1.減速器減速器是一種以齒輪為核心，由滑輪、傳送帶、鏈齒軌和鏈條組成的動力傳動機構(gòu)。它的作用是“降低動力轉(zhuǎn)速，輸出與減速比相匹配的扭矩(力)”，即“降低速度，將小的力轉(zhuǎn)化為大的力”。目前機器人領(lǐng)域使用的減速器有兩種，一種是RV減速器，一種是諧波減速器。在鉸接式機器人中，由于RV減速器具有較高的剛性和旋轉(zhuǎn)精度，RV減速器一般放在車架、手臂、肩膀等重負荷的位置，價格也較高，而諧波減速器放在手臂、手腕或手上。

1，Industry機器人Construction Industry機器人由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。主體是框架和執(zhí)行機構(gòu)，包括手臂、手腕和手，有的機器人還帶有行走機構(gòu)。大多數(shù)行業(yè)機器人有3 ~ 6個運動自由度，其中手腕通常有1 ~ 3個運動自由度；Drive 系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機構(gòu)，用于使執(zhí)行機構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動作；控制器系統(tǒng)根據(jù)輸入程序向驅(qū)動器系統(tǒng)和執(zhí)行器發(fā)送命令信號，并對其進行控制。

直角坐標型手臂可以沿三個直角坐標移動；柱坐標的手臂可以上下移動、旋轉(zhuǎn)和拉伸；球形坐標臂可以旋轉(zhuǎn)、俯仰和伸展；鉸接臂有多個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。Industry 機器人根據(jù)執(zhí)行器運動的控制功能，可分為點式和連續(xù)軌跡式。點式只控制執(zhí)行機構(gòu)從一點到另一點的精確定位，適用于機床裝卸、點焊、一般搬運、裝卸等。連續(xù)軌跡型可以控制執(zhí)行機構(gòu)按照給定的軌跡運動，適用于連續(xù)的焊接和涂裝作業(yè)。

industry 機器人由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。主體是框架和執(zhí)行機構(gòu)，包括手臂、手腕和手，有的機器人還帶有行走機構(gòu)。大多數(shù)行業(yè)機器人有3 ~ 6個運動自由度，其中手腕通常有1 ~ 3個運動自由度；Drive 系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機構(gòu)，用于使執(zhí)行機構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動作；控制器系統(tǒng)根據(jù)輸入程序向驅(qū)動器系統(tǒng)和執(zhí)行器發(fā)送命令信號，并對其進行控制。

直角坐標型手臂可以沿三個直角坐標移動；柱坐標的手臂可以上下移動、旋轉(zhuǎn)和拉伸；球形坐標臂可以旋轉(zhuǎn)、俯仰和伸展；鉸接臂有多個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。Industry 機器人根據(jù)執(zhí)行器運動的控制功能，可分為點式和連續(xù)軌跡式。點式只控制執(zhí)行機構(gòu)從一點到另一點的精確定位，適用于機床裝卸、點焊、一般搬運、裝卸等。連續(xù)軌跡型可以控制執(zhí)行機構(gòu)按照給定的軌跡運動，適用于連續(xù)的焊接和涂裝作業(yè)。

機器人-2機器人系統(tǒng)的構(gòu)成由機器人的機構(gòu)部分、傳感器組、控制部分和信息處理部分組成。機器人有的看起來像人，有的不像，但其成分和人很像。機構(gòu)部分包括機械手和移動機構(gòu)。機械手相當于人手，可以完成各種工作。移動機構(gòu)相當于人的腳。機器人路過。機器人感知自身或外界環(huán)境變化信息的傳感器是其感覺器官，相當于人的眼睛、耳朵、皮膚等。它包括內(nèi)部傳感器和外部傳感器。

執(zhí)行器伺服電機或步進電機；驅(qū)動機構(gòu)的伺服或步進驅(qū)動器；控制機構(gòu)運動控制器用于進行路徑和電機聯(lián)動的算法運行控制；如果控制模式具有固定的執(zhí)行模式，則用固定的參數(shù)對運動控制器進行編程；如果有視覺系統(tǒng)或其他傳感器，根據(jù)傳感器信號，將具有可變參數(shù)的程序編程到運動控制器。

Hyundai機器人Hyundai機器人的研究始于20世紀中期，其技術(shù)背景是計算機和自動化的發(fā)展，以及原子能的開發(fā)和利用。自從1946年第一臺數(shù)字電子計算機問世以來，計算機取得了驚人的進步，并朝著高速、大容量、低價格的方向發(fā)展。大規(guī)模生產(chǎn)的迫切需求推動了自動化技術(shù)的進步，成果之一就是1952年數(shù)控機床的誕生。數(shù)控機床相關(guān)的控制和機械部分的研究為機器人的開發(fā)奠定了基礎(chǔ)。

在這種需求的背景下，美國原子能委員會氬研究所于1947年研制出遙控機械手，并于1948年研制出機械主從機械手。1954年，德瓦爾首次提出了工業(yè)機器人的概念，并申請了專利，這項專利的重點在于機器人的關(guān)節(jié)由伺服技術(shù)控制，并且機器人的動作由人手示教，從而機器人可以記錄和再現(xiàn)動作。這叫教學(xué)再現(xiàn)機器人，現(xiàn)有的機器人幾乎都采用這種控制方式。