③按程序輸入方式分，有編程輸入型和示教輸入型兩種。編程輸入型是通過(guò)RS232串口或以太網(wǎng)將計(jì)算機(jī)上已編程的操作程序文件傳輸?shù)綑C(jī)器人控制柜。示教輸入式的示教方法有兩種:一種是操作者用手動(dòng)控制器(示教控制盒)向驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)傳遞指令信號(hào)，使執(zhí)行器按要求的動(dòng)作順序和軌跡執(zhí)行一次；另一種是操作者直接領(lǐng)導(dǎo)執(zhí)行器，按照要求的動(dòng)作順序和軌跡執(zhí)行。

industry 機(jī)器人由主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。主體是機(jī)器底座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括手臂、手腕和手，部分機(jī)器人有行走機(jī)構(gòu)。大多數(shù)工業(yè) 機(jī)器人有3 ~ 6個(gè)自由度，其中手腕通常有1 ~ 3個(gè)自由度；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用于使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作；控制系統(tǒng)根據(jù)輸入程序向驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和致動(dòng)器發(fā)送命令信號(hào)，并控制它們。

直角坐標(biāo)型手臂可以沿三個(gè)直角坐標(biāo)移動(dòng)；柱坐標(biāo)的手臂可以上下移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)和拉伸；球形坐標(biāo)臂可以旋轉(zhuǎn)、俯仰和伸展；鉸接臂有多個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。工業(yè) 機(jī)器人根據(jù)執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)的控制功能，可分為點(diǎn)式和連續(xù)軌跡式。點(diǎn)式只控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)從一點(diǎn)到另一點(diǎn)的精確定位，適用于機(jī)床裝卸、點(diǎn)焊、一般搬運(yùn)、裝卸等。連續(xù)軌跡型可以控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按照給定的軌跡運(yùn)動(dòng)，適用于連續(xù)的焊接和涂裝作業(yè)。

機(jī)器人具有多種結(jié)構(gòu)形式。最常見(jiàn)的結(jié)構(gòu)形式是由其坐標(biāo)特征描述的。這些坐標(biāo)結(jié)構(gòu)包括笛卡爾坐標(biāo)結(jié)構(gòu)、柱坐標(biāo)結(jié)構(gòu)、極坐標(biāo)結(jié)構(gòu)、球坐標(biāo)結(jié)構(gòu)和鉸接結(jié)構(gòu)。1圓柱坐標(biāo)機(jī)器人:主要由立柱、水平活動(dòng)關(guān)節(jié)和底座組成。水平移動(dòng)關(guān)節(jié)安裝在立柱上，可沿立柱自由伸縮和上下移動(dòng)。立柱安裝在底座上，與水平移動(dòng)關(guān)節(jié)一起繞底座旋轉(zhuǎn)。

該機(jī)械手可以做內(nèi)外伸縮運(yùn)動(dòng)，在垂直面內(nèi)擺動(dòng)，在水平面內(nèi)繞底座旋轉(zhuǎn)。因此機(jī)器人的這個(gè)工作空間形成了一個(gè)球面的一部分，稱為球面坐標(biāo)機(jī)器人3鉸接機(jī)器人:-0/的這個(gè)工作空間主要由底座、大臂和小臂組成。上臂和下臂可以在穿過(guò)基座的垂直平面內(nèi)移動(dòng)。手臂和前臂之間的關(guān)節(jié)稱為肘關(guān)節(jié)，手臂和基底部之間的關(guān)節(jié)稱為肩關(guān)節(jié)。水平面上的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)可以通過(guò)肩關(guān)節(jié)或圍繞基座旋轉(zhuǎn)來(lái)完成。

機(jī)器人分類多，根據(jù)坐標(biāo)特征分類:1。笛卡爾坐標(biāo)結(jié)構(gòu)。2.圓柱坐標(biāo)機(jī)器人。3.球面坐標(biāo)機(jī)器人。4.關(guān)節(jié)球坐標(biāo)機(jī)器人。complex工業(yè)機(jī)器人Project:。歷史上，工業(yè) 機(jī)器人有很多類型，比如直角坐標(biāo)系機(jī)器人，柱坐標(biāo)系機(jī)器人等等。隨著時(shí)間的推移和技術(shù)的發(fā)展，如今各大廠商推出的-2 機(jī)器人產(chǎn)品類型有鉸接式機(jī)器人(垂直鉸接式機(jī)器人)、平行式機(jī)器人和Scara。

有了機(jī)器視覺(jué)和輸送線跟蹤，利用并聯(lián)機(jī)器人，就可以建成一條柔性的物料搬運(yùn)生產(chǎn)線。SCARA 機(jī)器人，主要用于材料處理和裝配應(yīng)用，一般具有四個(gè)關(guān)節(jié)軸，由三個(gè)旋轉(zhuǎn)軸和一個(gè)上下移動(dòng)的關(guān)節(jié)軸組成。具有動(dòng)作靈活、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、速度快、定位精度高等特點(diǎn)-2機(jī)器人Modern工業(yè)用于自動(dòng)化應(yīng)用-2機(jī)器人絕大多數(shù)。

1，工業(yè) 機(jī)器人根據(jù)手臂的運(yùn)動(dòng)形式，分為四種:1。直角坐標(biāo)的手臂可以沿三個(gè)直角坐標(biāo)移動(dòng)；2.柱坐標(biāo)的手臂可以上下移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)和拉伸；3.球坐標(biāo)的手臂可以旋轉(zhuǎn)、俯仰、伸展；4.鉸接臂有多個(gè)旋轉(zhuǎn)接頭。2.-2機(jī)器人根據(jù)執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)的控制功能，可分為點(diǎn)式和連續(xù)軌跡式:1。點(diǎn)式只控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)從一點(diǎn)到另一點(diǎn)的精確定位，適用于機(jī)床裝卸、點(diǎn)焊、一般搬運(yùn)、裝卸等作業(yè)；2.連續(xù)軌跡型可以控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按照給定的軌跡運(yùn)動(dòng)，適用于連續(xù)的焊接和涂裝作業(yè)。

它可以分為:焊接、碼垛、搬運(yùn)、裝卸、注塑、沖壓等。推薦引領(lǐng)智能科技發(fā)展1。笛卡爾坐標(biāo)式-2機(jī)器人手空間的位置變化是通過(guò)沿三個(gè)相互垂直的軸運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)的，常用于生產(chǎn)設(shè)備的裝卸和高精度裝配。一般直角坐標(biāo)的手臂工業(yè) 機(jī)器人可以上下垂直移動(dòng)(Z軸方向)，可以沿拖板和橫梁上的導(dǎo)軌做二維(X和Y方向)水平移動(dòng)。

2.柱坐標(biāo)式-2機(jī)器人柱坐標(biāo)式-2機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖如圖所示，有兩個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)和一個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，末端機(jī)械手安裝軸的位置由(z，r，θ決定。3.球坐標(biāo)式-2機(jī)器人球坐標(biāo)式-2機(jī)器人具有兩個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個(gè)移動(dòng)關(guān)節(jié)，末端機(jī)械手安裝軸的位置和姿態(tài)用(θ，φ，r)坐標(biāo)表示。