我接觸到了機(jī)器人坐標(biāo)系:世界坐標(biāo)系，基礎(chǔ)坐標(biāo)系，刀具坐標(biāo)系，刀具坐標(biāo)系，軸坐標(biāo)系。機(jī)器人具有多種結(jié)構(gòu)形式。最常見(jiàn)的結(jié)構(gòu)形式是由其坐標(biāo)特征描述的。這些坐標(biāo)結(jié)構(gòu)包括笛卡爾坐標(biāo)結(jié)構(gòu)、柱坐標(biāo)結(jié)構(gòu)、極坐標(biāo)結(jié)構(gòu)、球坐標(biāo)結(jié)構(gòu)和鉸接結(jié)構(gòu)。1圓柱坐標(biāo)機(jī)器人:主要由立柱、水平活動(dòng)關(guān)節(jié)和底座組成。水平移動(dòng)關(guān)節(jié)安裝在立柱上，可沿立柱自由伸縮和上下移動(dòng)。立柱安裝在底座上，與水平移動(dòng)關(guān)節(jié)一起繞底座旋轉(zhuǎn)。這個(gè)機(jī)器人 workspace形成一個(gè)柱面，球面坐標(biāo)機(jī)器人:這個(gè)機(jī)器人就像一個(gè)坦克炮塔。該機(jī)械手可以做內(nèi)外伸縮運(yùn)動(dòng)，在垂直面內(nèi)擺動(dòng)，在水平面內(nèi)繞底座旋轉(zhuǎn)。因此機(jī)器人的這個(gè)工作空間形成了一個(gè)球面的一部分，稱為球面坐標(biāo)機(jī)器人3鉸接機(jī)器人:-0/的這個(gè)工作空間主要由底座、大臂和小臂組成。上臂和下臂可以在穿過(guò)基座的垂直平面內(nèi)移動(dòng)。手臂和前臂之間的關(guān)節(jié)稱為肘關(guān)節(jié)，手臂和基底部之間的關(guān)節(jié)稱為肩關(guān)節(jié)。水平面上的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)可以通過(guò)肩關(guān)節(jié)或圍繞基座旋轉(zhuǎn)來(lái)完成。這種機(jī)器人很像人的手臂，叫做關(guān)節(jié)式機(jī)器人。3、 機(jī)器人特點(diǎn)和功能。

機(jī)器人(機(jī)器人)是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它可以接受人類的命令，運(yùn)行預(yù)先編制好的程序，按照人工智能技術(shù)制定的原理程序行動(dòng)。它的任務(wù)是協(xié)助或代替人類工作，如生產(chǎn)、建筑或危險(xiǎn)工作。1.機(jī)器人;自動(dòng)控制裝置；遙控裝置2。機(jī)械僵化的人，像機(jī)器一樣工作。它是先進(jìn)的綜合控制論、機(jī)電一體化、計(jì)算機(jī)、材料和仿生學(xué)的產(chǎn)物。

機(jī)器人的國(guó)際概念也逐漸趨近于此?？偟膩?lái)說(shuō)，人們可以接受機(jī)器人是靠自身的動(dòng)力和控制能力實(shí)現(xiàn)各種功能的機(jī)器這種說(shuō)法。聯(lián)合國(guó)標(biāo)準(zhǔn)化組織采用了美國(guó)機(jī)器人 Association給出的定義:“可編程多功能機(jī)械手；或者是一個(gè)特殊的系統(tǒng)，通過(guò)計(jì)算機(jī)的改變和可編程的動(dòng)作來(lái)執(zhí)行不同的任務(wù)?！彼芙o人類帶來(lái)很多便利！機(jī)器人，原robo，意為奴隸，即人類的仆人。

以下是工業(yè) 機(jī)器人分類，請(qǐng)參考:1。平面多關(guān)節(jié)機(jī)器人(SCARArobots):在一個(gè)平面上，有兩個(gè)平行的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)工作-。2.多關(guān)節(jié)型機(jī)器人(多關(guān)節(jié)機(jī)器人):具有三個(gè)以上旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機(jī)器人(見(jiàn)下圖)。3.坐標(biāo)機(jī)器人(笛卡爾、龍門、直線機(jī)器人):沿X、Y、Z軸直線移動(dòng)機(jī)器人(直角坐標(biāo)機(jī)器人見(jiàn)下圖)。

5.平行機(jī)器人(Parallelrobots):手臂有平行棱鏡或旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機(jī)器人(見(jiàn)下圖)。6.工廠物流機(jī)器人(AGVrobots):自動(dòng)或手動(dòng)裝卸貨物，按照設(shè)定的路線自動(dòng)駕駛或牽引貨車到指定地點(diǎn)，然后自動(dòng)或手動(dòng)裝卸貨物機(jī)器人。7.其他機(jī)器人(other robots):機(jī)器人不屬于以上類別。

工業(yè)機(jī)器人目前沒(méi)有統(tǒng)一的分類標(biāo)準(zhǔn)?？梢愿鶕?jù)不同的要求進(jìn)行不同的分類。1.按駕駛模式分類1。液壓液壓傳動(dòng)機(jī)器人通常，傳動(dòng)系統(tǒng)由液壓馬達(dá)(各種油缸和馬達(dá))、伺服閥、油泵和油箱組成，傳動(dòng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)機(jī)器人 works。通常具有很大的抓舉能力(可達(dá)幾百公斤)，特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作平穩(wěn)、耐沖擊、耐振動(dòng)、抗爆性好。但液壓元件對(duì)制造精度和密封性能要求很高，否則漏油會(huì)污染環(huán)境。

但速度難以控制，氣壓不能太高，所以抓舉能力較低。3.電力驅(qū)動(dòng)是目前應(yīng)用最廣泛的驅(qū)動(dòng)方式。其特點(diǎn)是供電方便，響應(yīng)速度快，驅(qū)動(dòng)力大(關(guān)節(jié)型重量已達(dá)400 kg)，信號(hào)檢測(cè)、傳輸和處理方便，可采用多種靈活的控制方案。驅(qū)動(dòng)電機(jī)一般采用步進(jìn)電機(jī)、DC伺服電機(jī)和交流伺服電機(jī)(其中交流伺服電機(jī)是目前主要的驅(qū)動(dòng)形式)。

工業(yè)機(jī)器人三種動(dòng)作模式和特點(diǎn)，是根據(jù)人的動(dòng)作和特點(diǎn)模仿出來(lái)的。機(jī)器人的動(dòng)作模式由程序決定。它的特點(diǎn)是全智能。而且不耗電。工業(yè) 機(jī)器人特點(diǎn)是分為三類，第一類人形，第二類機(jī)器人第三類動(dòng)物。機(jī)器人三者的作用方式和特點(diǎn)是不同的。工業(yè) 機(jī)器人不同工業(yè) 機(jī)器人他的行動(dòng)模式也不同。機(jī)器人三種動(dòng)作模式分別是:示教模式、再現(xiàn)模式、遙控模式。

工業(yè)機(jī)器人根據(jù)結(jié)構(gòu)特征有四種:直角坐標(biāo)型機(jī)器人圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人和球坐標(biāo)型。1.笛卡爾坐標(biāo)類型機(jī)器人。這種機(jī)器人的手在空間中沿X、Y、Z三個(gè)相互垂直的方向運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)是獨(dú)立的。面向工業(yè) 機(jī)器人生產(chǎn)企業(yè):R