工業(yè) 機器人不同工業(yè) 機器人他的行動模式也不同。工業(yè) 機器人分類和特點？工業(yè) 機器人根據(jù)結(jié)構(gòu)特征有哪些類別工業(yè) 機器人根據(jù)結(jié)構(gòu)特征有哪些四類？什么是工業(yè) 機器人？工業(yè) 機器人根據(jù)執(zhí)行機構(gòu)運動的控制功能。
工業(yè)機器人控制系統(tǒng)1的特性。機器人的控制與機構(gòu)的運動學(xué)和動力學(xué)密切相關(guān)。機器人手和腳的狀態(tài)可以在各種坐標下描述，應(yīng)根據(jù)具體需要選擇參考坐標系，并進行適當?shù)淖鴺俗儞Q。2.即使是簡單的機器人也至少需要3 ~ 5個自由度，而復(fù)雜的機器人則需要十幾個甚至幾十個自由度。每個自由度通常包括一個伺服機構(gòu)，它們必須協(xié)調(diào)以形成一個多變量控制系統(tǒng)。
So 機器人控制系統(tǒng)必須是計算機控制系統(tǒng)。4.因為機器人的狀態(tài)和運動是用一個非線性數(shù)學(xué)模型來描述的，它的參數(shù)隨著狀態(tài)和外力的變化而變化，變量之間仍然存在耦合。所以只用位置閉環(huán)是不夠的，還要用速度甚至加速度閉環(huán)。工業(yè) 機器人有幾種控制方式。1.點控制模式(PTP)這種控制模式只控制工業(yè) 機器人末端執(zhí)行器在工作空間中某些指定離散點的姿態(tài)。
工業(yè)機器人由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。主體是機器底座和執(zhí)行機構(gòu)，包括手臂、手腕和手，部分機器人有行走機構(gòu)。大多數(shù)工業(yè) 機器人有3~6個自由度，其中手腕通常有1~3個自由度；驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機構(gòu)，用于使執(zhí)行機構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動作；控制系統(tǒng)根據(jù)輸入程序向驅(qū)動系統(tǒng)和致動器發(fā)送命令信號，并控制它們。
直角坐標型手臂可以沿三個直角坐標移動；柱坐標的手臂可以上下移動、旋轉(zhuǎn)和拉伸；球形坐標臂可以旋轉(zhuǎn)、俯仰和伸展；鉸接臂有多個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。工業(yè) 機器人根據(jù)執(zhí)行器運動的控制功能，可分為點式和連續(xù)軌跡式。點式只控制執(zhí)行機構(gòu)從一點到另一點的精確定位，適用于機床裝卸、點焊、一般搬運、裝卸等。連續(xù)軌跡型可以控制執(zhí)行器按照給定的軌跡運動，
