每個關(guān)節(jié)包含電機(jī)、伺服驅(qū)動器、諧波減速器、電機(jī)端編碼器、關(guān)節(jié)端位置傳感器和扭矩傳感器，電機(jī)和減速器直接連接。工業(yè)機(jī)器人中安裝的減速器主要有兩種:RV減速器和諧波減速器。“大關(guān)節(jié)，就像人體的髖關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)一樣，用RV減速器；手腕和手指等小關(guān)節(jié)使用諧波減速器。”雙環(huán)傳動生產(chǎn)RV減速器。

工業(yè)機(jī)器人有六個自由驅(qū)動軸，模擬人的手臂和手指，只不過機(jī)器人有六個自由驅(qū)動軸，人的手臂有七個。工業(yè)機(jī)器人身體相當(dāng)于模擬人體的全身。目前機(jī)器人是典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品，一般由機(jī)械本體、控制系統(tǒng)、傳感器、驅(qū)動器、輸入/輸出系統(tǒng)接口五部分組成。六軸機(jī)器人本體是機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)，由本體、手臂和末端機(jī)械手三部分組成。

工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人是自動執(zhí)行工作的機(jī)器裝置，是依靠自身的動力和控制能力實(shí)現(xiàn)各種功能的機(jī)器。它可以接受人類的命令，也可以根據(jù)預(yù)先編制好的程序運(yùn)行。現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人也可以按照人工智能技術(shù)制定的原理程序行動。就國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人廠商而言，天脊機(jī)器人可以說是行業(yè)內(nèi)的標(biāo)桿。有興趣可以向他們學(xué)習(xí)。

機(jī)器人由三個部分和六個子系統(tǒng)組成。這三個部分是機(jī)械部分，傳感部分和控制部分。這六個子系統(tǒng)是驅(qū)動系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、傳感系統(tǒng)、機(jī)器人-環(huán)境交換系統(tǒng)、人機(jī)交換系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。驅(qū)動系統(tǒng)，為了使機(jī)器人工作，每個關(guān)節(jié)，也就是每個運(yùn)動自由度，都需要配備傳動裝置。這是驅(qū)動系統(tǒng)。驅(qū)動系統(tǒng)可以是液壓驅(qū)動、氣動驅(qū)動、電動驅(qū)動或它們組合的綜合系統(tǒng)，并可以由機(jī)械傳動機(jī)構(gòu)如同步帶、鏈條、齒輪系和諧波齒輪直接驅(qū)動或間接驅(qū)動。

如果基座沒有行走機(jī)構(gòu)，則形成行走機(jī)器人；如果基座沒有行走和彎曲機(jī)構(gòu)，則形成單個機(jī)器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。末端機(jī)械手是直接安裝在手腕上的重要部件?？梢杂脙蓚€或兩個以上的手指握住，也可以是噴漆槍、焊接工具等工作工具。傳感系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成，用于獲取內(nèi)外環(huán)境條件下有意義的信息。智能傳感器的使用提高了機(jī)器人的機(jī)動性、適應(yīng)性和智能性。

智能機(jī)器人能夠在一定程度上感知外界環(huán)境，自主選擇并執(zhí)行相應(yīng)動作，具有比工業(yè)機(jī)器人更強(qiáng)的“思維能力”，如主持迎賓機(jī)器人、比賽中的足球機(jī)器人、射門機(jī)器人等。另一方面，工業(yè)機(jī)器人的規(guī)范性更強(qiáng)。一般他們只是按照預(yù)定的程序執(zhí)行某些動作，比如電子電氣裝配線上插零件的裝置，汽車生產(chǎn)線上的自動焊接，自動噴漆機(jī)器人。兩者的區(qū)別在于“智能”(控制計(jì)算機(jī)的計(jì)算能力)和檢測執(zhí)行機(jī)構(gòu)的能力，差別很大。

站在世紀(jì)之交的門檻上，回顧過去，展望未來，我們感慨萬千，思緒萬千。20世紀(jì)，人類取得了輝煌的成就，從量子論和相對論的建立、原子能的應(yīng)用、DNA雙螺旋結(jié)構(gòu)的發(fā)現(xiàn)，到信息技術(shù)的飛速發(fā)展和人類基因組工作草圖的繪制，世界科技發(fā)生了深刻的變化。信息技術(shù)、生物技術(shù)、新材料技術(shù)、先進(jìn)制造技術(shù)、海洋技術(shù)、航空航天技術(shù)取得重大突破，大大提高了社會生產(chǎn)力。

工業(yè)機(jī)器人通常指簡單的機(jī)器人(它是機(jī)器人的一種，其他的是服務(wù)機(jī)器人等。).可以編程，但通常與末端執(zhí)行器(機(jī)械手)組裝在一起，形成一個完整的機(jī)器；工業(yè)機(jī)械手:1指簡單的機(jī)器；智能機(jī)器的末端執(zhí)行器，例如用于承載玻璃的吸盤架。工業(yè)機(jī)器人通常指簡單的機(jī)器人(它是機(jī)器人的一種，其他的是服務(wù)機(jī)器人等，).可以編程，但通常與末端執(zhí)行器(機(jī)械手)組裝在一起，形成一個完整的機(jī)器。