工業(yè) 機(jī)器人常用的驅(qū)動(dòng)方式有哪些工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，按動(dòng)力源可分為液壓、氣動(dòng)、電動(dòng)三大類。工業(yè)機(jī)器人Drive系統(tǒng)它包括多少部分？根據(jù)控制系統(tǒng)發(fā)出的命令信號(hào)，使工業(yè) 機(jī)器人在功率元件的幫助下完成指定的任務(wù)，是用來(lái)使機(jī)器人移動(dòng)的動(dòng)力機(jī)制，比如-1，其中-2機(jī)器人指機(jī)器人應(yīng)用于生產(chǎn)過(guò)程和環(huán)境，主要包括人機(jī)合作機(jī)器人和工業(yè)mobile。

工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)是一種硬件和軟件，硬件涉及伺服電機(jī)、伺服控制器、軸控單元、比例閥、穩(wěn)壓閥和計(jì)量泵等。軟件是專業(yè)軟件，比如DURR系列是3Donsite\Intouch\EcoScreen，ABB系列是Robstudio。1、 工業(yè) 機(jī)器人主要有哪幾部分組成?各部分的作用是什么?

機(jī)器人由三部分和六個(gè)孩子組成系統(tǒng)。這三個(gè)部分是機(jī)械部分，傳感部分和控制部分。六個(gè)子系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感覺(jué)系統(tǒng)、-1/環(huán)境交流-3。要驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，要使機(jī)器人工作，每個(gè)關(guān)節(jié)，也就是每個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，都需要配備傳動(dòng)裝置。這是驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以是液壓傳動(dòng)、氣動(dòng)傳動(dòng)、電動(dòng)傳動(dòng)、或它們的組合系統(tǒng)，可以直接驅(qū)動(dòng)或通過(guò)同步帶驅(qū)動(dòng)。

如果基地沒(méi)有行走，則構(gòu)成行走機(jī)器人；如果底座沒(méi)有行走和彎曲，則構(gòu)成單機(jī)器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。末端機(jī)械手是直接安裝在手腕上的重要部件?？梢杂脙蓚€(gè)或兩個(gè)以上的手指握住，也可以是噴漆槍、焊接工具等工作工具。感覺(jué)系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成，用于獲取內(nèi)外環(huán)境中有意義的信息。智能傳感器的使用提高了機(jī)器人的機(jī)動(dòng)性、適應(yīng)性和智能性。

工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)形式主要有直角坐標(biāo)、柱面坐標(biāo)、球面坐標(biāo)、關(guān)節(jié)坐標(biāo)、平面關(guān)節(jié)。直角坐標(biāo)機(jī)器人的工作范圍為矩形；圓柱坐標(biāo)機(jī)器人的工作范圍是圓柱形；球面坐標(biāo)機(jī)器人的工作范圍是球面的一部分。工業(yè) 機(jī)器人的參考坐標(biāo)系主要包括關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、刀具參考坐標(biāo)系和全局參考坐標(biāo)系。工業(yè)機(jī)器人The傳動(dòng)機(jī)構(gòu)將運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力傳遞給手指，根據(jù)手指的開(kāi)合特性可分為旋轉(zhuǎn)式和移動(dòng)式。