工業(yè) 機(jī)器人人機(jī)配合的技術(shù)性能和特點(diǎn)。比如換-2機(jī)器人手端機(jī)械手(爪子、工具等，)可以執(zhí)行不同的任務(wù)，1: 工業(yè) 機(jī)器人定義和特點(diǎn)？機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)包括自由度、關(guān)節(jié)(運(yùn)動(dòng)副)、分辨率、精度、工作空間、功速度、工作載荷等，除了特別設(shè)計(jì)的-2機(jī)器人，通用的工業(yè) 機(jī)器人在執(zhí)行不同任務(wù)時(shí)具有良好的通用性。

工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)1的特性。機(jī)器人的控制與機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)密切相關(guān)。機(jī)器人手和腳的狀態(tài)可以在各種坐標(biāo)下描述，應(yīng)根據(jù)具體需要選擇參考坐標(biāo)系，并進(jìn)行適當(dāng)?shù)淖鴺?biāo)變換。2.即使是簡單的機(jī)器人也至少需要3 ~ 5個(gè)自由度，而復(fù)雜的機(jī)器人則需要十幾個(gè)甚至幾十個(gè)自由度。每個(gè)自由度通常包括一個(gè)伺服機(jī)構(gòu)，它們必須協(xié)調(diào)以形成一個(gè)多變量控制系統(tǒng)。

So 機(jī)器人控制系統(tǒng)必須是計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。4.因?yàn)闄C(jī)器人的狀態(tài)和運(yùn)動(dòng)是用一個(gè)非線性數(shù)學(xué)模型來描述的，它的參數(shù)隨著狀態(tài)和外力的變化而變化，變量之間仍然存在耦合。所以只用位置閉環(huán)是不夠的，必須采用速度甚至速度閉環(huán)。工業(yè) 機(jī)器人有幾種控制方式。1.點(diǎn)控制模式(PTP)這種控制模式只控制工業(yè) 機(jī)器人末端執(zhí)行器在工作空間中某些指定離散點(diǎn)的姿態(tài)。

這些參數(shù)機(jī)器人不是廠家提供的?；臼撬俣鹊脑O(shè)定。因?yàn)榱鶄€(gè)伺服電機(jī)協(xié)調(diào)控制后，每個(gè)電機(jī)的加速度曲線幾乎不可能準(zhǔn)確。角度速度的添加一般不是這個(gè)廠家提供的。我手里有一系列庫卡機(jī)器人的參數(shù)。如果你想知道，可以聯(lián)系我。這是ABBIRB2600ID的運(yùn)動(dòng)參數(shù):或者直接下載到官網(wǎng):官網(wǎng)有其他機(jī)器人參數(shù)。

具體如下:工業(yè) 機(jī)器人技術(shù)性能特點(diǎn)機(jī)電性能。工業(yè) 機(jī)器人一般運(yùn)動(dòng)精度可以小于0.1 mm(指重復(fù)運(yùn)動(dòng)到點(diǎn)精度)，一噸重的物體可以拉伸到三四米。雖然這樣的性能可能不太容易滿足蘋果手機(jī)上一些“瘋狂”的處理要求，但對于大多數(shù)工業(yè)應(yīng)用來說，已經(jīng)足夠成功完成任務(wù)。隨著機(jī)器人性能的逐漸提高，一些以前不可能完成的任務(wù)變得可行(比如激光焊接或切割，以前需要特殊的高精度設(shè)備來引導(dǎo)激光方向，但隨著機(jī)器人精度的提高，現(xiàn)在依靠機(jī)器人本身的精確運(yùn)動(dòng)已經(jīng)變得可靠)。