機(jī)器人視覺硬件主要包括圖像采集和視覺處理兩部分，圖像采集由照明系統(tǒng)、視覺傳感器、模數(shù)轉(zhuǎn)換器和幀存儲器組成。機(jī)器人視覺通過視覺傳感器獲得環(huán)境的二維圖像，通過視覺處理器進(jìn)行分析和解釋，然后轉(zhuǎn)換成符號，這樣機(jī)器人就可以識別物體并確定其位置。據(jù)我在廣東岳薇工業(yè)機(jī)器人學(xué)院了解到，視覺系統(tǒng)已經(jīng)越來越廣泛地應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)中，并逐漸進(jìn)入人們的日常生活。

所謂智能，直觀來說就是適應(yīng)外界環(huán)境變化的能力。計算機(jī)視覺由于信息量大，在智能領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用機(jī)器人。具體工作如下:(1)介紹了主要的手眼無標(biāo)定視覺伺服方法——圖像雅可比矩陣法(包括神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法)的基本原理，分析了該方法存在的問題和適用范圍。以手眼構(gòu)型的視覺定位問題為例，推導(dǎo)了圖像雅可比矩陣的近似解析表達(dá)式。在此基礎(chǔ)上，提出了圖像雅可比矩陣與人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)相結(jié)合的視覺控制方法，有效地提高了系統(tǒng)性能，擴(kuò)大了機(jī)器人的工作范圍。

作為計算機(jī)專業(yè)的大三學(xué)生，對人工智能和機(jī)器學(xué)習(xí)有一定的了解。尤其是近年來，隨著人工智能的快速發(fā)展，人們對人機(jī)交互技術(shù)的需求越來越高，圖像識別技術(shù)再次進(jìn)入大眾的視線。圖像識別技術(shù)是人工智能的關(guān)鍵產(chǎn)業(yè)之一。其主要功能是去除圖像中的冗余信息，獲取關(guān)鍵信息，使電子設(shè)備代替人識別和識別物體、植被、角色、人臉和姿態(tài)。

因為圖像識別技術(shù)涉及到很多技術(shù)，所以研究相關(guān)技術(shù)是圖像識別技術(shù)的前提。機(jī)器視覺技術(shù)是用計算機(jī)代替人的視覺，對三維空間中的人和事物做出一定的分析和判斷。基于機(jī)器視覺的圖像識別過程包括圖像采集、預(yù)處理、特征獲取與分析、圖像匹配等。一般來說，基于機(jī)器視覺的圖像識別算法的圖像采集依賴于電子設(shè)備的監(jiān)控，用于拍攝采集到的圖像的攝像頭會根據(jù)圖像數(shù)據(jù)采集卡將采集到的圖像傳輸?shù)接布渲貌糠?，這是所有圖像識別技術(shù)和其他相關(guān)圖像處理技術(shù)的前提條件。

機(jī)器人Vision Technology機(jī)器人在建筑行業(yè)推廣相關(guān)構(gòu)件生產(chǎn)線的過程中，發(fā)現(xiàn)傳統(tǒng)的機(jī)器人應(yīng)用方法不能很好地滿足實際生產(chǎn)要求。比如建筑行業(yè)的鋼結(jié)構(gòu)件都是公差范圍較大的大型零件，通過專用夾具等技術(shù)手段很難滿足國內(nèi)大部分企業(yè)的生產(chǎn)需求。為解決這一問題，機(jī)器人視覺技術(shù)已廣泛應(yīng)用于建筑行業(yè)相關(guān)構(gòu)件生產(chǎn)線，尤其是鋼結(jié)構(gòu)構(gòu)件生產(chǎn)線。

機(jī)器視覺按照功能大致可以分為五大類:識別、定位、測量、探測、制導(dǎo)。(1)識別:機(jī)器視覺可以對圖像進(jìn)行處理、分析和理解，可以用來解碼一些一維碼或二維碼，識別和確認(rèn)光學(xué)字符，識別顏色和形狀。(2)機(jī)器視覺采用先進(jìn)的圖像視覺檢測技術(shù)，對高速運動的工業(yè)產(chǎn)品進(jìn)行實時、全面的視覺定位分析，主要用于自動化生產(chǎn)和裝配；(3)機(jī)器視覺可以非接觸高精度測量產(chǎn)品的尺寸，從而確定產(chǎn)品外觀尺寸是否存在誤差；

只要你用圖像處理，opencv就不會出錯。Opencv可以理解為一套工程代碼，里面為你寫了一些常用的函數(shù)，比如灰色二進(jìn)制直邊，只要一個函數(shù)不用自己寫長代碼。所以，關(guān)鍵是要學(xué)會圖像處理的方法，然后和opencv對比。根據(jù)你要識別的圖片，建議搭配顏色直方圖，這是最簡單的。

機(jī)器人抓取系統(tǒng)包括機(jī)械臂、氣爪、傳感器、控制系統(tǒng)等。拍照應(yīng)釋放氣爪，機(jī)器人 抓取需要在控制系統(tǒng)中設(shè)置程序來精確控制機(jī)械臂的擺動和氣動爪的開合，以達(dá)到靈活抓取和運動物體的目的，傳感器可以幫助。機(jī)器人抓取article時，氣爪過緊，會造成物品被壓壞或變形，需要在拍照處松開氣爪，控制氣爪力度。