小武自動(dòng)洗地機(jī)器人R2直徑約35.4 cm，高約10 cm，機(jī)身重量約4kg(含電池)。整體主體呈方形橢圓形，頂部有圓形突起。機(jī)身正面和右側(cè)集成了7眼激光導(dǎo)航避障系統(tǒng)和懸崖傳感器，保證機(jī)器行走更加精準(zhǔn)，不會顛簸、卡頓，甚至不怕黑夜。清水池和污水池隱藏在基站中。在標(biāo)準(zhǔn)模式下，一箱水可以清洗抹布，并多次回收污水。

Industry 機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)與直線運(yùn)動(dòng)的區(qū)別如下:1。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng):關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)也叫軸運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人刀具中心點(diǎn)(TCP)沿A點(diǎn)到B點(diǎn)的非線性路徑從A點(diǎn)到B點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，所有關(guān)節(jié)同時(shí)到達(dá)目的位置。由于呈現(xiàn)的路徑類似于曲線，很多初學(xué)者很容易將其與弧線運(yùn)動(dòng)混淆。2.直線運(yùn)動(dòng):直線運(yùn)動(dòng)也叫直線運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人刀具中心點(diǎn)(TCP)是從A點(diǎn)到B點(diǎn)，兩點(diǎn)之間的路徑軌跡始終是一條直線。

關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)和直線運(yùn)動(dòng)的路徑規(guī)劃基本原理如下:1 .關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃原理:從實(shí)際運(yùn)動(dòng)的角度來看，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)有兩種方式。第一種是關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)速度相同，時(shí)間不同，所以結(jié)果是兩個(gè)關(guān)節(jié)到達(dá)的時(shí)間不同；第二種方式是關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)時(shí)間相同，所以兩個(gè)關(guān)節(jié)同時(shí)到達(dá)，但速度不同。2.直線運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃原理:分析用機(jī)器人兩自由度解釋。現(xiàn)在假設(shè)機(jī)器人的末端指針可以沿著P1和P2之間的已知直線路徑移動(dòng)。

本章我先介紹“Industry 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令”:Industry 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)指令:Industry機(jī)器人商用運(yùn)動(dòng)指令中一般都記錄了位置數(shù)據(jù)、運(yùn)動(dòng)類型和運(yùn)動(dòng)速度。如果在Industry 機(jī)器人的示教期間未設(shè)置移動(dòng)類型和移動(dòng)速度，將自動(dòng)使用最后設(shè)置的值。位置數(shù)據(jù)記錄工業(yè)機(jī)器人的當(dāng)前位置信息，在運(yùn)動(dòng)指令的同時(shí)記錄位置信息。運(yùn)動(dòng)類型指定了執(zhí)行過程中示教點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)軌跡。

移動(dòng)速度是指機(jī)器人示教點(diǎn)之間的移動(dòng)以什么速度進(jìn)行。一、行業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)式:當(dāng)機(jī)器人不需要按指定路徑移動(dòng)到當(dāng)前示教點(diǎn)時(shí)，采用關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)式。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)類型對應(yīng)的運(yùn)動(dòng)指令是MOVJ。一般來說，出于安全考慮，程序的起點(diǎn)采用關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)類型。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)類型的特點(diǎn)是速度最快，路徑未知。所以這種類型的運(yùn)動(dòng)一般用在空間點(diǎn)上，在程序自動(dòng)運(yùn)行之前，一定要低速檢查一下Industry 機(jī)器人的實(shí)際運(yùn)動(dòng)軌跡是否與周圍設(shè)備發(fā)生干涉。

人形和高仿機(jī)器人主要發(fā)展方向。從技術(shù)發(fā)展來看，人是世界上最高級的動(dòng)物，以人為本的研究是最高目標(biāo)，可以促進(jìn)相關(guān)學(xué)科的發(fā)展；從情感層面來說，人喜歡和人親近的東西。目全世界的科學(xué)家都在積極研究和開發(fā)仿人機(jī)器人機(jī)器人。研制出一種與人類外貌相似、具有人類智能、靈活性、能與人交流并不斷適應(yīng)環(huán)境的人形生物機(jī)器人一直是人類的夢想之一。

加藤一郎教授突破了人形研究最關(guān)鍵的一步機(jī)器人。1996年11月，本田開發(fā)出了第一款仿人行走機(jī)器人原型P2，2000年11月，又推出了最新一代仿人行走機(jī)器人ASIMO，國防科技大學(xué)也于2001年12月自主研發(fā)了國內(nèi)第一臺人形機(jī)器人。在2005年愛知世博會上，大阪大學(xué)展出了一位名叫ReplieeQ1expo 機(jī)器人的女性。