機(jī)器人Body:機(jī)器人Body六軸、伺服電機(jī)、減速器、供漆供氣或天然氣火焰裝置等。機(jī)器人電氣部分:電氣控制柜及部件、監(jiān)控?cái)z像頭、總線等。機(jī)器人車身和電氣控制柜、電源電纜和編碼器電纜。工業(yè) 機(jī)器人的硬件由驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和車身組成。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由驅(qū)動(dòng)電機(jī)、氣缸等組成。控制系統(tǒng)由電路板、電線、編碼線等組成。身體是機(jī)器人各軸的主干和內(nèi)部小零件等等。

工業(yè)機(jī)器人主體有六個(gè)自由驅(qū)動(dòng)軸，模擬人的手臂和手指，除了機(jī)器人有六個(gè)自由驅(qū)動(dòng)軸，人的手臂有七個(gè)。工業(yè) 機(jī)器人本體相當(dāng)于模擬人體的全身。機(jī)器人目前是典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品，一般由機(jī)械本體、控制系統(tǒng)、傳感器、驅(qū)動(dòng)器、輸入/輸出系統(tǒng)接口五部分組成。六軸機(jī)器人-2/的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由機(jī)身、手臂和末端執(zhí)行器三部分組成。

1。機(jī)器人 Ontology模仿人的手臂，有6個(gè)關(guān)節(jié)，每個(gè)關(guān)節(jié)代表一個(gè)自由度。1.1A為基，b為肩，c為肘，d、e、f為腕(腕1、2、3)。1.2基座、肩部、肘部采用高扭矩模塊，手腕采用低扭矩模塊。1.3A(底座)用于機(jī)器人車身與底座連接的位置。1.4B(肩)和c(肘)和肘腕1用鋁管連接。1.5手腕3與機(jī)器人操作工具(如手爪)kate004連接。

工業(yè) 機(jī)器人可隨其工作環(huán)境和工件的變化進(jìn)行重新編程，適用于小批量、多品種、均衡高效的柔性制造生產(chǎn)線的應(yīng)用。(2)擬人:6軸-3 機(jī)器人組合機(jī)器人和人的特征。6軸-3機(jī)器人的結(jié)構(gòu)類似于人的行走、轉(zhuǎn)腰、大臂、小臂、手腕、爪子等部位，有電腦在控制。其傳感器提高了工業(yè) 機(jī)器人對(duì)周圍環(huán)境的適應(yīng)能力。3)通用性:一般來(lái)說(shuō)，6軸-3機(jī)器人在執(zhí)行不同的任務(wù)時(shí)都有很好的通用性。

工業(yè)機(jī)器人四軸:U軸，工業(yè)機(jī)器人六軸T軸，都有比較大的運(yùn)動(dòng)范圍。比如在整車噴漆的過(guò)程中，比如U軸部分在開蓋或者噴漆的過(guò)程中工作面積大，所以動(dòng)作范圍大；而軸6是噴槍部分，需要旋轉(zhuǎn)噴涂。工業(yè) 機(jī)器人四軸和六軸是一個(gè)旋轉(zhuǎn)范圍。工業(yè) 機(jī)器人的4軸和6軸都是U軸和T軸，運(yùn)動(dòng)范圍比較大。4軸焊機(jī)器人的軸數(shù)比6軸焊機(jī)器人少，其零件的靈活度會(huì)慢一些。

工業(yè) 機(jī)器人可隨其工作環(huán)境和工件的變化進(jìn)行重新編程，適用于小批量、多品種、均衡高效的柔性制造生產(chǎn)線的應(yīng)用。6軸機(jī)器人的第一個(gè)關(guān)節(jié)可以像4軸機(jī)器人一樣在水平面內(nèi)自由轉(zhuǎn)動(dòng)，后兩個(gè)關(guān)節(jié)可以在垂直面內(nèi)移動(dòng)。此外，六軸 機(jī)器人有一個(gè)“手臂”和兩個(gè)“手腕”關(guān)節(jié)，這使它具有與人類手臂和手腕相似的能力。他們可以完成許多只有熟練工人才能完成的操作。

工業(yè)六軸機(jī)器人常用的坐標(biāo)系有兩種:一種是世界坐標(biāo)系，即笛卡爾坐標(biāo)系中TCP點(diǎn)三軸運(yùn)動(dòng)的坐標(biāo)系。以Fanuc 機(jī)器人教官為例:圖中前三排按鈕分別是控制TCP在坐標(biāo)系中沿XYZ軸移動(dòng)的按鈕。最后三行是分別圍繞XYZ軸旋轉(zhuǎn)的按鈕。在這個(gè)坐標(biāo)系中，六軸同時(shí)移動(dòng)，保證TCP的位置可以按照指令移動(dòng)。另一種是坐標(biāo)系分別為J1 ~ J6的六個(gè)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)。

工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)中，它可以代替人做一些單調(diào)、頻繁、重復(fù)的長(zhǎng)時(shí)間作業(yè)，或者在危險(xiǎn)、惡劣的環(huán)境中作業(yè)。機(jī)器人一般由驅(qū)動(dòng)裝置、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、檢測(cè)裝置、控制系統(tǒng)和復(fù)雜機(jī)械組成。驅(qū)動(dòng)裝置。它是驅(qū)動(dòng)致動(dòng)器移動(dòng)的機(jī)構(gòu)。根據(jù)控制系統(tǒng)發(fā)送的命令信號(hào)，由功率元件驅(qū)動(dòng)機(jī)器人工業(yè) 機(jī)器人輸入為電信號(hào)，輸出為直線和角位移。例如，浙江瓦力機(jī)器人主要使用電動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置，如步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)，也使用液壓和氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置。

即機(jī)器人體，其手臂一般采用空間開鏈連桿機(jī)構(gòu)，其中運(yùn)動(dòng)副(轉(zhuǎn)動(dòng)副或移動(dòng)副)常稱為機(jī)器人高技術(shù)產(chǎn)品(18件)，關(guān)節(jié)數(shù)通常為機(jī)器人的自由度。根據(jù)關(guān)節(jié)配置類型和運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)形式的不同，機(jī)器人執(zhí)行器可分為直角坐標(biāo)型、柱坐標(biāo)型、極坐標(biāo)型和關(guān)節(jié)坐標(biāo)型，控制系統(tǒng)。一種是集中控制，即機(jī)器人的所有控制都由一臺(tái)微機(jī)完成。