川電機(jī)為代表的四大家族。在亞洲市場(chǎng)，他們也扮演著重要的角色，占據(jù)了中國機(jī)器人行業(yè)70%以上的市場(chǎng)份額。那么，四大機(jī)器人家族的產(chǎn)品各有什么特點(diǎn)，各有什么優(yōu)缺點(diǎn)呢？四大家族在各個(gè)技術(shù)領(lǐng)域各有所長(zhǎng)。ABB的核心領(lǐng)域是控制系統(tǒng)，庫卡是系統(tǒng)集成應(yīng)用和本體制造，F(xiàn)anuc是數(shù)控系統(tǒng)，安川是伺服電機(jī)和運(yùn)動(dòng)控制器。

業(yè)務(wù)涵蓋電力產(chǎn)品、離散自動(dòng)化、運(yùn)動(dòng)控制、過程自動(dòng)化和低壓產(chǎn)品五大領(lǐng)域，其中電力與自動(dòng)化技術(shù)最為著名。ABB強(qiáng)調(diào)機(jī)器人本身的完整性。對(duì)于它的六軸機(jī)器人來說，單軸速度不是最快的，但是六軸關(guān)節(jié)操作的精度非常高。ABB的核心技術(shù)是運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，這也是機(jī)器人本身最大的難點(diǎn)。掌握了運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的ABB可以輕松實(shí)現(xiàn)跟蹤精度、運(yùn)動(dòng)速度、周期時(shí)間、可編程設(shè)計(jì)等機(jī)器人性能，大大提高生產(chǎn)的質(zhì)量、效率和可靠性。