直角坐標(biāo)型手臂可以沿三個(gè)直角坐標(biāo)移動(dòng)；柱坐標(biāo)的手臂可以上下移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)和拉伸；球形坐標(biāo)臂可以旋轉(zhuǎn)、俯仰和伸展；鉸接臂有多個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。工業(yè) 機(jī)器人根據(jù)執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)的控制功能，可分為點(diǎn)式和連續(xù)軌跡式。點(diǎn)式只控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)從一點(diǎn)到另一點(diǎn)的精確定位，適用于機(jī)床裝卸、點(diǎn)焊、一般搬運(yùn)、裝卸等。連續(xù)軌跡型可以控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按照給定的軌跡運(yùn)動(dòng)，適用于連續(xù)的焊接和涂裝作業(yè)。

工業(yè)機(jī)器人drive系統(tǒng)，分為液壓、氣動(dòng)、電動(dòng)三種動(dòng)力源。工業(yè) 機(jī)器人最常用的高精度液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng):因?yàn)橐簤杭夹g(shù)是比較成熟的技術(shù)。它具有功率大、力(或力矩)慣性比大、快速響應(yīng)高、易于直接驅(qū)動(dòng)等特點(diǎn)。適用于這些機(jī)器人承載能力大，慣性大，在防焊環(huán)境下工作。但是液壓系統(tǒng)需要能量轉(zhuǎn)換(電能轉(zhuǎn)換成液壓能)。大多數(shù)情況下速度控制采用節(jié)流調(diào)速，低于電傳動(dòng)系統(tǒng)。

工業(yè)機(jī)器人液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)它由以下四部分組成:液壓泵:將液壓能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的直線運(yùn)動(dòng)、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和手臂運(yùn)動(dòng)。液壓閥:包括順序閥、伺服閥、比例閥等。用于控制液壓系統(tǒng)的壓力、流量和方向，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的各種動(dòng)作。液壓缸:將液壓能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的直線運(yùn)動(dòng)、旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和手臂運(yùn)動(dòng)。油箱:用于儲(chǔ)存液壓油，保證機(jī)器人的正常工作。

需要加一個(gè)液壓源，容易產(chǎn)生液體泄漏，不適合高低溫場(chǎng)合，所以超高功率目前采用液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)器人-3/?？梢詫?shí)現(xiàn)高精度傳動(dòng)和大扭矩輸出。缺點(diǎn):需要液壓源，較重，不適合移動(dòng)遠(yuǎn)機(jī)器人。不能自己潤(rùn)滑，只能靠潤(rùn)滑系統(tǒng)，維修難度大。機(jī)械運(yùn)行要柔和平穩(wěn)，否則必然產(chǎn)生沖擊載荷，造成機(jī)械故障頻繁，使用壽命大大縮短。液壓系統(tǒng)的工作溫度一般控制在30℃-80℃之間，油溫過(guò)高或過(guò)低都會(huì)影響其性能。

機(jī)器人系統(tǒng)的動(dòng)力是驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的裝置，它將電能或流體能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能。根據(jù)控制系統(tǒng)發(fā)出的命令信號(hào)，使工業(yè) 機(jī)器人在功率元件的幫助下完成指定的任務(wù)。是用來(lái)使機(jī)器人移動(dòng)的動(dòng)力機(jī)制，比如-1。根據(jù)機(jī)器人的應(yīng)用環(huán)境，IFR將機(jī)器人分為工業(yè)機(jī)器人和service。其中-2機(jī)器人指機(jī)器人應(yīng)用于生產(chǎn)過(guò)程和環(huán)境，主要包括人機(jī)合作機(jī)器人和工業(yè)mobile。

其中核心部件包括減速器、控制器、伺服電機(jī)、傳感器，是工業(yè) 機(jī)器人的重中之重。主要企業(yè)有巴克(奧地利)、安川(日本)、住友(日本)、秦川機(jī)床和新時(shí)達(dá)，本體制造對(duì)上下游起到拉動(dòng)和引領(lǐng)作用，需要良好的技術(shù)積累。主要企業(yè)有機(jī)器人四大家族、沈陽(yáng)宋新、哈爾濱工業(yè)大學(xué)等，系統(tǒng)集成是機(jī)器人 industry的最終體現(xiàn)。主要企業(yè)有天齊、哈工大、沈陽(yáng)宋新等。