根據查詢操作機器人課件，笛卡爾坐標系笛卡爾坐標系是機器人最控常用。機器人的位置和方向分別表示為(x，華中數控的四大坐標系1機器人，第一世界坐標系，也叫地球坐標系。

機器人具有多種結構形式。最常見的結構形式是由其坐標特征描述的。這些坐標結構包括笛卡爾坐標結構、柱坐標結構、極坐標結構、球坐標結構和鉸接結構。1圓柱坐標機器人:主要由立柱、水平活動關節(jié)和底座組成。水平移動關節(jié)安裝在立柱上，可沿立柱自由伸縮和上下移動。立柱安裝在底座上，與水平移動關節(jié)一起繞底座旋轉。

該機械手可以做內外伸縮運動，在垂直面內擺動，在水平面內繞底座旋轉。因此機器人的這個工作空間形成了一個球面的一部分，稱為球面坐標機器人3鉸接機器人:-1/的這個工作空間主要由底座、大臂和小臂組成。上臂和下臂可以在穿過基座的垂直平面內移動。手臂和前臂之間的關節(jié)稱為肘關節(jié)，手臂和基底部之間的關節(jié)稱為肩關節(jié)。水平面上的旋轉運動可以通過肩關節(jié)或圍繞基座旋轉來完成。

數控編程人員在數控編程和加工中使用坐標系是:工件坐標系。工件坐標系用于編程坐標系，又稱編程坐標系，這個坐標系是人為設置的。建立工件坐標系是數控車床加工前必不可少的步驟。不同的系統(tǒng)有不同的方法。工件坐標系是基于工件描述TCP運動的虛擬笛卡爾直角坐標系，工件坐標系的方向也是根據右手定則確定的。通過建立工件坐標系和機器人，當需要對不同位置的工件進行相同的操作時，只需要改變工件坐標系的數據(wobjdata)就可以保證TCP到達指定的指令點，而不需要對程序進行任何其他的修改。

以下是行業(yè)分類機器人，請參考:1。平面多關節(jié)機器人(SCARArobots):在一個平面上，有兩個平行的旋轉關節(jié)工作機器人(見下圖)。2.多關節(jié)型機器人(多關節(jié)機器人):具有三個以上旋轉關節(jié)機器人(見下圖)。3.坐標機器人(笛卡爾、龍門、直線機器人):沿X、Y、Z軸直線移動機器人(直角坐標機器人見下圖)。

5.平行機器人(Parallelrobots):手臂有平行棱鏡或旋轉關節(jié)機器人(見下圖)。6.工廠物流機器人(AGVrobots):自動或手動裝卸貨物，按照設定的路線自動駕駛或牽引貨車到指定地點，然后自動或手動裝卸貨物機器人。7.其他機器人(other robots):-1/不屬于以上類別。

FANUC 機器人有關節(jié)坐標系，工具坐標系，世界坐標系，用戶坐標系。用于調整機器人各種姿勢。各有各的用法和方便。每個坐標系都有自己的用處，就像查字典一樣，對偏旁部首和拼音都有用。是機器人設置多個工具取決于使用的工具數量，如tool 坐標系和User 坐標系。

industry 機器人可以不同于不同的坐標系運動，每個坐標系中的運動都是不同的。通常機器人的運動是在全局參考坐標系、關節(jié)參考坐標系、刀具參考坐標系中完成的。全球參考系坐標系是通用/12334。關節(jié)引用坐標系用于描述機器人每個獨立關節(jié)的運動；工具參考坐標系描述機器人手相對于手的運動和固定在手上坐標系。Industry 機器人是面向工業(yè)領域的多關節(jié)機械手或多自由度機械裝置。它能自動執(zhí)行工作，是靠自身的動力和控制能力實現各種功能的機器。

笛卡爾坐標系。根據查詢操作機器人課件，笛卡爾坐標系笛卡爾坐標系是機器人最控常用。機器人的位置和方向分別表示為(x，y，z)和(α，β，γ)，其中(x，y，z)表示機器人的空間位置，(α，β，γ)表示。笛卡爾坐標系適合直線或曲線運動控制機器人。

1。首先，世界坐標系也叫地球坐標系，當兩個機器人需要協(xié)同工作時，需要使用世界坐標系，即確認。2.其次，base 坐標系以機器人 chassis為參考平面，刀具坐標系用于定義刀具中心點TCP的位置，3.最后一個工件坐標系，即待加工的器件坐標系，坐標軸X1、X2、Y1X1為平面坐標原點，X2為x軸，Y1為y軸。