機器人控制系統(tǒng)是一個開放的、模塊化的控制系統(tǒng)。模塊化機器人的研究根據(jù)應用的不同可以分為三個不同的領(lǐng)域，即模塊化機器人硬件、控制和計算機輔助設計的研究，主控系統(tǒng)是虎鯨機器人的核心，負責控制機器人的運動、采樣和測量，機器人的組成部分是什么？機器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)由機器人機構(gòu)、傳感器組、控制部分和信息處理部分組成。

軌跡規(guī)劃和路徑規(guī)劃是機器人運動規(guī)劃中的兩個重要概念，它們的區(qū)別在于以下幾點:定義不同:軌跡是指機器人在運動過程中實際經(jīng)過的路徑，而路徑是指機器人運動的規(guī)劃路徑，是一個抽象的線段。目標不同:軌跡規(guī)劃的目標是生成機器人實際可以運動的路徑，使機器人在運動過程中保持穩(wěn)定、準確、高效。路徑規(guī)劃的目標是生成機器人運動的最優(yōu)路徑，使機器人在給定的起點和終點之間以最短的距離或時間到達終點。

路徑規(guī)劃通常在機器人的自由空間中進行，機器人的路徑由搜索算法或優(yōu)化算法生成。算法不同:軌跡規(guī)劃通常采用速度規(guī)劃算法或加速度規(guī)劃算法來生成平滑連續(xù)的機器人軌跡。路徑規(guī)劃通常使用搜索算法如A*算法或RRT算法，或優(yōu)化算法如最小二乘法或非線性規(guī)劃來生成機器人的最優(yōu)路徑。

張齊賢，機械科學家。江蘇靖江人。1948年畢業(yè)于廈門大學航空工程系。1958年，他在蘇聯(lián)學習。1962年獲得列寧格勒工學院技術(shù)科學副博士學位，同年回國。他是《空間機構(gòu)的分析與綜合》一書的作者。他先后在廈門大學、清華大學和北京航空航天大學任教。歷任廈門大學航空工程系助教、清華大學航空航天學院講師、北京航空航天大學教授、機械原理教研室主任、機器人研究所所長、名譽所長。

已完成的國家項目1。國家863計劃項目:飛機制造誤差預測及智能工裝研究2。國家863計劃項目:網(wǎng)絡環(huán)境下機器人敏捷加工系統(tǒng)研究3。國家863計劃項目:CIMS小區(qū)第四層動態(tài)調(diào)度系統(tǒng)研究。國家863計劃項目:智能制造控制系統(tǒng)研究5。國家自然科學基金項目:飛機大型薄壁件柔性定位/夾緊系統(tǒng)優(yōu)化設計動態(tài)自生成研究6。國家自然科學基金項目:制造信息差異原理及其應用研究7。國家自然科學基金項目:基層敏捷制造中的智能定位加工技術(shù)研究8。國家自然科學基金項目:FMS動態(tài)調(diào)度智能控制系統(tǒng)研究9。國家體育總局奧運科研重點項目:排球攔網(wǎng)電子模擬訓練系統(tǒng)研究10。高校博士點專項研究基金項目:飛行器技術(shù)與裝備機器人協(xié)同操作技術(shù)研究。

工業(yè)機器人控制技術(shù)的主要任務是控制工業(yè)機器人在工作空間內(nèi)的運動位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序和動作時間。力學會涉及到機械加工和零件制造等方面的配合。，然后還會涉及到一些特殊的，機械的，電子電氣的技術(shù)，人機交互觸摸屏芯片等等。涉及到整機的結(jié)構(gòu)設計，整機的累計公差，零部件的選擇與配合等等。其中，選擇合理的零部件非常重要，既要滿足防止故障的基本條件，又要防止配置過高帶來的高成本和浪費。