機(jī)器人控制系統(tǒng)是一個(gè)開(kāi)放的、模塊化的控制系統(tǒng)。模塊化機(jī)器人的研究根據(jù)應(yīng)用的不同可以分為三個(gè)不同的領(lǐng)域，即模塊化機(jī)器人硬件、控制和計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)的研究，主控系統(tǒng)是虎鯨機(jī)器人的核心，負(fù)責(zé)控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)、采樣和測(cè)量，機(jī)器人的組成部分是什么？機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)由機(jī)器人機(jī)構(gòu)、傳感器組、控制部分和信息處理部分組成。

軌跡規(guī)劃和路徑規(guī)劃是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃中的兩個(gè)重要概念，它們的區(qū)別在于以下幾點(diǎn):定義不同:軌跡是指機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中實(shí)際經(jīng)過(guò)的路徑，而路徑是指機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的規(guī)劃路徑，是一個(gè)抽象的線段。目標(biāo)不同:軌跡規(guī)劃的目標(biāo)是生成機(jī)器人實(shí)際可以運(yùn)動(dòng)的路徑，使機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中保持穩(wěn)定、準(zhǔn)確、高效。路徑規(guī)劃的目標(biāo)是生成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的最優(yōu)路徑，使機(jī)器人在給定的起點(diǎn)和終點(diǎn)之間以最短的距離或時(shí)間到達(dá)終點(diǎn)。

路徑規(guī)劃通常在機(jī)器人的自由空間中進(jìn)行，機(jī)器人的路徑由搜索算法或優(yōu)化算法生成。算法不同:軌跡規(guī)劃通常采用速度規(guī)劃算法或加速度規(guī)劃算法來(lái)生成平滑連續(xù)的機(jī)器人軌跡。路徑規(guī)劃通常使用搜索算法如A*算法或RRT算法，或優(yōu)化算法如最小二乘法或非線性規(guī)劃來(lái)生成機(jī)器人的最優(yōu)路徑。

張齊賢，機(jī)械科學(xué)家。江蘇靖江人。1948年畢業(yè)于廈門大學(xué)航空工程系。1958年，他在蘇聯(lián)學(xué)習(xí)。1962年獲得列寧格勒工學(xué)院技術(shù)科學(xué)副博士學(xué)位，同年回國(guó)。他是《空間機(jī)構(gòu)的分析與綜合》一書(shū)的作者。他先后在廈門大學(xué)、清華大學(xué)和北京航空航天大學(xué)任教。歷任廈門大學(xué)航空工程系助教、清華大學(xué)航空航天學(xué)院講師、北京航空航天大學(xué)教授、機(jī)械原理教研室主任、機(jī)器人研究所所長(zhǎng)、名譽(yù)所長(zhǎng)。

已完成的國(guó)家項(xiàng)目1。國(guó)家863計(jì)劃項(xiàng)目:飛機(jī)制造誤差預(yù)測(cè)及智能工裝研究2。國(guó)家863計(jì)劃項(xiàng)目:網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下機(jī)器人敏捷加工系統(tǒng)研究3。國(guó)家863計(jì)劃項(xiàng)目:CIMS小區(qū)第四層動(dòng)態(tài)調(diào)度系統(tǒng)研究。國(guó)家863計(jì)劃項(xiàng)目:智能制造控制系統(tǒng)研究5。國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目:飛機(jī)大型薄壁件柔性定位/夾緊系統(tǒng)優(yōu)化設(shè)計(jì)動(dòng)態(tài)自生成研究6。國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目:制造信息差異原理及其應(yīng)用研究7。國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目:基層敏捷制造中的智能定位加工技術(shù)研究8。國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目:FMS動(dòng)態(tài)調(diào)度智能控制系統(tǒng)研究9。國(guó)家體育總局奧運(yùn)科研重點(diǎn)項(xiàng)目:排球攔網(wǎng)電子模擬訓(xùn)練系統(tǒng)研究10。高校博士點(diǎn)專項(xiàng)研究基金項(xiàng)目:飛行器技術(shù)與裝備機(jī)器人協(xié)同操作技術(shù)研究。

工業(yè)機(jī)器人控制技術(shù)的主要任務(wù)是控制工業(yè)機(jī)器人在工作空間內(nèi)的運(yùn)動(dòng)位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序和動(dòng)作時(shí)間。力學(xué)會(huì)涉及到機(jī)械加工和零件制造等方面的配合。，然后還會(huì)涉及到一些特殊的，機(jī)械的，電子電氣的技術(shù)，人機(jī)交互觸摸屏芯片等等。涉及到整機(jī)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，整機(jī)的累計(jì)公差，零部件的選擇與配合等等。其中，選擇合理的零部件非常重要，既要滿足防止故障的基本條件，又要防止配置過(guò)高帶來(lái)的高成本和浪費(fèi)。