點動、連續(xù)運行、前進或后退由人造示教裝置的使能狀態(tài)控制。工業(yè)機器人的手動運動模式主要分為四種控制模式:點控制模式、連續(xù)軌跡控制模式、力(力矩)控制模式和智能控制模式。1.點控制模式(PTP)這種控制模式只控制工業(yè)機器人末端執(zhí)行器在工作空間中某些指定的離散點的位置和姿態(tài)。在控制中，只要求工業(yè)機器人在相鄰點之間快速準確地移動，而不指定到達目標點的軌跡。

這種控制方式具有容易實現(xiàn)、定位精度低的特點，所以經(jīng)常用于裝卸、搬運、點焊和在電路板上插元件等作業(yè)中。，這僅需要保持末端執(zhí)行器在目標點的位置和姿態(tài)精確。這種方法比較簡單，但是要達到2~3um的定位精度還是相當困難的。2.連續(xù)軌跡控制模式(CP)這種控制模式是對工業(yè)機器人末端執(zhí)行器在工作空間的姿態(tài)進行連續(xù)控制，要求其嚴格按照預定的軌跡和速度在一定精度范圍內運動。

機器人還可以用于拋光、鉆孔、仿形銑削、擰螺母和擰螺釘。對于鉆孔和仿形銑削操作，如果精度要求不高，可以采用點或連續(xù)軌跡的預編程。但是，在鉆孔定位要求嚴格的地方應該使用模板。這種加工的難點在于，除非機器人的手腕是靈活的，否則由組件或機器人本身引起的任何錯位都會損壞模板或使鉆孔位置不準確。這個問題通過使用柔性手腕得到了解決，它可以將鉆頭與模板對齊來鉆孔。

通常包括堆碼和卸載兩種操作形式。其他重要的零件裝卸用途涉及拾取半成品或未完成的零件，并將其發(fā)送到機床進行最終加工，這對人類來說是不安全的，可以由機器人輕松完成。在金屬加工中，一個常見的任務是熱壓。因為需要在加熱爐、沖壓床、車床或手動鉆孔機附近工作，這樣的工作是危險的。機器人可以抵抗高溫環(huán)境，程序可以防止它與其他加工工具發(fā)生碰撞。

通用機器人有幾類:1。移動機器人是工業(yè)機器人的一種，由計算機控制，具有移動、自動導航、多傳感器控制、網(wǎng)絡交互等功能?？蓮V泛用于機械、電子、紡織、卷煙、醫(yī)療、食品、造紙等行業(yè)的柔性搬運和傳輸，以及自動化立體倉庫、柔性加工系統(tǒng)和柔性裝配系統(tǒng)。同時可以作為車站、機場、郵局分揀貨物的運輸工具。2.點焊機器人。該焊接機器人具有性能穩(wěn)定、工作空間大、移動速度快、負載能力強的特點。焊接質量明顯優(yōu)于手工焊接，大大提高了點焊的生產率。

在該領域，國際大型工業(yè)機器人制造商主要向成套設備供應商提供單元產品。4.激光加工機器人將機器人技術應用于激光加工，通過高精度的工業(yè)機器人實現(xiàn)更加靈活的激光加工操作。這個系統(tǒng)可以通過示教盒在線操作，也可以離線編程。5.真空機器人是一種在真空環(huán)境下工作的機器人，主要應用于半導體行業(yè)，實現(xiàn)晶片在真空室中的傳送。

我國工業(yè)機器人的市場主要集中在汽車、汽配、摩托車、電器、工程機械、石化等行業(yè)。中國作為亞洲第三大工業(yè)機器人需求國，市場發(fā)展穩(wěn)定，汽車及其零部件制造仍是工業(yè)機器人的主要應用領域，隨著中國產業(yè)結構的深入調整和升級，以及國際制造中心向中國轉移，中國機器人市場將進一步增加，市場擴張速度將進一步加快。本文對工業(yè)機器人的關鍵技術和應用進行了梳理。