我了解到imu和imu的校準因為實驗室項目的原因需要使用imu所以之前沒聽說過，所以有段時間一直在擺弄這么一個小東西。imu中文稱為慣性測量單元，可以獲取自身的加速度和角速度信息，有的imu還可以獲取地磁量，1.準備數據自記IMU和Pandar64線點2 數據(一個激光雷達傳感器)，有一個從激光雷達到IMU的外部參考。
2imu芯片中的MEMS結構在組裝MEMSIMU芯片的過程中受到應力的影響，導致電容極板間距的增大或減小，從而導致加速度的增大或減小，對陀螺也有一定的影響，主要影響失調的增大或減小。數據突變根據以往的經驗，有以下幾種原因:1。例如，溫度突然上升的周期，芯片和附件的位置有相關裝置每隔幾秒鐘工作一次，當溫度突然上升時，加速度數據也可能突然改變。
振動來自設備上的電機、大電感等。，或者周圍環(huán)境帶來的震動，地鐵、鍵盤敲擊、人走、空調等引起的地面震動。電氣干擾主要來自電源。根據描述，加速度任意軸垂直于地面的方向都會有這種跳躍，說明問題順著方向而不是某個軸，所以初步判斷與外界干擾有關。
我推薦看博客。評論也很豐富，很多問題都可以在評論里回答:啟動文件里這兩個參數是什么意思，比如運行程序前修改啟動的題目？應該怎么設置？Max_time_min:收集IMU 數據的時間，越長越好，以分鐘為單位；max _ cluster:Allan方差的簇，imu_utils中的啟動文件都是100。我一般設置100 run命令來源~/kali br _ workspace/devel/setup . bash，注意要加/。datasetdir之后，在根目錄下運行這個命令(在文件目錄下輸出會生成一個很小的包文件)。
3、在cartographer上調試自己錄制的 數據(Pandar64 IMU最近用了一個pandar64線激光(harmony) IMU在cartographer上建圖，總結了以下幾點。1.準備數據自記IMU和Pandar64線點2 數據(一個激光雷達傳感器)，有一個從激光雷達到IMU的外部參考。修改數據 package時，注意frame_id要和cartorgrapher的參數urdf中描述的一致。IMU 數據因為是用來估計機器人的位姿，所以要注意當前數據和制圖員的坐標一致性。
4、51單片機串口發(fā)送u32丟數量Top頻道首頁博客培訓機構VIPAPP問答下載社區(qū)推薦頻道活動招募話題開放CSDNAPPCopyright 19992020，CSDN。NET，版權所有單片機打開APPC51單片機串口，分析幾個丟包案例！轉載1:29:283喜歡嵌入式信息選擇碼年齡5年。今天我們來總結一下C51單片機串行驅動層丟包的幾個案例。C51單片機串行收發(fā)器數據 1的原理。串口驅動模塊由(1)串口數據收發(fā)器，串口收發(fā)器組成。(2)串口相關寄存器，SBUF:串口數據寄存器，用于在接收或發(fā)送時加載接收或發(fā)送的數據寄存器。實際上底層分為兩個不同的寄存器，用戶(程序員)只需要SBUF。RI:串口接收中斷標志，告訴CPU串口已經接收到數據 now。TI:串口發(fā)送中斷標志，告訴CPU串口現在有數據了。TI和RI由系統(tǒng)生成的用戶軟件清除。
5、了解 imu以及 imu的標定因為實驗室項目需要用到imu，所以之前沒聽說過，所以有段時間一直在擺弄這么個小東西。關于它的一些定義就更不用說了，網上有很多，都不是很重要，就說點你能用的。imu中文稱為慣性測量單元，可以獲取自身的加速度和角速度信息，有的imu還可以獲取地磁量，BNO055XplainedPro用于實驗室。
