工業(yè) 機(jī)器人不同工業(yè) 機(jī)器人他的行動(dòng)模式也不同。工業(yè) 機(jī)器人分類和特點(diǎn)？工業(yè) 機(jī)器人根據(jù)結(jié)構(gòu)特征有哪些類別工業(yè) 機(jī)器人根據(jù)結(jié)構(gòu)特征有哪些四類？什么是工業(yè) 機(jī)器人？工業(yè) 機(jī)器人根據(jù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的控制功能。

工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)1的特性。機(jī)器人的控制與機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)密切相關(guān)。機(jī)器人手和腳的狀態(tài)可以在各種坐標(biāo)下描述，應(yīng)根據(jù)具體需要選擇參考坐標(biāo)系，并進(jìn)行適當(dāng)?shù)淖鴺?biāo)變換。2.即使是簡單的機(jī)器人也至少需要3 ~ 5個(gè)自由度，而復(fù)雜的機(jī)器人則需要十幾個(gè)甚至幾十個(gè)自由度。每個(gè)自由度通常包括一個(gè)伺服機(jī)構(gòu)，它們必須協(xié)調(diào)以形成一個(gè)多變量控制系統(tǒng)。

So 機(jī)器人控制系統(tǒng)必須是計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。4.因?yàn)闄C(jī)器人的狀態(tài)和運(yùn)動(dòng)是用一個(gè)非線性數(shù)學(xué)模型來描述的，它的參數(shù)隨著狀態(tài)和外力的變化而變化，變量之間仍然存在耦合。所以只用位置閉環(huán)是不夠的，還要用速度甚至加速度閉環(huán)。工業(yè) 機(jī)器人有幾種控制方式。1.點(diǎn)控制模式(PTP)這種控制模式只控制工業(yè) 機(jī)器人末端執(zhí)行器在工作空間中某些指定離散點(diǎn)的姿態(tài)。

工業(yè)機(jī)器人由主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。主體是機(jī)器底座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括手臂、手腕和手，部分機(jī)器人有行走機(jī)構(gòu)。大多數(shù)工業(yè) 機(jī)器人有3~6個(gè)自由度，其中手腕通常有1~3個(gè)自由度；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用于使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作；控制系統(tǒng)根據(jù)輸入程序向驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和致動(dòng)器發(fā)送命令信號(hào)，并控制它們。

直角坐標(biāo)型手臂可以沿三個(gè)直角坐標(biāo)移動(dòng)；柱坐標(biāo)的手臂可以上下移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)和拉伸；球形坐標(biāo)臂可以旋轉(zhuǎn)、俯仰和伸展；鉸接臂有多個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。工業(yè) 機(jī)器人根據(jù)執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)的控制功能，可分為點(diǎn)式和連續(xù)軌跡式。點(diǎn)式只控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)從一點(diǎn)到另一點(diǎn)的精確定位，適用于機(jī)床裝卸、點(diǎn)焊、一般搬運(yùn)、裝卸等。連續(xù)軌跡型可以控制執(zhí)行器按照給定的軌跡運(yùn)動(dòng)，