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本文目錄一覽

1，什么是四旋翼
2，四旋翼無人機(jī)
3，四旋翼飛行器
4，四旋翼的產(chǎn)品特點(diǎn)
5，這樣十字型和X型的四旋翼是不是都可以抵消陀螺效應(yīng)
6，四旋翼飛行器怎么制作

1，什么是四旋翼

四旋翼即四旋翼直升機(jī)，是一種具有四個(gè)螺旋槳的飛行器并且四個(gè)螺旋槳呈十字形交叉結(jié)構(gòu)，相對的四旋翼具有相同的旋轉(zhuǎn)方向，分兩組，兩組的旋轉(zhuǎn)方向不同。與傳統(tǒng)的直升機(jī)不同，四旋翼直升機(jī)只能通過改變螺旋槳的速度來實(shí)現(xiàn)各種動作。

什么是四旋翼

2，四旋翼無人機(jī)

我們用的勁鷹650專用四旋翼還很穩(wěn)定的。技術(shù)參數(shù)機(jī)架對稱電機(jī)軸距650mm單臂長度280mm單臂重量(含電機(jī)、螺旋槳)270g中心架直徑220mm中心架重量500g機(jī)身尺寸（不含槳）460mm（長）×460mm（下底寬）×200mm（高）飛行參數(shù)起飛重量2.0Kg ~ 6.0Kg整機(jī)重量2 Kg（不含云臺）動力電池LiPo（6S、10000mAh）1組最大功耗1600W懸停功耗900W(@ 起飛重量4kg時(shí))懸停時(shí)間≥30min（@10000mAh&起飛重量4Kg）抗風(fēng)5級高清單電相機(jī)

四旋翼無人機(jī)

3，四旋翼飛行器

一：螺旋槳，矢量控制二：陀螺儀，修正姿態(tài)，旋轉(zhuǎn)的物體，比靜止物體穩(wěn)定。（當(dāng)陀螺轉(zhuǎn)子以高速旋轉(zhuǎn)時(shí)，在沒有任何外力矩作用在陀螺儀上時(shí)，陀螺儀的自轉(zhuǎn)軸在慣性空間中的指向保持穩(wěn)定不變，即指向一個(gè)固定的方向；同時(shí)反抗任何改變轉(zhuǎn)子軸向的力量。1、轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量愈大，穩(wěn)定性愈好； 2、轉(zhuǎn)子角速度愈大，穩(wěn)定性愈好。）三：通道越多，姿態(tài)變化越多，每個(gè)通道分零點(diǎn)狀態(tài)，給信號狀態(tài)。科技含量高的飛行器，重點(diǎn)是微調(diào)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)控制。有點(diǎn)像電腦上的聲音，可調(diào)節(jié)。四：路由，帶寬數(shù)據(jù)載荷大，可以實(shí)現(xiàn)高清晰傳輸，路由像一個(gè)信號塔，收發(fā)幸好。飛行器將畫面，通過路由（連接的電腦轉(zhuǎn)化信息）傳回Iphone 4，Iphone 4控制信息，轉(zhuǎn)到電腦改成飛機(jī)能識別的遙控信息。

四旋翼飛行器

4，四旋翼的產(chǎn)品特點(diǎn)

1.時(shí)尚精美、做工精湛Seraphi外觀時(shí)尚精美，做工精湛，還擁集成了自身研發(fā)的飛行動力系統(tǒng)，并配置專業(yè)的無線電遙控系統(tǒng)。2.集成易作、易維護(hù)的穩(wěn)定設(shè)計(jì)　　Seraphi集成易作、易維護(hù)的穩(wěn)定設(shè)計(jì)，在出廠前已經(jīng)設(shè)置并調(diào)試所有的飛行參數(shù)及功能,具有免安裝、免調(diào)試的快速飛行模式。Seraphi 攜帶方便，可以搭配GoPro或者其它微型相機(jī)錄制空中視頻。3.自由切換多種飛行模式Seraphi內(nèi)置自身研發(fā)的飛行控制系統(tǒng)，具備多種飛行模式，您可以根據(jù)不同的飛行需要以及不同的飛行環(huán)境進(jìn)行實(shí)時(shí)的智能切換以達(dá)到不一樣的飛行體驗(yàn)。4.方向控制靈活　　Seraphi具備自身研發(fā)飛控系統(tǒng)，方向控制靈活。在通常飛行過程中，可以根據(jù)玩家需要，進(jìn)行靈活縱。5.具備失控返航　　Seraphi具備自身研發(fā)的多旋翼飛控系統(tǒng)的失控返航保護(hù)功能。當(dāng)飛行器與遙控器之間失去聯(lián)系時(shí)，飛控系統(tǒng)將啟動失控保護(hù)功能，自動觸發(fā)自動返航安全著陸功能。6.醒目LED指示燈Seraphi的每個(gè)旋翼下方都裝有LED燈，通過指示燈的指引，可以清晰得分辨飛機(jī)的前后方向。7.懸掛微型相機(jī)　　Seraphi內(nèi)可以裝配攝像頭，同時(shí)機(jī)身下方有可拆卸簡易相機(jī)安裝座，也可以搭配其他視頻拍攝電子設(shè)備。8.雙電池倉設(shè)置，飛行時(shí)間長　　Seraphi可以裝置兩塊3S鋰電池，一次巡航飛行時(shí)間能達(dá)到20~30分鐘，讓您暢享飛行樂趣。四旋翼直升機(jī)，國外又稱Quadrotor，F(xiàn)our-rotor，4 rotors helicopter，X4-flyer等等，是一種具有四個(gè)螺旋槳的飛行器并且四個(gè)螺旋槳呈十字形交叉結(jié)構(gòu)，相對的四旋翼具有相同的旋轉(zhuǎn)方向，分兩組，兩組的旋轉(zhuǎn)方向不同。與傳統(tǒng)的直升機(jī)不同，四旋翼直升機(jī)只能通過改變螺旋槳的速度來實(shí)現(xiàn)各種動作。四旋翼飛行器是一種六自由度的垂直起降機(jī)，因此非常適合靜態(tài)和準(zhǔn)靜態(tài)條件下飛行；但是，從另一方面來說，四旋翼直升機(jī)有四個(gè)輸入力，同時(shí)卻有六個(gè)輸出，所以它又是一種欠驅(qū)動系統(tǒng)(欠驅(qū)動系統(tǒng)是指少輸入多輸出系統(tǒng))。通常的旋翼式直升機(jī)具有傾角可以變化的螺旋槳，而四旋翼直升機(jī)與此不同，它的前后和左右兩組螺旋槳的轉(zhuǎn)動方向相反，并且通過改變螺旋槳速度來改變升力，進(jìn)而改變四旋翼直升機(jī)的姿態(tài)和位置。

5，這樣十字型和X型的四旋翼是不是都可以抵消陀螺效應(yīng)

四旋翼飛行器結(jié)構(gòu)原理 1.結(jié)構(gòu)形式旋翼稱布機(jī)體前、左右四向四旋翼處于同高度平面且四旋翼結(jié)構(gòu)半徑都相同四電機(jī)稱安裝飛行器支架端支架間空間安放飛行控制計(jì)算機(jī)外部設(shè)備結(jié)構(gòu)形式圖 1.1所示 2.工作原理四旋翼飛行器通調(diào)節(jié)四電機(jī)轉(zhuǎn)速改變旋翼轉(zhuǎn)速實(shí)現(xiàn)升力變化控制飛行器姿態(tài)位置四旋翼飛行器種六自由度垂直升降機(jī)四輸入力同卻六狀態(tài)輸所種欠驅(qū)系統(tǒng) 四旋翼飛行器電機(jī) 1電機(jī) 3逆針旋轉(zhuǎn)同電機(jī) 2電機(jī) 4順針旋轉(zhuǎn)飛行器平衡飛行陀螺效應(yīng)空氣力扭矩效應(yīng)均抵消圖電機(jī) 1電機(jī) 3作逆針旋轉(zhuǎn)電機(jī) 2電機(jī) 4作順針旋轉(zhuǎn)規(guī)定沿 x軸向運(yùn)稱向前運(yùn)箭旋翼運(yùn)平面表示電機(jī)轉(zhuǎn)速提高表示電機(jī)轉(zhuǎn)速降（1）垂直運(yùn)：同增加四電機(jī)輸功率旋翼轉(zhuǎn)速增加使總拉力增總拉力足克服整機(jī)重量四旋翼飛行器便離垂直升；反同減四電機(jī)輸功率四旋翼飛行器則垂直降直至平衡落實(shí)現(xiàn)沿 z軸垂直運(yùn)外界擾量零旋翼產(chǎn)升力等于飛行器自重飛行器便保持懸停狀態(tài) （2）俯仰運(yùn)：圖（b）電機(jī) 1轉(zhuǎn)速升電機(jī) 3 轉(zhuǎn)速降（改變量應(yīng)相等）電機(jī) 2、電機(jī) 4 轉(zhuǎn)速保持變由于旋翼1 升力升旋翼 3 升力降產(chǎn)平衡力矩使機(jī)身繞 y 軸旋轉(zhuǎn)同理電機(jī) 1 轉(zhuǎn)速降電機(jī) 3轉(zhuǎn)速升機(jī)身便繞y軸向另向旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)飛行器俯仰運(yùn) （3）滾轉(zhuǎn)運(yùn)：與圖 b 原理相同圖 c 改變電機(jī) 2電機(jī) 4轉(zhuǎn)速保持電機(jī)1電機(jī) 3轉(zhuǎn)速變則使機(jī)身繞 x 軸旋轉(zhuǎn)（向反向）實(shí)現(xiàn)飛行器滾轉(zhuǎn)運(yùn) （4）偏航運(yùn)：旋翼轉(zhuǎn)程由于空氣阻力作用形與轉(zhuǎn)向相反反扭矩克服反扭矩影響使四旋翼兩轉(zhuǎn)兩反轉(zhuǎn)且角線各旋翼轉(zhuǎn)向相同反扭矩與旋翼轉(zhuǎn)速關(guān)四電機(jī)轉(zhuǎn)速相同四旋翼產(chǎn)反扭矩相互平衡四旋翼飛行器發(fā)轉(zhuǎn)；四電機(jī)轉(zhuǎn)速完全相同平衡反扭矩引起四旋翼飛行器轉(zhuǎn)圖 d電機(jī) 1電機(jī) 3 轉(zhuǎn)速升電機(jī) 2 電機(jī) 4 轉(zhuǎn)速降旋翼 1旋翼3機(jī)身反扭矩于旋翼2旋翼4機(jī)身反扭矩機(jī)身便富余反扭矩作用繞 z軸轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)飛行器偏航運(yùn)轉(zhuǎn)向與電機(jī) 1、電機(jī)3轉(zhuǎn)向相反（5）前運(yùn)：要想實(shí)現(xiàn)飛行器水平面內(nèi)前、左右運(yùn)必須水平面內(nèi)飛行器施加定力圖 e增加電機(jī) 3轉(zhuǎn)速使拉力增相應(yīng)減電機(jī) 1轉(zhuǎn)速使拉力減同保持其兩電機(jī)轉(zhuǎn)速變反扭矩仍要保持平衡按圖 b理論飛行器首先發(fā)定程度傾斜使旋翼拉力產(chǎn)水平量實(shí)現(xiàn)飛行器前飛運(yùn)向飛行與向前飛行相反（圖 b 圖 c飛行器產(chǎn)俯仰、翻滾運(yùn)同產(chǎn)沿 x、y軸水平運(yùn)）（6）傾向運(yùn)：圖 f 由于結(jié)構(gòu)稱所傾向飛行工作原理與前運(yùn)完全

是可以的。

6，四旋翼飛行器怎么制作

四旋翼飛行器結(jié)構(gòu)和原理　　1.結(jié)構(gòu)形式　　旋翼對稱分布在機(jī)體的前后、左右四個(gè)方向，四個(gè)旋翼處于同一高度平面，且四個(gè)旋翼的結(jié)構(gòu)和半徑都相同，四個(gè)電機(jī)對稱的安裝在飛行器的支架端，支架中間空間安放飛行控制計(jì)算機(jī)和外部設(shè)備。結(jié)構(gòu)形式如圖 1.1所示?！　　　?.工作原理　　四旋翼飛行器通過調(diào)節(jié)四個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速來改變旋翼轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)升力的變化，從而控制飛行器的姿態(tài)和位置。四旋翼飛行器是一種六自由度的垂直升降機(jī)，但只有四個(gè)輸入力，同時(shí)卻有六個(gè)狀態(tài)輸出，所以它又是一種欠驅(qū)動系統(tǒng)?！　　　∷男盹w行器的電機(jī) 1和電機(jī) 3逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，電機(jī) 2和電機(jī) 4順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，因此當(dāng)飛行器平衡飛行時(shí)，陀螺效應(yīng)和空氣動力扭矩效應(yīng)均被抵消?！　≡谏蠄D中，電機(jī) 1和電機(jī) 3作逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，電機(jī) 2和電機(jī) 4作順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，規(guī)定沿 x軸正方向運(yùn)動稱為向前運(yùn)動，箭頭在旋翼的運(yùn)動平面上方表示此電機(jī)轉(zhuǎn)速提高，在下方表示此電機(jī)轉(zhuǎn)速下降。　?。?）垂直運(yùn)動：同時(shí)增加四個(gè)電機(jī)的輸出功率，旋翼轉(zhuǎn)速增加使得總的拉力增大，當(dāng)總拉力足以克服整機(jī)的重量時(shí)，四旋翼飛行器便離地垂直上升；反之，同時(shí)減小四個(gè)電機(jī)的輸出功率，四旋翼飛行器則垂直下降，直至平衡落地，實(shí)現(xiàn)了沿 z軸的垂直運(yùn)動。當(dāng)外界擾動量為零時(shí)，在旋翼產(chǎn)生的升力等于飛行器的自重時(shí)，飛行器便保持懸停狀態(tài)。　?。?）俯仰運(yùn)動：在圖（b）中，電機(jī) 1的轉(zhuǎn)速上升，電機(jī) 3 的轉(zhuǎn)速下降（改變量大小應(yīng)相等），電機(jī) 2、電機(jī) 4 的轉(zhuǎn)速保持不變。由于旋翼1 的升力上升，旋翼 3 的升力下降，產(chǎn)生的不平衡力矩使機(jī)身繞 y 軸旋轉(zhuǎn)，同理，當(dāng)電機(jī) 1 的轉(zhuǎn)速下降，電機(jī) 3的轉(zhuǎn)速上升，機(jī)身便繞y軸向另一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)飛行器的俯仰運(yùn)動。　　（3）滾轉(zhuǎn)運(yùn)動：與圖 b 的原理相同，在圖 c 中，改變電機(jī) 2和電機(jī) 4的轉(zhuǎn)速，保持電機(jī)1和電機(jī) 3的轉(zhuǎn)速不變，則可使機(jī)身繞 x 軸旋轉(zhuǎn)（正向和反向），實(shí)現(xiàn)飛行器的滾轉(zhuǎn)運(yùn)動?！　。?）偏航運(yùn)動：旋翼轉(zhuǎn)動過程中由于空氣阻力作用會形成與轉(zhuǎn)動方向相反的反扭矩，為了克服反扭矩影響，可使四個(gè)旋翼中的兩個(gè)正轉(zhuǎn)，兩個(gè)反轉(zhuǎn)，且對角線上的各個(gè)旋翼轉(zhuǎn)動方向相同。反扭矩的大小與旋翼轉(zhuǎn)速有關(guān)，當(dāng)四個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速相同時(shí)，四個(gè)旋翼產(chǎn)生的反扭矩相互平衡，四旋翼飛行器不發(fā)生轉(zhuǎn)動；當(dāng)四個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速不完全相同時(shí)，不平衡的反扭矩會引起四旋翼飛行器轉(zhuǎn)動。在圖 d中，當(dāng)電機(jī) 1和電機(jī) 3 的轉(zhuǎn)速上升，電機(jī) 2 和電機(jī) 4 的轉(zhuǎn)速下降時(shí)，旋翼 1和旋翼3對機(jī)身的反扭矩大于旋翼2和旋翼4對機(jī)身的反扭矩，機(jī)身便在富余反扭矩的作用下繞 z軸轉(zhuǎn)動，實(shí)現(xiàn)飛行器的偏航運(yùn)動，轉(zhuǎn)向與電機(jī) 1、電機(jī)3的轉(zhuǎn)向相反。　?。?）前后運(yùn)動：要想實(shí)現(xiàn)飛行器在水平面內(nèi)前后、左右的運(yùn)動，必須在水平面內(nèi)對飛行器施加一定的力。在圖 e中，增加電機(jī) 3轉(zhuǎn)速，使拉力增大，相應(yīng)減小電機(jī) 1轉(zhuǎn)速，使拉力減小，同時(shí)保持其它兩個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速不變，反扭矩仍然要保持平衡。按圖 b的理論，飛行器首先發(fā)生一定程度的傾斜，從而使旋翼拉力產(chǎn)生水平分量，因此可以實(shí)現(xiàn)飛行器的前飛運(yùn)動。向后飛行與向前飛行正好相反。（在圖 b 圖 c中，飛行器在產(chǎn)生俯仰、翻滾運(yùn)動的同時(shí)也會產(chǎn)生沿 x、y軸的水平運(yùn)動。）　　（6）傾向運(yùn)動：在圖 f 中，由于結(jié)構(gòu)對稱，所以傾向飛行的工作原理與前后運(yùn)動完全一樣。

一：螺旋槳，矢量控制二：陀螺儀，修正姿態(tài)，旋轉(zhuǎn)的物體，比靜止物體穩(wěn)定。（當(dāng)陀螺轉(zhuǎn)子以高速旋轉(zhuǎn)時(shí)，在沒有任何外力矩作用在陀螺儀上時(shí)，陀螺儀的自轉(zhuǎn)軸在慣性空間中的指向保持穩(wěn)定不變，即指向一個(gè)固定的方向；同時(shí)反抗任何改變轉(zhuǎn)子軸向的力量。1、轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量愈大，穩(wěn)定性愈好； 2、轉(zhuǎn)子角速度愈大，穩(wěn)定性愈好。）三：通道越多，姿態(tài)變化越多，每個(gè)通道分零點(diǎn)狀態(tài)，給信號狀態(tài)?？萍己扛叩娘w行器，重點(diǎn)是微調(diào)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)控制。有點(diǎn)像電腦上的聲音，可調(diào)節(jié)。四：路由，帶寬數(shù)據(jù)載荷大，可以實(shí)現(xiàn)高清晰傳輸，路由像一個(gè)信號塔，收發(fā)幸好。飛行器將畫面，通過路由（連接的電腦轉(zhuǎn)化信息）傳回iphone 4，iphone 4控制信息，轉(zhuǎn)到電腦改成飛機(jī)能識別的遙控信息。