根據(jù)查詢操作機(jī)器人課件，笛卡爾坐標(biāo)系笛卡爾坐標(biāo)系是機(jī)器人最控常用。機(jī)器人的位置和方向分別表示為(x，華中數(shù)控的四大坐標(biāo)系1機(jī)器人，第一世界坐標(biāo)系，也叫地球坐標(biāo)系。

機(jī)器人具有多種結(jié)構(gòu)形式。最常見的結(jié)構(gòu)形式是由其坐標(biāo)特征描述的。這些坐標(biāo)結(jié)構(gòu)包括笛卡爾坐標(biāo)結(jié)構(gòu)、柱坐標(biāo)結(jié)構(gòu)、極坐標(biāo)結(jié)構(gòu)、球坐標(biāo)結(jié)構(gòu)和鉸接結(jié)構(gòu)。1圓柱坐標(biāo)機(jī)器人:主要由立柱、水平活動(dòng)關(guān)節(jié)和底座組成。水平移動(dòng)關(guān)節(jié)安裝在立柱上，可沿立柱自由伸縮和上下移動(dòng)。立柱安裝在底座上，與水平移動(dòng)關(guān)節(jié)一起繞底座旋轉(zhuǎn)。

該機(jī)械手可以做內(nèi)外伸縮運(yùn)動(dòng)，在垂直面內(nèi)擺動(dòng)，在水平面內(nèi)繞底座旋轉(zhuǎn)。因此機(jī)器人的這個(gè)工作空間形成了一個(gè)球面的一部分，稱為球面坐標(biāo)機(jī)器人3鉸接機(jī)器人:-1/的這個(gè)工作空間主要由底座、大臂和小臂組成。上臂和下臂可以在穿過基座的垂直平面內(nèi)移動(dòng)。手臂和前臂之間的關(guān)節(jié)稱為肘關(guān)節(jié)，手臂和基底部之間的關(guān)節(jié)稱為肩關(guān)節(jié)。水平面上的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)可以通過肩關(guān)節(jié)或圍繞基座旋轉(zhuǎn)來完成。

數(shù)控編程人員在數(shù)控編程和加工中使用坐標(biāo)系是:工件坐標(biāo)系。工件坐標(biāo)系用于編程坐標(biāo)系，又稱編程坐標(biāo)系，這個(gè)坐標(biāo)系是人為設(shè)置的。建立工件坐標(biāo)系是數(shù)控車床加工前必不可少的步驟。不同的系統(tǒng)有不同的方法。工件坐標(biāo)系是基于工件描述TCP運(yùn)動(dòng)的虛擬笛卡爾直角坐標(biāo)系，工件坐標(biāo)系的方向也是根據(jù)右手定則確定的。通過建立工件坐標(biāo)系和機(jī)器人，當(dāng)需要對不同位置的工件進(jìn)行相同的操作時(shí)，只需要改變工件坐標(biāo)系的數(shù)據(jù)(wobjdata)就可以保證TCP到達(dá)指定的指令點(diǎn)，而不需要對程序進(jìn)行任何其他的修改。

以下是行業(yè)分類機(jī)器人，請參考:1。平面多關(guān)節(jié)機(jī)器人(SCARArobots):在一個(gè)平面上，有兩個(gè)平行的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)工作機(jī)器人(見下圖)。2.多關(guān)節(jié)型機(jī)器人(多關(guān)節(jié)機(jī)器人):具有三個(gè)以上旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機(jī)器人(見下圖)。3.坐標(biāo)機(jī)器人(笛卡爾、龍門、直線機(jī)器人):沿X、Y、Z軸直線移動(dòng)機(jī)器人(直角坐標(biāo)機(jī)器人見下圖)。

5.平行機(jī)器人(Parallelrobots):手臂有平行棱鏡或旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機(jī)器人(見下圖)。6.工廠物流機(jī)器人(AGVrobots):自動(dòng)或手動(dòng)裝卸貨物，按照設(shè)定的路線自動(dòng)駕駛或牽引貨車到指定地點(diǎn)，然后自動(dòng)或手動(dòng)裝卸貨物機(jī)器人。7.其他機(jī)器人(other robots):-1/不屬于以上類別。

FANUC 機(jī)器人有關(guān)節(jié)坐標(biāo)系，工具坐標(biāo)系，世界坐標(biāo)系，用戶坐標(biāo)系。用于調(diào)整機(jī)器人各種姿勢。各有各的用法和方便。每個(gè)坐標(biāo)系都有自己的用處，就像查字典一樣，對偏旁部首和拼音都有用。是機(jī)器人設(shè)置多個(gè)工具取決于使用的工具數(shù)量，如tool 坐標(biāo)系和User 坐標(biāo)系。

industry 機(jī)器人可以不同于不同的坐標(biāo)系運(yùn)動(dòng)，每個(gè)坐標(biāo)系中的運(yùn)動(dòng)都是不同的。通常機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)是在全局參考坐標(biāo)系、關(guān)節(jié)參考坐標(biāo)系、刀具參考坐標(biāo)系中完成的。全球參考系坐標(biāo)系是通用/12334。關(guān)節(jié)引用坐標(biāo)系用于描述機(jī)器人每個(gè)獨(dú)立關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)；工具參考坐標(biāo)系描述機(jī)器人手相對于手的運(yùn)動(dòng)和固定在手上坐標(biāo)系。Industry 機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度機(jī)械裝置。它能自動(dòng)執(zhí)行工作，是靠自身的動(dòng)力和控制能力實(shí)現(xiàn)各種功能的機(jī)器。

笛卡爾坐標(biāo)系。根據(jù)查詢操作機(jī)器人課件，笛卡爾坐標(biāo)系笛卡爾坐標(biāo)系是機(jī)器人最控常用。機(jī)器人的位置和方向分別表示為(x，y，z)和(α，β，γ)，其中(x，y，z)表示機(jī)器人的空間位置，(α，β，γ)表示。笛卡爾坐標(biāo)系適合直線或曲線運(yùn)動(dòng)控制機(jī)器人。

1。首先，世界坐標(biāo)系也叫地球坐標(biāo)系，當(dāng)兩個(gè)機(jī)器人需要協(xié)同工作時(shí)，需要使用世界坐標(biāo)系，即確認(rèn)。2.其次，base 坐標(biāo)系以機(jī)器人 chassis為參考平面，刀具坐標(biāo)系用于定義刀具中心點(diǎn)TCP的位置，3.最后一個(gè)工件坐標(biāo)系，即待加工的器件坐標(biāo)系，坐標(biāo)軸X1、X2、Y1X1為平面坐標(biāo)原點(diǎn)，X2為x軸，Y1為y軸。