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For industry機器人，物料搬運是其抓取操作模式中較為重要的應(yīng)用之一。Industrial 機器人作為一種通用性很強的工作設(shè)備，其工作任務(wù)能否順利完成直接取決于夾緊機構(gòu)。因此機器人的末端夾緊機構(gòu)應(yīng)結(jié)合實際工作任務(wù)和工作環(huán)境的要求進行設(shè)計，這就導致了夾緊機構(gòu)結(jié)構(gòu)形式的多樣化。機械夾緊機構(gòu)多為雙指爪式，按手指的運動方式可分為旋轉(zhuǎn)式和平移式；夾持方式不同可分為內(nèi)支撐式和外夾持式；根據(jù)結(jié)構(gòu)特點，可分為氣動、電動、液壓及其組合夾緊機構(gòu)。

以下是幾種氣動機械手裝置:1 .旋轉(zhuǎn)連桿杠桿式夾緊機構(gòu)該裝置的手指(如V型手指和弧形手指)用螺栓固定在夾緊機構(gòu)上，更換方便，因此能顯著擴大夾緊機構(gòu)的應(yīng)用范圍。2.直桿雙缸平移夾緊機構(gòu)這種夾緊機構(gòu)的指端通常安裝在配有指端安裝座的直桿上。當壓力氣體進入單作用雙缸的兩個桿腔時，會推動活塞逐漸向中間移動，直到工件被夾緊。