并聯(lián)機(jī)器人與串聯(lián)-1/相比有哪些優(yōu)缺點(diǎn)？相對于串聯(lián)機(jī)器人，并聯(lián)機(jī)器人的研究起步較晚，還有很多理論問題沒有解決。串聯(lián) 機(jī)器人常見的安裝方法有哪些？二、區(qū)別:1，結(jié)構(gòu)不同:串聯(lián)機(jī)械手以開環(huán)機(jī)構(gòu)為機(jī)器人機(jī)構(gòu)原型；并聯(lián)機(jī)械手是機(jī)器人它有一個或幾個閉環(huán)，關(guān)節(jié)坐標(biāo)是相互關(guān)聯(lián)的。

串聯(lián)操縱器是關(guān)節(jié)機(jī)器人。1.串聯(lián)機(jī)械手是一個開放的運(yùn)動鏈機(jī)器人，由一系列連桿通過旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)或移動關(guān)節(jié)組成串聯(lián)。驅(qū)動器用來驅(qū)動各個關(guān)節(jié)的運(yùn)動，從而帶動連桿的相對運(yùn)動，使終端焊槍達(dá)到合適的位置和姿態(tài)。二、區(qū)別:1。結(jié)構(gòu)不同:串聯(lián)機(jī)械手以開環(huán)機(jī)構(gòu)為機(jī)器人機(jī)構(gòu)原型；并聯(lián)機(jī)械手是機(jī)器人它有一個或幾個閉環(huán)，關(guān)節(jié)坐標(biāo)是相互關(guān)聯(lián)的。2.采用的位姿不同:串聯(lián)機(jī)械手是一個開放的運(yùn)動鏈機(jī)器人，是一系列連桿通過旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)或移動關(guān)節(jié)形成的位姿串聯(lián)；并聯(lián)機(jī)械手采用閉環(huán)機(jī)構(gòu)，一般由一個上下運(yùn)動平臺和兩個或兩個以上運(yùn)動分支組成。在運(yùn)動平臺和運(yùn)動分支之間形成一個或多個閉環(huán)機(jī)構(gòu)。通過改變每個分支的運(yùn)動狀態(tài)，整個機(jī)構(gòu)具有多個操作自由度。

串聯(lián)結(jié)構(gòu)機(jī)械手在工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用更早機(jī)器人。機(jī)器人機(jī)械手剛出現(xiàn)的時候，是由一根剛性桿通過關(guān)節(jié)連接起來的。關(guān)節(jié)有兩種，前者稱為revolute，后者稱為prismaticjoint。而且這些結(jié)構(gòu)是串聯(lián)(串接)在桿之間，形成一個openkinematicchain。除了兩端的橫桿只能與前或后連接外，每根橫桿都通過接頭與前、后橫桿連接。

顯然，剛性差意味著位置精度低。通常情況下，機(jī)器人需要在三維空間中運(yùn)動，而在直角參考坐標(biāo)系中機(jī)器人操作者端需要滿足三個方向上的位置要求和相對于三個坐標(biāo)軸的角度要求，所以在控制運(yùn)動或姿態(tài)時需要控制六個參數(shù)。所以，一般來說，一個通用的機(jī)器人操作。對于一些特殊的機(jī)器人，不需要6個自由度，在滿足要求的前提下盡量減少機(jī)器人的自由度，以降低機(jī)器人的復(fù)雜度，降低機(jī)器人的制造成本。