其他位置通過插值計(jì)算。每個(gè)關(guān)節(jié)可以與其他關(guān)節(jié)完全解耦，平均角速度可以通過每個(gè)關(guān)節(jié)在兩點(diǎn)之間的角度差計(jì)算出來。即使目標(biāo)板中有很多工件，且位置不固定，需要實(shí)時(shí)計(jì)算，也只需要在接近目標(biāo)時(shí)計(jì)算控制3 自由度。每個(gè)關(guān)節(jié)都不需要移動(dòng)，并且冗余 自由度在軌跡規(guī)劃中是固定的，保證了系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性。

串行機(jī)械手更早用于工業(yè)領(lǐng)域機(jī)器人。機(jī)器人機(jī)械手剛出現(xiàn)的時(shí)候，是由一根剛性桿通過關(guān)節(jié)連接起來的。關(guān)節(jié)有兩種，前者稱為revolute，后者稱為prismaticjoint。而且這些結(jié)構(gòu)串聯(lián)在桿件之間，形成一個(gè)開放的運(yùn)動(dòng)鏈，除了兩端的桿件只能與前面或后面連接外，每個(gè)桿件都通過關(guān)節(jié)與前后桿件連接。

顯然，剛性差意味著位置精度低。通常情況下，機(jī)器人需要在三維空間中運(yùn)動(dòng)，而在直角參考坐標(biāo)系中機(jī)器人操作者的末端需要滿足三個(gè)方向的位置要求和相對于三個(gè)坐標(biāo)軸的角度要求，所以在控制運(yùn)動(dòng)或姿態(tài)時(shí)需要控制六個(gè)參數(shù)，所以一般情況下需要一個(gè)通用的機(jī)器人操作。對于一些特殊的機(jī)器人沒有6 自由度的，在滿足要求的前提下，盡量減少機(jī)器人的數(shù)量，以降低機(jī)器人的復(fù)雜度。

industry 機(jī)器人不能承受反作用力因?yàn)閕ndustry 機(jī)器人只設(shè)定了正向力。機(jī)器人的基本參數(shù)和性能指標(biāo)主要包括工作空間、自由度、有效載荷、運(yùn)動(dòng)精度、運(yùn)動(dòng)特性和動(dòng)態(tài)特性。(1)工作空間工作空間是指機(jī)器人手臂特定部位在一定條件下所能達(dá)到的位置的集合。工作空間的特點(diǎn)和大小反映了機(jī)器人工作能力的大小。在理解機(jī)器人的工作空間時(shí)，要注意以下幾點(diǎn):1)一般工業(yè)機(jī)器人說明書中所指的工作空間是指手腕上的機(jī)械接口坐標(biāo)系原點(diǎn)在空間所能達(dá)到的范圍，即手腕端法蘭中心點(diǎn)在空間所能達(dá)到的范圍，而不是末端執(zhí)行器所能達(dá)到的范圍。

Bionic 機(jī)器人是指模仿自然界中生物的外部形狀、運(yùn)動(dòng)原理和行為，并能以生物特征工作的系統(tǒng)。這種機(jī)器人的特點(diǎn)是冗余-1/或超冗余 自由度且機(jī)制復(fù)雜。其驅(qū)動(dòng)方式不同于常規(guī)關(guān)節(jié)型機(jī)器人，通常采用繩索、人工肌肉或形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)。人形機(jī)器人起源于兩足動(dòng)物機(jī)器人，但隨著學(xué)科的發(fā)展，現(xiàn)在基本沒有嚴(yán)格區(qū)分兩者。也就是說，現(xiàn)代的人形機(jī)器人基本指的是兩足類機(jī)器人。