2。數(shù)字測(cè)圖(一)概述數(shù)字測(cè)圖是利用電子測(cè)速儀(全站儀或半站)或其他帶棱鏡的測(cè)量?jī)x器，在野外測(cè)量測(cè)站到待測(cè)細(xì)節(jié)點(diǎn)的方向、距離和高差，將野外測(cè)得的數(shù)據(jù)自動(dòng)傳輸(或手動(dòng)鍵入)到電子筆記本、ic卡或便攜式微機(jī)上進(jìn)行記錄，在現(xiàn)場(chǎng)繪制地形(草)圖。通過(guò)室內(nèi)，數(shù)據(jù)將自動(dòng)傳輸?shù)接?jì)算機(jī)。在計(jì)算機(jī)和配套的數(shù)字測(cè)圖軟件的幫助下，按照一定的比例尺和圖式符號(hào)自動(dòng)生成數(shù)字地籍圖，并控制繪圖儀自動(dòng)輸出地籍圖(也稱計(jì)算機(jī)輔助地籍圖)。

測(cè)繪上發(fā)布的地籍圖是以計(jì)算機(jī)磁盤(pán)(或光盤(pán))為載體，以數(shù)字形式表達(dá)地籍信息(幾何信息和描述信息)的數(shù)字地圖。數(shù)字法測(cè)繪地籍圖特征應(yīng)用:利用全站儀直接測(cè)量界址點(diǎn)和特征點(diǎn)的坐標(biāo)和高程，給出地圖符號(hào)、界址點(diǎn)和特征點(diǎn)的連接等信息代碼，通過(guò)計(jì)算機(jī)處理生成數(shù)字地籍圖和宗地圖。

測(cè)繪是以計(jì)算機(jī)技術(shù)、光電技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)、空間科學(xué)和信息科學(xué)為基礎(chǔ)，以全球定位系統(tǒng)(GPS)、遙感(RS)和地理信息系統(tǒng)(GIS)為技術(shù)核心，對(duì)地面上已有的特征點(diǎn)和邊界進(jìn)行測(cè)量，獲取反映地面現(xiàn)狀的圖形和位置信息，用于工程建設(shè)的規(guī)劃設(shè)計(jì)。一般本科院校的測(cè)繪系只有一個(gè)專業(yè)，測(cè)繪，學(xué)的東西比較全面。?？品譃楣こ虦y(cè)量技術(shù)、地籍測(cè)量、攝影測(cè)量、地理信息。

定位是手機(jī)機(jī)器人自主導(dǎo)航中最基本的環(huán)節(jié)，包括掃地，也是完成任務(wù)必須解決的問(wèn)題。奧信提供機(jī)器人定位方案一。航位推算算法定位是一種經(jīng)典的相對(duì)定位方法，也是目前應(yīng)用最廣泛的定位方法。它利用機(jī)器人配備的各種傳感器獲取機(jī)器人的動(dòng)態(tài)信息，通過(guò)遞歸累加公式得到機(jī)器人相對(duì)于初始測(cè)試狀態(tài)的估計(jì)位置。航位推算中常用的傳感器一般包括:編碼器、慣性傳感器(如陀螺儀、加速度計(jì))等。

其技術(shù)組成包括坐標(biāo)系、機(jī)械手、換能器、計(jì)算機(jī)和控制器、閉路控制傳感器、決策、目標(biāo)捕獲和綜合傳感器。坐標(biāo)系為球面坐標(biāo)系，望遠(yuǎn)鏡可繞儀器縱軸和橫軸旋轉(zhuǎn)，在360°水平面和180°垂直面范圍內(nèi)尋找目標(biāo)。操縱器用于控制機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)；變頻器將電能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能，驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)；從設(shè)計(jì)開(kāi)始到結(jié)束，計(jì)算機(jī)和控制器的功能是操作系統(tǒng)、存儲(chǔ)觀測(cè)數(shù)據(jù)和與其他系統(tǒng)接口。

從而進(jìn)行跟蹤測(cè)量或精確定位；決定了產(chǎn)生式主要用于尋找目標(biāo)，如利用模擬人識(shí)別圖像的方法(稱為試分析)或分析目標(biāo)局部特征的方法(稱為句法分析)進(jìn)行圖像匹配；目標(biāo)獲取用于精確瞄準(zhǔn)目標(biāo)，常采用加窗法、閾值法、區(qū)域分割法、最強(qiáng)回波信號(hào)法、方形螺旋掃描法。集成傳感器包括距離、角度、溫度、氣壓等傳感器，以獲得各種觀測(cè)值。

有兩種方法，一種是相對(duì)定位法，一種是絕對(duì)定位法。DeadReckoningMethod是一種經(jīng)典的相對(duì)定位方法，也是目前應(yīng)用最廣泛的定位方法。它利用機(jī)器人配備的各種傳感器獲取機(jī)器人的動(dòng)態(tài)信息，通過(guò)遞歸累加公式得到機(jī)器人相對(duì)于初始測(cè)試狀態(tài)的估計(jì)位置。航位推算中常用的傳感器一般包括:編碼器、慣性傳感器(如陀螺儀、加速度計(jì))等。

碼盤(pán)法的優(yōu)點(diǎn)是方法簡(jiǎn)單，價(jià)格低廉，但易受標(biāo)定誤差、車輪打滑、顛簸等因素影響，誤差較大。但是，由于編碼器價(jià)格便宜，使用方便，所以可以在機(jī)器人的短距離內(nèi)進(jìn)行位置估計(jì)。慣性傳感器利用陀螺儀和加速度計(jì)獲得機(jī)器人的角加速度和線加速度信息，通過(guò)積分獲得機(jī)器人的位置信息。一般來(lái)說(shuō)，慣性傳感器的定位精度高于編碼器，但其精度也受陀螺漂移、標(biāo)定誤差和靈敏度的影響。

鑒于平面地圖對(duì)于仿人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃往往不足機(jī)器人？一些方法使用2.5D柵格地圖并在每個(gè)單元中存儲(chǔ)額外的高度值。Thompson等人用一個(gè)裝備了HokuyoURG04LX激光掃描儀的人形機(jī)器人在這樣的地圖中跟蹤機(jī)器人的六維位姿。然后，他們假設(shè)機(jī)器人只在平地上行走，并將高度、側(cè)傾和俯仰限制在固定的范圍內(nèi)。

在這些方法中，為了避免累積錯(cuò)誤帶來(lái)的問(wèn)題，會(huì)在短時(shí)間內(nèi)刪除舊數(shù)據(jù)。Michel等人根據(jù)近物機(jī)器人定位，他們使用基于模式的方法來(lái)跟蹤手動(dòng)初始化的對(duì)象相對(duì)于相機(jī)的六維姿態(tài)。Stasse等人提出了一種同步定位和建立環(huán)境地圖的方法，結(jié)合視覺(jué)和運(yùn)動(dòng)信息，他們?cè)跈C(jī)器人處繞著一個(gè)小圓行走時(shí)，估算出攝像機(jī)在三維地圖中的姿態(tài)、速度和視覺(jué)特征位置。