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奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)，很基礎(chǔ)的奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)問題

來源：整理時(shí)間：2024-12-12 21:36:09 編輯：智能門戶手機(jī)版

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1，很基礎(chǔ)的奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)問題
2，奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)與負(fù)實(shí)軸的交點(diǎn)怎么確定
3，請問誰知道奈奎斯特圖中臨界穩(wěn)定點(diǎn)是
4，奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)
5，奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)的對(duì)數(shù)頻率響應(yīng)穩(wěn)定判據(jù)
6，自控中的奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)看的我好難過求大神幫助抒理知識(shí)點(diǎn)

1，很基礎(chǔ)的奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)問題

不穩(wěn)定p=0時(shí)，用是否包圍-1，j0來判斷穩(wěn)定性p不等于0時(shí)，才用p=2乘（N+減 N-）來判斷是否穩(wěn)定你學(xué)長的問題是，在p=0的情況下使用第二種判斷方式

很基礎(chǔ)的奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)問題

2，奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)與負(fù)實(shí)軸的交點(diǎn)怎么確定

求出使得相角條件等于-180度的w，然后將w帶入模值條件，其數(shù)值就是交點(diǎn)的絕對(duì)值。

我不會(huì)~~~但還是要微笑~~~：）

奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)與負(fù)實(shí)軸的交點(diǎn)怎么確定

3，請問誰知道奈奎斯特圖中臨界穩(wěn)定點(diǎn)是

N是當(dāng)角頻率由ω＝0變化到ω＝+∞時(shí) G（jω）的軌跡沿逆時(shí)針方向圍繞實(shí)軸上點(diǎn)(-1，j0)的次數(shù)。奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)還指出：Z＝0時(shí)，閉環(huán)控制系統(tǒng)穩(wěn)定；Z≠0時(shí)，閉環(huán)控制系統(tǒng)不穩(wěn)定。

(-1,j0)

請問誰知道奈奎斯特圖中臨界穩(wěn)定點(diǎn)是

4，奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)

1、做無窮大圓時(shí)應(yīng)從哪出發(fā)？答：從w=0+出發(fā)，逆時(shí)針補(bǔ)積分個(gè)數(shù)*π/22、如何確定繞的圈數(shù)？答：建議用穿越次數(shù)來判斷穩(wěn)定性3、還有，圖中增補(bǔ)圓弧為什么只有黑色的一小段，沒有紅色的部分？答：如果圖中所給出系統(tǒng)是1型的，則黑色筆記才是增補(bǔ)曲線，如果是3型的，則黑色筆記及紅色筆記都是增補(bǔ)圓弧了?。?！

5，奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)的對(duì)數(shù)頻率響應(yīng)穩(wěn)定判據(jù)

這種判據(jù)在實(shí)質(zhì)上與奈奎斯特判據(jù)相似。惟一的差別在于,對(duì)數(shù)判據(jù)是根據(jù)G(jω)的幅值對(duì)數(shù)圖和相角圖來確定N 的。在幅值對(duì)數(shù)圖上特性為正值時(shí)的頻率區(qū)間內(nèi)，規(guī)定相角圖上特性曲線由下向上穿過-180°線稱為正穿越，而由上向下稱為負(fù)穿越。分別用N和N表示正穿越次數(shù)和負(fù)穿越次數(shù),則N=N-N。判據(jù)的結(jié)論仍然是Z=P－2N，且Z=0時(shí)閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定，Z≠0時(shí)閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定。由于頻率響應(yīng)的幅值對(duì)數(shù)圖和相角圖易于繪制，因此對(duì)數(shù)頻率響應(yīng)穩(wěn)定判據(jù)應(yīng)用更廣。

6，自控中的奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)看的我好難過求大神幫助抒理知識(shí)點(diǎn)

我不是自動(dòng)化專業(yè)的，因?yàn)樾枰?，今天仔?xì)看了一下奈奎斯特穩(wěn)定性判據(jù)，說說我短淺的認(rèn)識(shí)吧。（1）這個(gè)判據(jù)對(duì)我來說，就是說明了為什么通過波特圖能夠判斷系統(tǒng)穩(wěn)定性（相位裕度，穩(wěn)定裕度之類的）。（2）整個(gè)判據(jù)講解的過程就是一直圍繞著F(s)=1+G(s)H(s)來說的；因?yàn)檎麄€(gè)閉環(huán)反饋系統(tǒng)的傳遞函數(shù)是G(s)H(s)/[1+G(s)H(s)]；最直接的方式就是把整個(gè)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)寫出來就行啦，就能判斷穩(wěn)定性；但是并不是所有的系統(tǒng)都能寫出來傳遞函數(shù)，測量開環(huán)的幅頻響應(yīng)是一個(gè)簡單的事情，所以就有人琢磨著，怎么就能通過開環(huán)的性質(zhì)來確定閉環(huán)穩(wěn)定性呢。于是乎，奈奎斯特站出來了，他就巴拉巴拉扯了一堆很深?yuàn)W的證明：G(s)H(s)/[1+G(s)H(s)]的極點(diǎn)就是F(s)的零點(diǎn)，【證明閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定等價(jià)于證明F(s)的”零點(diǎn)“不在S平面的右半平面?！浚?.1）然后他就想盡各種辦法，扯呀扯呀，突然一下子扯到了復(fù)變函數(shù)，想起來當(dāng)年復(fù)變函數(shù)有個(gè)比較有意思的性質(zhì)。舉一個(gè)簡單的粒子說明這個(gè)問題：函數(shù)y(s)=(s-2)，如果自變量s繞著（2，j*0)這個(gè)點(diǎn)繞一圈的話，相應(yīng)的y(s)就會(huì)繞著(0, j*0)繞一圈，也就是y(s)在這個(gè)過程中的俯角變化為2*pi。如果y(s)=(s-1)(s-2) ,讓s讓一個(gè)大圈把y(s)的兩個(gè)零點(diǎn)都包住，那么y(s)的俯角變化應(yīng)該是分別繞這兩個(gè)點(diǎn)俯角變化加和，饒一個(gè)點(diǎn)角度變化2*pi，兩個(gè)點(diǎn)就是4*pi。這就是所謂的幅角原理。然后他就接著把原始的問題等價(jià)變換成為【證明閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性，等價(jià)于證明自變量s在右半平面隨意畫圈，都不會(huì)圈到F(s)的零點(diǎn)，也就是自變量s在變化的過程中看F(s)轉(zhuǎn)，怎么轉(zhuǎn)都不會(huì)把原點(diǎn)包含進(jìn)去】既然都這么大膽的說了，隨便畫圈都行；那干脆畫個(gè)最大的圈，把右半平面都圈上，然后觀察F(s)，這個(gè)大圈的邊界就是虛軸加上一個(gè)大大的圓弧，自變量s沿虛軸走，對(duì)應(yīng)的F(s)就是幅頻曲線，那個(gè)大大的圓弧仔細(xì)想想作用可以忽略不計(jì)。而F(s)跟G(s)H(s)就只差常數(shù)1，自變量s變化時(shí)得到的F(s)和G(s)H(s)曲線只是沿實(shí)數(shù)軸平移了一個(gè)單位而已。所以再啰嗦一遍再等價(jià)轉(zhuǎn)化一下【證明閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性，等價(jià)于證明在自變量s在右半平面隨意畫圈，都不會(huì)圈到F(s)的零點(diǎn)，也就是自變量s在變化的過程中看F(s)的轉(zhuǎn)動(dòng)過程，怎么轉(zhuǎn)都不會(huì)把原點(diǎn)包含進(jìn)去，對(duì)于G(s)H(s)而言就是不會(huì)繞著（-1,j*0)轉(zhuǎn)，也就G(s)H(s)的幅頻曲線不會(huì)繞著（-1,j*0)轉(zhuǎn)】是奈奎斯特很聰明，把穩(wěn)定問題等價(jià)轉(zhuǎn)化了三次。最后一次選擇的大圈，出現(xiàn)的幅頻曲線是整個(gè)論證的亮點(diǎn)。然后發(fā)現(xiàn)波特圖中說的穩(wěn)定性判據(jù)，會(huì)滿足幅頻曲線不繞著(-1,j*0)轉(zhuǎn)，波特圖給的判據(jù)只是充分而非必要條件。邊寫邊想，哪寫的不對(duì)，多指教。

幅角原理、輔助函數(shù)、封閉曲線取法、積分環(huán)節(jié)處理。穩(wěn)定的充要條件特征方程的根都位于左半平面，轉(zhuǎn)化為輔助函數(shù)的零點(diǎn)都位于左半平面，應(yīng)用幅角原理獲得奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)。封閉曲線取整個(gè)右半平面，s=jw，結(jié)果復(fù)變函數(shù)就變成頻率響應(yīng).........。這部分確實(shí)看著難懂點(diǎn)，如果老師講課較好的話，好好聽老師講也不難理解

你好！幅角原理、輔助函數(shù)、封閉曲線取法、積分環(huán)節(jié)處理。穩(wěn)定的充要條件特征方程的根都位于左半平面，轉(zhuǎn)化為輔助函數(shù)的零點(diǎn)都位于左半平面，應(yīng)用幅角原理獲得奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)。封閉曲線取整個(gè)右半平面，s=jw，結(jié)果復(fù)變函數(shù)就變成頻率響應(yīng).........。這部分確實(shí)看著難懂點(diǎn)，如果老師講課較好的話，好好聽老師講也不難理解僅代表個(gè)人觀點(diǎn)，不喜勿噴，謝謝。

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