并聯(lián)機(jī)器人與串聯(lián)-1/相比有哪些優(yōu)缺點(diǎn)？相對(duì)于串聯(lián)機(jī)器人，并聯(lián)機(jī)器人的研究起步較晚，還有很多理論問(wèn)題沒(méi)有解決。串聯(lián) 機(jī)器人常見(jiàn)的安裝方法有哪些？二、區(qū)別:1，結(jié)構(gòu)不同:串聯(lián)機(jī)械手以開(kāi)環(huán)機(jī)構(gòu)為機(jī)器人機(jī)構(gòu)原型；并聯(lián)機(jī)械手是機(jī)器人它有一個(gè)或幾個(gè)閉環(huán)，關(guān)節(jié)坐標(biāo)是相互關(guān)聯(lián)的。

串聯(lián)操縱器是關(guān)節(jié)機(jī)器人。1.串聯(lián)機(jī)械手是一個(gè)開(kāi)放的運(yùn)動(dòng)鏈機(jī)器人，由一系列連桿通過(guò)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)或移動(dòng)關(guān)節(jié)組成串聯(lián)。驅(qū)動(dòng)器用來(lái)驅(qū)動(dòng)各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)連桿的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，使終端焊槍達(dá)到合適的位置和姿態(tài)。二、區(qū)別:1。結(jié)構(gòu)不同:串聯(lián)機(jī)械手以開(kāi)環(huán)機(jī)構(gòu)為機(jī)器人機(jī)構(gòu)原型；并聯(lián)機(jī)械手是機(jī)器人它有一個(gè)或幾個(gè)閉環(huán)，關(guān)節(jié)坐標(biāo)是相互關(guān)聯(lián)的。2.采用的位姿不同:串聯(lián)機(jī)械手是一個(gè)開(kāi)放的運(yùn)動(dòng)鏈機(jī)器人，是一系列連桿通過(guò)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)或移動(dòng)關(guān)節(jié)形成的位姿串聯(lián)；并聯(lián)機(jī)械手采用閉環(huán)機(jī)構(gòu)，一般由一個(gè)上下運(yùn)動(dòng)平臺(tái)和兩個(gè)或兩個(gè)以上運(yùn)動(dòng)分支組成。在運(yùn)動(dòng)平臺(tái)和運(yùn)動(dòng)分支之間形成一個(gè)或多個(gè)閉環(huán)機(jī)構(gòu)。通過(guò)改變每個(gè)分支的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，整個(gè)機(jī)構(gòu)具有多個(gè)操作自由度。

串聯(lián)結(jié)構(gòu)機(jī)械手在工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用更早機(jī)器人。機(jī)器人機(jī)械手剛出現(xiàn)的時(shí)候，是由一根剛性桿通過(guò)關(guān)節(jié)連接起來(lái)的。關(guān)節(jié)有兩種，前者稱(chēng)為revolute，后者稱(chēng)為prismaticjoint。而且這些結(jié)構(gòu)是串聯(lián)(串接)在桿之間，形成一個(gè)openkinematicchain。除了兩端的橫桿只能與前或后連接外，每根橫桿都通過(guò)接頭與前、后橫桿連接。

顯然，剛性差意味著位置精度低。通常情況下，機(jī)器人需要在三維空間中運(yùn)動(dòng)，而在直角參考坐標(biāo)系中機(jī)器人操作者端需要滿足三個(gè)方向上的位置要求和相對(duì)于三個(gè)坐標(biāo)軸的角度要求，所以在控制運(yùn)動(dòng)或姿態(tài)時(shí)需要控制六個(gè)參數(shù)。所以，一般來(lái)說(shuō)，一個(gè)通用的機(jī)器人操作。對(duì)于一些特殊的機(jī)器人，不需要6個(gè)自由度，在滿足要求的前提下盡量減少機(jī)器人的自由度，以降低機(jī)器人的復(fù)雜度，降低機(jī)器人的制造成本。