這種機(jī)器人的特點(diǎn)是冗余-1/或超冗余 自由度且機(jī)制復(fù)雜。自由度影響多大機(jī)器人靈敏度自由度是機(jī)器人的重要技術(shù)指標(biāo)，由機(jī)器人的結(jié)構(gòu)決定，直接影響/，對(duì)于一些特殊的機(jī)器人沒(méi)有6 自由度的，在滿(mǎn)足要求的前提下，盡量減少機(jī)器人的數(shù)量，以降低機(jī)器人的復(fù)雜度。

作者:張教授，據(jù)我們了解，您自2007年參與教育部“新世紀(jì)優(yōu)秀人才支持計(jì)劃”并擔(dān)任重要職務(wù)以來(lái)，已發(fā)表了近百篇與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)相關(guān)的論文，如您的重要研究課題“模擬人腦信息處理與控制的人工系統(tǒng)研究”。這代表了你的科研實(shí)力，也充分說(shuō)明了當(dāng)前國(guó)家對(duì)科技進(jìn)步和發(fā)展的高度重視。我想問(wèn)一下張教授，能不能從你個(gè)人的角度談?wù)剣?guó)內(nèi)這方面的研究情況？

1尹，何光平，Articulation 機(jī)器人，北京:化學(xué)工業(yè)出版社，2003。方建軍，何廣平，情報(bào)機(jī)器人，北京:化學(xué)工業(yè)出版社，2004。3.陸震，何光平，丁錫倫，詹強(qiáng)，冗余自由度機(jī)器人原理與應(yīng)用，北京:機(jī)械工業(yè)出版社，2007。第一作者近5年發(fā)表的科研論文(期刊論文)2004年1篇。EI:欠驅(qū)動(dòng)冗余度空間機(jī)器人最優(yōu)控制，控制理論與應(yīng)用，2004，

40⑻:145149。Ei: ⒊ ei:平面三連桿欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂的調(diào)和函數(shù)控制方法，航空學(xué)報(bào)，2004，25 (5): 520524。EI:年份。χei:非線性動(dòng)力學(xué)分析，分析，平面，柔性文獻(xiàn)，實(shí)驗(yàn)室，中國(guó)航空學(xué)報(bào)，2005，

張齊賢深深懂得，科研工作是否有價(jià)值，是否有后勁，是否適合中國(guó)經(jīng)濟(jì)建設(shè)的需要，準(zhǔn)確的選題是關(guān)鍵。為此，張齊賢多年來(lái)一直領(lǐng)導(dǎo)機(jī)器人研究所，經(jīng)常親自進(jìn)行調(diào)查研究，收集各種資料，集思廣益，親自選定研究課題，主持研究工作。主持了“七-1冗余-2/”和“一種新型三指九關(guān)節(jié)靈巧手”兩個(gè)研究項(xiàng)目，這兩個(gè)項(xiàng)目都具有機(jī)器人在該領(lǐng)域?qū)儆谙鄬?duì)高科技的特點(diǎn)。

如果動(dòng)作是重復(fù)的，或者可以用視覺(jué)等傳感器進(jìn)行預(yù)測(cè)，可以在控制中加入幾個(gè)位置記憶點(diǎn)，每個(gè)點(diǎn)都標(biāo)有末端(機(jī)械手)，每個(gè)點(diǎn)都有每個(gè)關(guān)節(jié)的位置記憶，如果可能也可以是多關(guān)節(jié)時(shí)序記憶。比如目標(biāo)是把工件放到傳送帶上的盤(pán)子里，需要記住機(jī)械手在盤(pán)子上方開(kāi)始抓取的位置，機(jī)械手在最高點(diǎn)完成抓取的位置，機(jī)械手在傳送帶上松手的位置。