我了解到imu和imu的校準(zhǔn)因?yàn)閷?shí)驗(yàn)室項(xiàng)目的原因需要使用imu所以之前沒(méi)聽(tīng)說(shuō)過(guò)，所以有段時(shí)間一直在擺弄這么一個(gè)小東西。imu中文稱為慣性測(cè)量單元，可以獲取自身的加速度和角速度信息，有的imu還可以獲取地磁量，1.準(zhǔn)備數(shù)據(jù)自記IMU和Pandar64線點(diǎn)2 數(shù)據(jù)(一個(gè)激光雷達(dá)傳感器)，有一個(gè)從激光雷達(dá)到IMU的外部參考。

2imu芯片中的MEMS結(jié)構(gòu)在組裝MEMSIMU芯片的過(guò)程中受到應(yīng)力的影響，導(dǎo)致電容極板間距的增大或減小，從而導(dǎo)致加速度的增大或減小，對(duì)陀螺也有一定的影響，主要影響失調(diào)的增大或減小。數(shù)據(jù)突變根據(jù)以往的經(jīng)驗(yàn)，有以下幾種原因:1。例如，溫度突然上升的周期，芯片和附件的位置有相關(guān)裝置每隔幾秒鐘工作一次，當(dāng)溫度突然上升時(shí)，加速度數(shù)據(jù)也可能突然改變。

振動(dòng)來(lái)自設(shè)備上的電機(jī)、大電感等。，或者周圍環(huán)境帶來(lái)的震動(dòng)，地鐵、鍵盤(pán)敲擊、人走、空調(diào)等引起的地面震動(dòng)。電氣干擾主要來(lái)自電源。根據(jù)描述，加速度任意軸垂直于地面的方向都會(huì)有這種跳躍，說(shuō)明問(wèn)題順著方向而不是某個(gè)軸，所以初步判斷與外界干擾有關(guān)。

我推薦看博客。評(píng)論也很豐富，很多問(wèn)題都可以在評(píng)論里回答:啟動(dòng)文件里這兩個(gè)參數(shù)是什么意思，比如運(yùn)行程序前修改啟動(dòng)的題目？應(yīng)該怎么設(shè)置？Max_time_min:收集IMU 數(shù)據(jù)的時(shí)間，越長(zhǎng)越好，以分鐘為單位；max _ cluster:Allan方差的簇，imu_utils中的啟動(dòng)文件都是100。我一般設(shè)置100 run命令來(lái)源~/kali br _ workspace/devel/setup . bash，注意要加/。datasetdir之后，在根目錄下運(yùn)行這個(gè)命令(在文件目錄下輸出會(huì)生成一個(gè)很小的包文件)。

最近用了一個(gè)pandar64線激光(harmony) IMU在cartographer上建圖，總結(jié)了以下幾點(diǎn)。1.準(zhǔn)備數(shù)據(jù)自記IMU和Pandar64線點(diǎn)2 數(shù)據(jù)(一個(gè)激光雷達(dá)傳感器)，有一個(gè)從激光雷達(dá)到IMU的外部參考。修改數(shù)據(jù) package時(shí)，注意frame_id要和cartorgrapher的參數(shù)urdf中描述的一致。IMU 數(shù)據(jù)因?yàn)槭怯脕?lái)估計(jì)機(jī)器人的位姿，所以要注意當(dāng)前數(shù)據(jù)和制圖員的坐標(biāo)一致性。

Top頻道首頁(yè)博客培訓(xùn)機(jī)構(gòu)VIPAPP問(wèn)答下載社區(qū)推薦頻道活動(dòng)招募話題開(kāi)放CSDNAPPCopyright 19992020，CSDN。NET，版權(quán)所有單片機(jī)打開(kāi)APPC51單片機(jī)串口，分析幾個(gè)丟包案例！轉(zhuǎn)載1:29:283喜歡嵌入式信息選擇碼年齡5年。今天我們來(lái)總結(jié)一下C51單片機(jī)串行驅(qū)動(dòng)層丟包的幾個(gè)案例。C51單片機(jī)串行收發(fā)器數(shù)據(jù) 1的原理。串口驅(qū)動(dòng)模塊由(1)串口數(shù)據(jù)收發(fā)器，串口收發(fā)器組成。(2)串口相關(guān)寄存器，SBUF:串口數(shù)據(jù)寄存器，用于在接收或發(fā)送時(shí)加載接收或發(fā)送的數(shù)據(jù)寄存器。實(shí)際上底層分為兩個(gè)不同的寄存器，用戶(程序員)只需要SBUF。RI:串口接收中斷標(biāo)志，告訴CPU串口已經(jīng)接收到數(shù)據(jù) now。TI:串口發(fā)送中斷標(biāo)志，告訴CPU串口現(xiàn)在有數(shù)據(jù)了。TI和RI由系統(tǒng)生成的用戶軟件清除。

因?yàn)閷?shí)驗(yàn)室項(xiàng)目需要用到imu，所以之前沒(méi)聽(tīng)說(shuō)過(guò)，所以有段時(shí)間一直在擺弄這么個(gè)小東西。關(guān)于它的一些定義就更不用說(shuō)了，網(wǎng)上有很多，都不是很重要，就說(shuō)點(diǎn)你能用的。imu中文稱為慣性測(cè)量單元，可以獲取自身的加速度和角速度信息，有的imu還可以獲取地磁量，BNO055XplainedPro用于實(shí)驗(yàn)室。