-0的工作原理/從最基礎(chǔ)的層面來(lái)說(shuō)，人體由五個(gè)主要部分組成:身體結(jié)構(gòu)肌肉系統(tǒng)，用于運(yùn)動(dòng)身體結(jié)構(gòu)感覺(jué)系統(tǒng)，接收有關(guān)身體和周?chē)h(huán)境信息的能量源，為肌肉和感覺(jué)提供能量的大腦系統(tǒng)，處理感覺(jué)信息和指揮肌肉的大腦系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)123455。典型的機(jī)器人具有可移動(dòng)的身體結(jié)構(gòu)、類似于馬達(dá)的裝置、傳感系統(tǒng)、電源和用于控制所有這些元件的計(jì)算機(jī)“大腦”。

機(jī)器人是“能自動(dòng)工作的機(jī)器”。它們的功能有的很簡(jiǎn)單，有的很復(fù)雜，但必須具備以下三個(gè)特征:身體是具有一定形狀的物理狀態(tài)，而機(jī)器人的形狀是什么樣子取決于人們希望它做什么樣的工作，它的功能設(shè)置決定了/12344。大腦就是控制機(jī)器人的程序或指令組。當(dāng)機(jī)器人接收到傳感器傳來(lái)的信息時(shí)，它可以按照人編寫(xiě)的程序指令，自動(dòng)執(zhí)行并完成一系列動(dòng)作。

直線運(yùn)動(dòng)，圓弧運(yùn)動(dòng)，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，這些是常用的方式運(yùn)動(dòng)，還有一些其他不常用的方式。首先，了解abb的編程語(yǔ)言。ABB的編程語(yǔ)言叫RAPID，屬于運(yùn)動(dòng)級(jí)編程語(yǔ)言，和相關(guān)的運(yùn)動(dòng)指令是分不開(kāi)的。我來(lái)列舉四個(gè)，moveJ，moveL，moveC。MoveAbsJABB Industry機(jī)器人Basic運(yùn)動(dòng)指令格式分為五部分:運(yùn)動(dòng)模式、目標(biāo)位置、運(yùn)行速度、轉(zhuǎn)彎半徑、刀具中心等。指令例子有MoveLp10，v1000，z50，刀具0；第一個(gè)運(yùn)動(dòng)命令是:joint運(yùn)動(dòng)command MoveJ運(yùn)動(dòng)features:機(jī)器人以最快的方式運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)，/

點(diǎn)動(dòng)、連續(xù)運(yùn)行、前進(jìn)或后退由人造示教裝置的使能狀態(tài)控制。工業(yè)機(jī)器人-1/的手動(dòng)模式主要分為四種控制模式:點(diǎn)控制模式、連續(xù)軌跡控制模式、力(力矩)控制模式和智能控制模式。1.點(diǎn)控制模式(PTP)該控制模式僅控制工作空間中某些指定離散點(diǎn)處的末端執(zhí)行器的姿態(tài)。在控制過(guò)程中，相鄰點(diǎn)運(yùn)動(dòng)之間只有工業(yè)機(jī)器人可以快速準(zhǔn)確，沒(méi)有指定運(yùn)動(dòng)到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)的軌跡。

這種控制方式具有容易實(shí)現(xiàn)、定位精度低的特點(diǎn)，所以經(jīng)常用于裝卸、搬運(yùn)、點(diǎn)焊和在電路板上插元件等作業(yè)中。，這僅需要保持末端執(zhí)行器在目標(biāo)點(diǎn)的位置和姿態(tài)精確。這種方法比較簡(jiǎn)單，但是要達(dá)到2~3um的定位精度還是相當(dāng)困難的。2.連續(xù)軌跡控制模式(CP)這種控制模式是連續(xù)控制工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在工作空間中的姿態(tài)，要求其在一定精度范圍內(nèi)嚴(yán)格遵循預(yù)定的軌跡和速度運(yùn)動(dòng)，

一種方法是使用動(dòng)態(tài)平衡算法。真實(shí)的人體也是類似的。比如你可以單腳站立，你會(huì)發(fā)現(xiàn)，每次身體傾斜，你的小腦都會(huì)發(fā)出指令，控制身體做出相應(yīng)的調(diào)整，包括調(diào)整上半身和手臂的姿勢(shì)(改變重心相對(duì)于支點(diǎn)的位置)；你的腳也會(huì)動(dòng)態(tài)調(diào)整。一會(huì)兒前腳掌或腳趾發(fā)力(支點(diǎn)前移)，腳跟發(fā)力(支點(diǎn)后移)，左腳發(fā)力，右腳發(fā)力。即小腦(計(jì)算機(jī)運(yùn)動(dòng)控制程序)發(fā)現(xiàn)身體失去平衡，檢測(cè)傾斜方向(傳感器:力傳感器、位置傳感器、視覺(jué)傳感器等。)，小腦發(fā)出指令調(diào)整身體動(dòng)作(程序采用PID算法或其他算法，給出與當(dāng)前偏差相對(duì)應(yīng)的相應(yīng)幅度的動(dòng)作，通常是調(diào)整重心和支點(diǎn)的位置，或暫時(shí)采用某一部位加速度的反作用力運(yùn)動(dòng))。因?yàn)槌绦蚴沁B續(xù)掃描的，比如每1毫秒完成一個(gè)掃描周期，那么每1毫秒判斷一次當(dāng)前狀態(tài)，更新對(duì)策范圍，達(dá)到動(dòng)態(tài)平衡。

機(jī)器人Robot translation機(jī)器人歐美國(guó)家認(rèn)為:機(jī)器人應(yīng)該是電腦控制的自動(dòng)化機(jī)器，通過(guò)編程可以改變功能，但日本不同意這種說(shuō)法。日本人認(rèn)為“機(jī)器人是任何先進(jìn)的自動(dòng)化機(jī)器”，其中就包括那種仍然需要一個(gè)人操作的機(jī)械手。所以很多日本人觀念中的機(jī)器人并不是歐美人定義的?，F(xiàn)在國(guó)際上機(jī)器人的概念已經(jīng)逐漸趨近一致。

聯(lián)合國(guó)標(biāo)準(zhǔn)化組織采用了美國(guó)機(jī)器人 Association給出的定義:“用于運(yùn)輸材料、零件和工具的可編程多功能機(jī)械手；或具有可變和可編程動(dòng)作以執(zhí)行不同任務(wù)的專門(mén)系統(tǒng)機(jī)器人能力的評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)包括:智力，指感覺(jué)和知覺(jué)，包括記憶、操作、比較、識(shí)別、判斷、決策、學(xué)習(xí)和邏輯推理；功能是指靈活性、通用性或占用空間；體能是指力量、速度、持續(xù)操作能力、可靠性、組合、壽命等。

機(jī)器人 Joints實(shí)際上可以直接選擇集成的機(jī)器人 joint模塊，不需要一個(gè)一個(gè)零件的選擇，減少了開(kāi)發(fā)的時(shí)間成本。機(jī)器人關(guān)節(jié)模塊包含高精度諧波減速器、高精度雙編碼器、高性能無(wú)框架力矩電機(jī)、高安全性伺服驅(qū)動(dòng)器、摩擦制動(dòng)器支架以及溫度和扭矩傳感器，滿足機(jī)器人力矩輸出、高運(yùn)動(dòng)精度和高可靠性的要求，省去幾百機(jī)器人機(jī)械電子器件選型、設(shè)計(jì)、采購(gòu)、組裝的人力和時(shí)間成本，快速組建自己的機(jī)器人大大降低機(jī)器人生產(chǎn)的研發(fā)門(mén)檻。