工業(yè)機(jī)器人的兩個(gè)指標(biāo)是重復(fù)定位精度和絕對(duì)定位精度，絕對(duì)定位精度表示示教值與實(shí)際值的偏差；重復(fù)定位精度是指機(jī)器人重復(fù)到達(dá)一點(diǎn)的位置偏差。機(jī)器人你是怎么搶到的定位？重復(fù)定位精度取決于機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器和傳動(dòng)裝置的精度，重復(fù)定位精度和絕對(duì)定位精度，重復(fù)定位精度是指機(jī)器人重復(fù)到達(dá)一點(diǎn)的位置偏差；Absolute 定位 Accuracy表示示教值與實(shí)際值之間的偏差。

機(jī)器人運(yùn)動(dòng)精度是動(dòng)作過(guò)程中期望的軌跡精度；另一個(gè)是信號(hào)反應(yīng)時(shí)間，實(shí)時(shí)閉環(huán)調(diào)節(jié)的速度精度。重復(fù)定位精度和絕對(duì)定位精度，重復(fù)定位精度是指機(jī)器人重復(fù)到達(dá)一點(diǎn)的位置偏差；Absolute 定位 Accuracy表示示教值與實(shí)際值之間的偏差。定位精度和重復(fù)定位精度。工業(yè)機(jī)器人的兩個(gè)指標(biāo)是重復(fù)定位精度和絕對(duì)定位精度，絕對(duì)定位精度表示示教值與實(shí)際值的偏差；重復(fù)定位精度是指機(jī)器人重復(fù)到達(dá)一點(diǎn)的位置偏差。

比如你要求一個(gè)軸走100mm，實(shí)際走了100.01，多出來(lái)的0.01就是定位精度。重復(fù)定位準(zhǔn)確度是指同一位置過(guò)去兩次定位產(chǎn)生的誤差。比如你讓一個(gè)軸走100mm，第一次設(shè)計(jì)，其實(shí)他走100.01，重復(fù)同樣的動(dòng)作。他走99.99，兩者誤差0.02，就是重復(fù)定位準(zhǔn)確度。通常定位的重復(fù)比定位準(zhǔn)確得多。重復(fù)定位精度取決于機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器和傳動(dòng)裝置的精度。

機(jī)器人抓取時(shí)定位可以使用多種傳感器，常見(jiàn)的有:視覺(jué)傳感器:機(jī)器人可以使用攝像機(jī)等視覺(jué)傳感器獲取目標(biāo)物體的圖像信息，使用計(jì)算機(jī)視覺(jué)算法來(lái)-。視覺(jué)傳感器具有精度高、靈活性好的優(yōu)點(diǎn)，但受光照和背景干擾較大，需要對(duì)光照和背景進(jìn)行預(yù)處理。激光傳感器:機(jī)器人可以使用激光雷達(dá)等激光傳感器獲取目標(biāo)物體的三維點(diǎn)云信息，使用點(diǎn)云匹配算法定位可以獲得目標(biāo)物體的位置和姿態(tài)。

力傳感器:機(jī)器人力傳感器等機(jī)械傳感器可以用來(lái)測(cè)量機(jī)器人末端執(zhí)行器在抓取目標(biāo)物體時(shí)所受到的力和力矩，從而推斷出目標(biāo)物體的位置和姿態(tài)。力傳感器具有高可靠性的優(yōu)點(diǎn)，并且適用于復(fù)雜的物體形狀和變形，但是它需要高的硬件成本。超聲波傳感器:機(jī)器人距離傳感器如超聲波傳感器可以用來(lái)測(cè)量機(jī)器人末端執(zhí)行器與目標(biāo)物體之間的距離，從而推斷目標(biāo)物體的位置。

這取決于導(dǎo)航方法。不同的導(dǎo)航方式不一樣。先說(shuō)激光導(dǎo)航叉車的精確-2/。激光導(dǎo)航根據(jù)環(huán)境分為反射鏡導(dǎo)航和自然導(dǎo)航。反射器的導(dǎo)航原理比較簡(jiǎn)單。在叉車AGV的行駛路線周圍每隔一定距離布置有反射板，叉車AGV上的激光掃描儀發(fā)射激光束并收集由反射板反射的激光束。根據(jù)反射回來(lái)的激光束數(shù)據(jù)，可以確定鏟車AGV在環(huán)境中的當(dāng)前位置和航向，用運(yùn)動(dòng)控制器和控制算法實(shí)現(xiàn)鏟車AGV的自動(dòng)駕駛。

Slam(同時(shí)定位與映射)是指同步定位和映射，是指在未知的環(huán)境中，機(jī)器人通過(guò)自身內(nèi)部的傳感器(編碼器、IMU等)進(jìn)行自映射。)和外部傳感器(激光傳感器或視覺(jué)傳感器)-2。

掃地機(jī)器人 of 定位均為室內(nèi)定位，其要求為定位精度高(至少在亞米級(jí))、實(shí)時(shí)性好、GPS、基站/110。掃地機(jī)器人 定位一般可分為相對(duì)定位和絕對(duì)定位。我們分開(kāi)來(lái)看。相對(duì)定位法航DeadReckoningMethod是一種經(jīng)典的相對(duì)定位方法，也是目前應(yīng)用最廣泛的掃地方法機(jī)器人方法。它利用機(jī)器人配備的各種傳感器獲取機(jī)器人的動(dòng)態(tài)信息，通過(guò)遞歸累加公式得到機(jī)器人相對(duì)于初始測(cè)試狀態(tài)的估計(jì)位置。

碼盤法一般是利用安裝在車輪上的光電碼盤來(lái)記錄車輪的轉(zhuǎn)數(shù)，然后得到機(jī)器人相對(duì)于上一次采樣時(shí)間的位置和姿態(tài)變化，通過(guò)這些位移的累加可以估算出機(jī)器人的位置。碼盤法的優(yōu)點(diǎn)是方法簡(jiǎn)單，價(jià)格低廉，但易受標(biāo)定誤差、車輪打滑、磕碰等因素影響，誤差較大，但由于編碼器價(jià)格便宜，使用方便，可以在機(jī)器人的短距離內(nèi)進(jìn)行位置估計(jì)。慣性傳感器利用陀螺儀和加速度計(jì)獲得機(jī)器人的角加速度和線加速度信息，通過(guò)積分獲得機(jī)器人的位置信息。