Industry 機(jī)器人控制柜主要由主計(jì)算機(jī)、串行測(cè)量板、D652I/O、I/O電源板、配電板、軸計(jì)算機(jī)、安全面板、電容器和機(jī)器人六軸驅(qū)動(dòng)器組成。主機(jī):相當(dāng)于計(jì)算機(jī)的主機(jī)，用于存儲(chǔ)系統(tǒng)和數(shù)據(jù)。串行測(cè)量板和D652I/O板:控制單元主板與I/OLINK設(shè)備的連接，主板與串行主軸和伺服軸的連接，控制單元I/O板與顯示單元的連接。

配電板:為機(jī)器人軸運(yùn)動(dòng)提供電源。軸計(jì)算機(jī):根據(jù)機(jī)器人軸計(jì)算轉(zhuǎn)數(shù)。安全面板:控制柜正常工作時(shí)，安全面板上的指示燈全部點(diǎn)亮，急停按鈕就是從這里連接的！電容:充放電是電容器的基本功能。此電容用于機(jī)器人斷電后保存數(shù)據(jù)再斷電，相當(dāng)于延時(shí)斷電功能。機(jī)器人六軸驅(qū)動(dòng)器:驅(qū)動(dòng)器用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人各軸的電機(jī)。機(jī)器人和控制柜上的電源線:連接電機(jī)、槍清潔器和焊機(jī)的三條線:在機(jī)器人上的兩條SMB線，一條連接到機(jī)器人另一條連接到外軸:服務(wù)器信息塊(SMB)協(xié)議是IBM協(xié)議。

基礎(chǔ)篇1 機(jī)器人通用零部件的選擇與設(shè)計(jì)1.1制造材料的選擇1.1.1選擇原則1.1.2選擇方法1.2零部件的設(shè)計(jì)1.2.1設(shè)計(jì)概述1.2.3機(jī)構(gòu)的選擇1.2.3機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)方法1.2.4零部件的設(shè)計(jì)與校核1.3常用能源1.3.1充電電池的選擇1.3.2蓄電池充電器的制造第二章。驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選擇和使用2.1.1步進(jìn)電機(jī)的工作原理2.1.2步進(jìn)電機(jī)的性能指標(biāo)2.1.3步進(jìn)電機(jī)的選擇2.1.4步進(jìn)電機(jī)的基本控制系統(tǒng)2.1.5步進(jìn)電機(jī)的典型驅(qū)動(dòng)電路2.2.1有刷DC電機(jī)的工作原理2.2.2無(wú)刷DC電機(jī)的工作原理2.2.2本控制系統(tǒng)2 . 2 . 5 DC電機(jī)的典型驅(qū)動(dòng)電路2.3伺服電機(jī)(舵機(jī))2.3.1舵機(jī)的工作原理2.3.2舵機(jī)的單片機(jī)控制第3章機(jī)器人常用傳感器的基本知識(shí)3.1光電傳感器3.1.1光電二極管的結(jié)構(gòu)和原理3.1.2光電二極管的主要技術(shù)參數(shù)3.1.2

1，感覺(jué)元件，用于了解周?chē)h(huán)境；感覺(jué)元件包括可以感知視覺(jué)、接近度和距離的非接觸式傳感器，以及可以感知電力、壓力和觸覺(jué)的接觸式傳感器。這些元件本質(zhì)上相當(dāng)于人的眼、鼻、耳等五官，其功能可以通過(guò)使用相機(jī)、圖像傳感器、超聲波換能器、激光器、導(dǎo)電橡膠、壓電元件、氣動(dòng)元件、行程開(kāi)關(guān)等機(jī)電元器件來(lái)實(shí)現(xiàn)。2.運(yùn)動(dòng)元素，對(duì)外界做出反應(yīng)性動(dòng)作；對(duì)于運(yùn)動(dòng)元素，Intelligent 機(jī)器人需要一種無(wú)軌移動(dòng)機(jī)構(gòu)，以適應(yīng)平地、臺(tái)階、墻壁、樓梯、坡道等不同的地理環(huán)境。

在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，要對(duì)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，不僅包括位置控制，還包括力度控制、位置和力度混合控制、膨脹率控制等等。3、思維要素，根據(jù)感覺(jué)要素獲得的信息，思考采取什么樣的行動(dòng)。智力的思維因素機(jī)器人是三個(gè)因素中的關(guān)鍵，也是人應(yīng)該給予的必備因素機(jī)器人。思維要素包括判斷、邏輯分析和理解等智力活動(dòng)。這些智力活動(dòng)本質(zhì)上是一個(gè)信息處理過(guò)程，計(jì)算機(jī)是完成這個(gè)處理過(guò)程的主要手段。

機(jī)器人的控制可分為機(jī)械本體控制和伺服機(jī)構(gòu)控制兩大類(lèi)，而伺服控制系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人機(jī)械本體控制和伺服機(jī)構(gòu)控制的重要部分。所以要了解機(jī)器人，就不可避免的要繞過(guò)伺服系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)的特點(diǎn)和功能與一般機(jī)床的進(jìn)給系統(tǒng)有著本質(zhì)的區(qū)別。它能根據(jù)指令信號(hào)精確控制執(zhí)行部件的運(yùn)動(dòng)速度和位置。伺服系統(tǒng)是連接數(shù)控裝置和機(jī)床的紐帶，是數(shù)控系統(tǒng)的重要組成部分。它具有以下特點(diǎn):必須有高精度的傳感器，并能準(zhǔn)確地給出輸出電信號(hào)。

連接失敗的原因:1?？刂破鞯妮斎胼敵鳇c(diǎn)長(zhǎng)時(shí)間頻繁移動(dòng)，導(dǎo)致控制器內(nèi)部觸點(diǎn)燒壞；2.由于接觸通過(guò)強(qiáng)電流；3.程序錯(cuò)誤或控制器已被燒毀，解決方法:需要更新控制器的程序，通過(guò)軟件將燒毀的輸入輸出點(diǎn)改為待機(jī)觸電，必要時(shí)更換控制器。擴(kuò)展:安川機(jī)器人其他設(shè)備故障，安川機(jī)器人維修壓力不穩(wěn)定，波動(dòng)較大，1.控制器參數(shù)調(diào)整不當(dāng)；2.水泵的效率太低。