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pid公式，PID公式是干嘛的

來源：整理時(shí)間：2023-08-22 13:28:53 編輯：智能門戶手機(jī)版

本文目錄一覽

1，PID公式是干嘛的
2，萬有引力基本公式
3，在PID控制中的pid是如何計(jì)算的呢
4，在溫度控制中PID是怎樣計(jì)算的有公式嗎P值單獨(dú)改變會影響其他
5，pid積分比例具體怎么算
6，PID調(diào)節(jié)中的GAIN是什么意思

1，PID公式是干嘛的

是微分積分控制

PID公式是干嘛的

2，萬有引力基本公式

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F=(GMm)/(r*r) G 萬有引力常量 M,m 兩個(gè)物體的質(zhì)量 r 物體中心的距離

萬有引力基本公式

3，在PID控制中的pid是如何計(jì)算的呢

PID控制器的參數(shù)整定是控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的核心內(nèi)容。它是根據(jù)被控過程的特性確定PID控制器的比例系數(shù)、積分時(shí)間和微分時(shí)間的大小。PID控制器參數(shù)整定的方法很多，概括起來有兩大類：一是理論計(jì)算整定法。它主要是依據(jù)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，經(jīng)過理論計(jì)算確定控制器參數(shù)。這種方法所得到的計(jì)算數(shù)據(jù)未必可以直接用，還必須通過工程實(shí)際進(jìn)行調(diào)整和修改。二是工程整定方法，它主要依賴工程經(jīng)驗(yàn)，直接在控制系統(tǒng)的試驗(yàn)中進(jìn)行，且方法簡單、易于掌握，在工程實(shí)際中被廣泛采用。PID控制器參數(shù)的工程整定方法，主要有臨界比例法、反應(yīng)曲線法和衰減法。三種方法各有其特點(diǎn)，其共同點(diǎn)都是通過試驗(yàn)，然后按照工程經(jīng)驗(yàn)公式對控制器參數(shù)進(jìn)行整定。但無論采用哪一種方法所得到的控制器參數(shù)，都需要在實(shí)際運(yùn)行中進(jìn)行最后調(diào)整與完善。一種增量式PID： △U(k)=Ae(k)-Be(k-1)+Ce(k-2) A=Kp(1+T/Ti+Td/T) B=Kp(1+2Td/T)C=KpTd/TT采樣周期 Td微分時(shí)間 Ti積分時(shí)間

在PID控制中的pid是如何計(jì)算的呢

4，在溫度控制中PID是怎樣計(jì)算的有公式嗎P值單獨(dú)改變會影響其他

不知道你的pid 表是控制什么的，我們用來控制蒸汽薄膜閥動(dòng)作來控制溫度的，而且一般表都有pid 自診定，表自身能計(jì)算出適合的pid 值。我的經(jīng)驗(yàn)是，p值最重要，一般p值越小，控制的動(dòng)作反應(yīng)越快，I 值和D 值只是幫助控制的效果更好。和你說下在我們設(shè)備的一個(gè)經(jīng)驗(yàn)值里，P＝3，I＝60，D＝90，希望對你有所幫助。很多的控制也都是慢慢試驗(yàn)出來的pid 值。因?yàn)楦鞣N應(yīng)用場合千差萬別，不好根據(jù)公式計(jì)算出pid 值。以下摘自網(wǎng)絡(luò)：PID控制方式的具體流程是計(jì)算誤差和溫度的變化速度進(jìn)行PID計(jì)算，先以P參數(shù)和誤差計(jì)算出基礎(chǔ)輸出量，在根據(jù)誤差的累積值和I參數(shù)計(jì)算出修正量，最終找出控制點(diǎn)和溫度設(shè)定點(diǎn)之間的平衡狀態(tài)，最后在通過溫度的變化速率與D參數(shù)控制溫度的變化速度以防止溫度的劇烈變化。進(jìn)行整定時(shí)先進(jìn)行P調(diào)節(jié)，使I和D作用無效，觀察溫度變化曲線，若變化曲線多次出現(xiàn)波形則應(yīng)該放大比例（P）參數(shù)，若變化曲線非常平緩，則應(yīng)該縮小比例（P）參數(shù)。比例（P）參數(shù)設(shè)定好后，設(shè)定積分（I）參數(shù)，積分（I）正好與P參數(shù)相反，曲線平緩則需要放大積分（I），出現(xiàn)多次波形則需要縮小積分（I）。比例（P）和積分（I）都設(shè)定好以后設(shè)定微分（D）參數(shù)，微分（D）參數(shù)與比例（P）參數(shù)的設(shè)定方法是一樣的。

5，pid積分比例具體怎么算

調(diào)節(jié)器控制規(guī)律為比例、積分、微分控制，簡稱PID控制，又稱PID調(diào)節(jié).PID控制器的參數(shù)整定是控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的核心內(nèi)容。它是根據(jù)被控過程的特性確定PID控制器的比例系數(shù)、積分時(shí)間和微分時(shí)間的大小。P：比例系數(shù) I：積分時(shí)間 D：微分時(shí)間比例（P）控制比例控制是一種最簡單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關(guān)系。當(dāng)僅有比例控制時(shí)系統(tǒng)輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差（Steady-state error）。積分（I）控制在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關(guān)系。對一個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng)，如果在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后存在穩(wěn)態(tài)誤差，則稱這個(gè)控制系統(tǒng)是有穩(wěn)態(tài)誤差的或簡稱有差系統(tǒng)（System with Steady-state Error）。為了消除穩(wěn)態(tài)誤差，在控制器中必須引入“積分項(xiàng)”。積分項(xiàng)對誤差取決于時(shí)間的積分，隨著時(shí)間的增加，積分項(xiàng)會增大。這樣，即便誤差很小，積分項(xiàng)也會隨著時(shí)間的增加而加大，它推動(dòng)控制器的輸出增大使穩(wěn)態(tài)誤差進(jìn)一步減小，直到等于零。因此，比例+積分(PI)控制器，可以使系統(tǒng)在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后無穩(wěn)態(tài)誤差。微分（D）控制在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的微分（即誤差的變化率）成正比關(guān)系。自動(dòng)控制系統(tǒng)在克服誤差的調(diào)節(jié)過程中可能會出現(xiàn)振蕩甚至失穩(wěn)。其原因是由于存在有較大慣性組件（環(huán)節(jié)）或有滯后(delay)組件，具有抑制誤差的作用，其變化總是落后于誤差的變化。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化“超前”，即在誤差接近零時(shí)，抑制誤差的作用就應(yīng)該是零。這就是說，在控制器中僅引入“比例”項(xiàng)往往是不夠的，比例項(xiàng)的作用僅是放大誤差的幅值，而目前需要增加的是“微分項(xiàng)”，它能預(yù)測誤差變化的趨勢，這樣，具有比例+微分的控制器，就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零，甚至為負(fù)值，從而避免了被控量的嚴(yán)重超調(diào)。所以對有較大慣性或滯后的被控對象，比例+微分(PD)控制器能改善系統(tǒng)在調(diào)節(jié)過程中的動(dòng)態(tài)特性。

6，PID調(diào)節(jié)中的GAIN是什么意思

PID:(P)比例調(diào)節(jié)作用：是按比例反應(yīng)系統(tǒng)的偏差，系統(tǒng)一旦出現(xiàn)了偏差，比例調(diào)節(jié)立即產(chǎn)生調(diào)節(jié)作用用以減少偏差。比例作用大，可以加快調(diào)節(jié)，減少誤差，但是過大的比例，使系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降，甚至造成系統(tǒng)的不穩(wěn)定;那么我就需要I（積分）和D（微分）參加；（I）積分項(xiàng)主要控制系統(tǒng)在調(diào)節(jié)的過程中穩(wěn)定；不過你設(shè)定的積分時(shí)間常數(shù)越大系統(tǒng)越不穩(wěn)定；想反那么就越穩(wěn)定；（D）微分項(xiàng)主要是作用是提高系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)速度；因此；微分時(shí)間越大，微分輸出維持的時(shí)間就越長，因此微分作用越強(qiáng)；反之則越弱。當(dāng)微分時(shí)間為0時(shí)，就沒有微分控制作用了。同理，微分時(shí)間的選取，也是需要根據(jù)實(shí)際情況來確定的；以上只是我個(gè)人觀點(diǎn)；若有不對希望指正!謝謝。也希望各位同行到“佛山自動(dòng)化“貼吧；進(jìn)行經(jīng)驗(yàn)交流！

GAIN=比例增益1。PID是一種控制算法，是比例作用P、積分作用I、和微分作用D的總稱。這三個(gè)作用可合成和分離成PI、PD，和PID這幾個(gè)作用。2。先看一下PID的模擬算法公式：e(t)=SP(t)-PV(t);OUT(t)=GAIN * e(t)* (1+* T/TI+TD/T);OUT(t)=LMN_P+LMN_I+LMN_D其中：LMN_P=GAIN * e(t);即比例作用項(xiàng)PLMN_I=GAIN * e(t)* T/TI;即積分作用項(xiàng)ILMN_D=GAIN * e(t)* TD/T;即微分作用項(xiàng)D公式中，T=采樣時(shí)間;e(t)=偏差值;TI=積分時(shí)間;TD=微分時(shí)間;GAIN=比例增益;由此可知，PID的運(yùn)算輸出是OUT(t)是比例作用項(xiàng)P(LMN_P)、積分作用項(xiàng)I(LMN_I)，和微分作用項(xiàng)D(LMN_D)三項(xiàng)同時(shí)作用的總和。3。請注意：在計(jì)算機(jī)中(包括PLC)中，PID運(yùn)算公式采用的是離散化的數(shù)字算法。數(shù)字PID算法公式通過對本次OUT(t)和上次OUT(t-1)PID的輸出值的比較遞推運(yùn)算，易于軟件編程實(shí)現(xiàn)。而數(shù)字PID算法公式的表達(dá)又分為位置式和增量式兩種。4。關(guān)于數(shù)字PID算法公式較多，在此不便列出。