直角坐標型手臂可以沿三個直角坐標移動；柱坐標的手臂可以上下移動、旋轉(zhuǎn)和拉伸；球形坐標臂可以旋轉(zhuǎn)、俯仰和伸展；鉸接臂有多個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。工業(yè) 機器人根據(jù)執(zhí)行器運動的控制功能，可分為點式和連續(xù)軌跡式。點式只控制執(zhí)行機構(gòu)從一點到另一點的精確定位，適用于機床裝卸、點焊、一般搬運、裝卸等。連續(xù)軌跡型可以控制執(zhí)行機構(gòu)按照給定的軌跡運動，適用于連續(xù)的焊接和涂裝作業(yè)。

工業(yè)機器人drive系統(tǒng)，分為液壓、氣動、電動三種動力源。工業(yè) 機器人最常用的高精度液壓驅(qū)動系統(tǒng):因為液壓技術(shù)是比較成熟的技術(shù)。它具有功率大、力(或力矩)慣性比大、快速響應(yīng)高、易于直接驅(qū)動等特點。適用于這些機器人承載能力大，慣性大，在防焊環(huán)境下工作。但是液壓系統(tǒng)需要能量轉(zhuǎn)換(電能轉(zhuǎn)換成液壓能)。大多數(shù)情況下速度控制采用節(jié)流調(diào)速，低于電傳動系統(tǒng)。

工業(yè)機器人液壓驅(qū)動系統(tǒng)它由以下四部分組成:液壓泵:將液壓能轉(zhuǎn)化為機械能，實現(xiàn)機器人的直線運動、旋轉(zhuǎn)運動和手臂運動。液壓閥:包括順序閥、伺服閥、比例閥等。用于控制液壓系統(tǒng)的壓力、流量和方向，從而實現(xiàn)機器人的各種動作。液壓缸:將液壓能轉(zhuǎn)化為機械能，實現(xiàn)機器人的直線運動、旋轉(zhuǎn)運動和手臂運動。油箱:用于儲存液壓油，保證機器人的正常工作。

需要加一個液壓源，容易產(chǎn)生液體泄漏，不適合高低溫場合，所以超高功率目前采用液壓驅(qū)動機器人-3/。可以實現(xiàn)高精度傳動和大扭矩輸出。缺點:需要液壓源，較重，不適合移動遠機器人。不能自己潤滑，只能靠潤滑系統(tǒng)，維修難度大。機械運行要柔和平穩(wěn)，否則必然產(chǎn)生沖擊載荷，造成機械故障頻繁，使用壽命大大縮短。液壓系統(tǒng)的工作溫度一般控制在30℃-80℃之間，油溫過高或過低都會影響其性能。

機器人系統(tǒng)的動力是驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)運動的裝置，它將電能或流體能轉(zhuǎn)化為機械能。根據(jù)控制系統(tǒng)發(fā)出的命令信號，使工業(yè) 機器人在功率元件的幫助下完成指定的任務(wù)。是用來使機器人移動的動力機制，比如-1。根據(jù)機器人的應(yīng)用環(huán)境，IFR將機器人分為工業(yè)機器人和service。其中-2機器人指機器人應(yīng)用于生產(chǎn)過程和環(huán)境，主要包括人機合作機器人和工業(yè)mobile。

其中核心部件包括減速器、控制器、伺服電機、傳感器，是工業(yè) 機器人的重中之重。主要企業(yè)有巴克(奧地利)、安川(日本)、住友(日本)、秦川機床和新時達，本體制造對上下游起到拉動和引領(lǐng)作用，需要良好的技術(shù)積累。主要企業(yè)有機器人四大家族、沈陽宋新、哈爾濱工業(yè)大學(xué)等，系統(tǒng)集成是機器人 industry的最終體現(xiàn)。主要企業(yè)有天齊、哈工大、沈陽宋新等。