的自由度是機(jī)器人的重要技術(shù)指標(biāo)，由機(jī)器人的結(jié)構(gòu)決定，直接影響機(jī)器人的機(jī)動性。1.物體上任意一點的剛體自由度都與坐標(biāo)軸的正交集合有關(guān)。一個物體在一個坐標(biāo)系中可以獨立運(yùn)動的次數(shù)稱為自由度(degreeoffreedom)。物體可以做的運(yùn)動有:沿坐標(biāo)軸ox、oy、oz的三個平移運(yùn)動T1、T2、T3；R1、R2和R3繞坐標(biāo)軸ox、oy和oz的三個旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。

一個簡單的物體有六個自由度。當(dāng)在兩個對象之間建立關(guān)系時，每個對象相對于另一個對象都失去了一些自由度。這種關(guān)系也可以用作兩個對象之間由于建立連接關(guān)系或而無法進(jìn)行的移動。旋轉(zhuǎn)以指示。2.機(jī)器人的自由度預(yù)計機(jī)器人可以將其末端執(zhí)行器或與其連接的工具以精確的方向移動到給定點。如果事先不知道機(jī)器人的目的，那么它應(yīng)該有六個自由度；但是，如果工具本身具有特殊的結(jié)構(gòu)，則可能不需要六個自由度。

據(jù)NewAtlas報道，雖然有很多機(jī)器人手可以抓取物體，但通常情況下，在不釋放物體的情況下，是不可能改變抓取物體的方向的。然而，一個新的機(jī)器人手可以通過它的滾動手指來做到這一點?！皾L動手指”是由西班牙馬拉加大學(xué)和英國倫敦大學(xué)學(xué)院的科學(xué)家開發(fā)的。它由三個鉸接的手指組成，通過從三面閉合來抓住物體。當(dāng)手指這樣做時，它們會彎曲以符合物體的輪廓。

因此，通過同時以相同的方向旋轉(zhuǎn)所有這些表面，可以在手掌中旋轉(zhuǎn)物體，同時保持對物體的抓握。毫無疑問，圓形物體的效果最好。換句話說，手指可以在旋轉(zhuǎn)的過程中自由進(jìn)退，以適應(yīng)不規(guī)則的物體。據(jù)報道，一個有四個手指的模型正在開發(fā)中。研究人員希望這項技術(shù)最終能夠應(yīng)用于新鮮產(chǎn)品的運(yùn)輸和檢測。耶穌會教授。馬拉加大學(xué)的戈麥斯(Gómez)說:“通過提供至少三個手指的兩個主動自由度(抓取和軸向旋轉(zhuǎn))，我們可以創(chuàng)建一個機(jī)器人抓手，它可以在一個抓取過程中以受控的方式移動物體。

一般來說，機(jī)械手多用于工業(yè)生產(chǎn)中，可用于裝卸、搬運(yùn)、碼垛、焊接、噴涂、裝配、沖壓、彎曲等。也有人會應(yīng)用到其他行業(yè)，不過這個一般是機(jī)器人多，據(jù)我所知有餐飲業(yè)，娛樂，人機(jī)交互，物流，服務(wù)等等。我們這里有一個工業(yè)機(jī)械手制造商，名叫勃朗特。他們的工業(yè)機(jī)械手有更高的靈活性能，在生產(chǎn)過程中表現(xiàn)出來的效率也很不錯。操縱者的素質(zhì)也很高，值得無限信任。