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1，什么是諧波齒輪傳動
2，諧波齒輪柔輪和波形發(fā)生器之間是固結(jié)的還是有相對滑動的柔輪轉(zhuǎn)
3，諧波齒輪中剛輪主動與柔輪主動有什么區(qū)別
4，請問什么是諧波減速齒輪箱它的主要內(nèi)部零件是什么和有哪些搜
5，諧波齒輪中剛輪的作用是什么是誰負(fù)責(zé)轉(zhuǎn)矩的傳遞
6，諧波齒輪減速器在工業(yè)機(jī)械手中的應(yīng)用工作原理

1，什么是諧波齒輪傳動

諧波傳動:由三個(gè)主要構(gòu)件所組成，即具有內(nèi)齒的剛輪1、具有外齒的柔輪2和波發(fā)生器H。通常波發(fā)生器為主動件，而剛輪和柔輪之一為從動件，另一個(gè)為固定件。諧波齒輪傳動具有以下優(yōu)點(diǎn)：傳動比大、范圍寬（一級傳動傳動比范圍為50～ 500，二級可達(dá)2500～ 25000 ），且在傳動比很大的情況下，仍具有較高的效率（單級傳動可達(dá)69%～ 96%）；結(jié)構(gòu)簡單、體積小、重量輕、承載能力強(qiáng)、傳動平穩(wěn)、運(yùn)動精度高。此外，還能實(shí)現(xiàn)密封空間的運(yùn)動傳遞。其缺點(diǎn)是柔輪易發(fā)生疲勞損壞；起動力矩大。近年來諧波齒輪傳動技術(shù)得到了迅速的發(fā)展。

什么是諧波齒輪傳動

2，諧波齒輪柔輪和波形發(fā)生器之間是固結(jié)的還是有相對滑動的柔輪轉(zhuǎn)

諧波齒輪傳動系統(tǒng)具有傳動比大、體積小、重量輕、傳動精度高、回差小等獨(dú)特的優(yōu)點(diǎn),國外己將其成功地應(yīng)用于航空航天、原子反應(yīng)堆、高能加速器、雷達(dá)系統(tǒng)、機(jī)器人、軍事、光學(xué)儀器以及通用機(jī)械等領(lǐng)域。雖然國內(nèi)外學(xué)者對該領(lǐng)域諸多問題都進(jìn)行過不同程度的研究,但許多問題至今還沒有定論,有些規(guī)律沒有被揭示。如諧波齒輪傳動中柔輪的強(qiáng)度計(jì)算和諧波齒輪輪齒磨損分析等問題,仍有大量的基礎(chǔ)性工作有待開展。因此,進(jìn)一步深入研究諧波齒輪柔輪強(qiáng)度和輪齒磨損具有重要的意義。本文首先闡述了諧波齒輪傳動的基本原理及特點(diǎn),通過經(jīng)驗(yàn)公式分析了諧波齒輪傳動中柔輪在空載和負(fù)載時(shí)的變形及受力狀況。研究中認(rèn)為柔輪的變形與厚度之比大于0.2,是幾何大變形非線性問題。根據(jù)目前國內(nèi)外諧波齒輪傳動已取得的研究成果和存在的問題,運(yùn)用彈性理論和非線性有限元分析方法,建立柔輪的三維實(shí)體有限元分析模型,對柔輪模型和波發(fā)生器模型在接觸方式下進(jìn)行有限元分析,研究柔輪應(yīng)力場。計(jì)算了負(fù)載傳動中柔輪齒上的受載分布,對負(fù)載傳動中柔輪的應(yīng)力進(jìn)行了分析。

諧波齒輪柔輪和波形發(fā)生器之間是固結(jié)的還是有相對滑動的柔輪轉(zhuǎn)

3，諧波齒輪中剛輪主動與柔輪主動有什么區(qū)別

一個(gè)是升速、一個(gè)是降速

諧波齒輪中剛輪主動與柔輪主動有什么區(qū)別

4，請問什么是諧波減速齒輪箱它的主要內(nèi)部零件是什么和有哪些搜

諧波齒輪減速器是利用行星齒輪傳動原理發(fā)展起來的一種新型減速器。諧波齒輪傳動（簡稱諧波傳動），它是依靠柔性零件產(chǎn)生彈性機(jī)械波來傳遞動力和運(yùn)動的一種行星齒輪傳動。它主要由三個(gè)基本構(gòu)件組成：（1）帶有內(nèi)齒圈的剛性齒輪（剛輪），它相當(dāng)于行星系中的中心輪；（2）帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪），它相當(dāng)于行星齒輪；（3）波發(fā)生器H，它相當(dāng)于行星架。作為減速器使用，通常采用波發(fā)生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。波發(fā)生器H是一個(gè)桿狀部件，其兩端裝有滾動軸承構(gòu)成滾輪，與柔輪1的內(nèi)壁相互壓緊。柔輪為可產(chǎn)生較大彈性變形的薄壁齒輪，其內(nèi)孔直徑略小于波發(fā)生器的總長。波發(fā)生器是使柔輪產(chǎn)生可控彈性變形的構(gòu)件。當(dāng)波發(fā)生器裝入柔輪后，迫使柔輪的剖面由原先的圓形變成橢圓形，其長軸兩端附近的齒與剛輪的齒完全嚙合，而短軸兩端附近的齒則與剛輪完全脫開。周長上其他區(qū)段的齒處于嚙合和脫離的過渡狀態(tài)。當(dāng)波發(fā)生器沿圖示方向連續(xù)轉(zhuǎn)動時(shí)，柔輪的變形不斷改變，使柔輪與剛輪的嚙合狀態(tài)也不斷改變，由嚙入、嚙合、嚙出、脫開、再嚙入……，周而復(fù)始地進(jìn)行，從而實(shí)現(xiàn)柔輪相對剛輪沿波發(fā)生器H相反方向的緩慢旋轉(zhuǎn)。工作時(shí)，固定鋼輪，由電機(jī)帶動波發(fā)生器轉(zhuǎn)動，柔輪作為從動輪，輸出轉(zhuǎn)動，帶動負(fù)載運(yùn)動。在傳動過程中，波發(fā)生器轉(zhuǎn)一周，柔輪上某點(diǎn)變形的循環(huán)次數(shù)稱為波數(shù)，以 n 表示。常用的是雙波和三波兩種。雙波傳動的柔輪應(yīng)力較小，結(jié)構(gòu)比較簡單，易于獲得大的傳動比。故為目前應(yīng)用最廣的一種。諧波齒輪傳動的柔輪和剛輪的周節(jié)相同，但齒數(shù)不等，通常采用剛輪與柔輪齒數(shù)差等于波數(shù)，即 z2－z1=n 式中 z2、z2--分別為剛輪與柔輪的齒數(shù)。當(dāng)剛輪固定、發(fā)生器主動、柔輪從動時(shí)，諧波齒輪傳動的傳動比為 i=-z1/(z2-z1) 雙波傳動中，z2－z1=2，柔輪齒數(shù)很多。上式負(fù)號表示柔輪的轉(zhuǎn)向與波發(fā)生器的轉(zhuǎn)向相反。由此可看出，諧波減速器可獲得很大的傳動比。

5，諧波齒輪中剛輪的作用是什么是誰負(fù)責(zé)轉(zhuǎn)矩的傳遞

國家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃項(xiàng)目(863項(xiàng)目)(No.2006AA04Z101)的資助下,結(jié)合諧波傳動的設(shè)計(jì)和應(yīng)用實(shí)際,對杯形柔輪的諧波齒輪傳動運(yùn)動幾何學(xué)及其齒廓嚙合性能進(jìn)行了研究。首先依據(jù)諧波齒輪傳動輸入、輸出相對運(yùn)動原理,提出了基于柔輪變形函數(shù)的諧波齒輪傳動新模型,是傳統(tǒng)的諧波齒輪傳動摩擦模型、行星傳動模型(等速曲線、節(jié)曲線)之外的更直接的數(shù)學(xué)模型。從而得到諧波齒輪傳動的瞬時(shí)理論傳動比、實(shí)際綜合傳動比的解析模型;并通過定義波發(fā)生器、剛輪、柔輪輸出端和柔輪齒的坐標(biāo)系,定義柔輪輸出端與嚙合端的彈性變形函數(shù),推導(dǎo)了三構(gòu)件的相對運(yùn)動和輪齒的嚙合運(yùn)動的運(yùn)動變換關(guān)系。其次,確定了諧波齒輪傳動中柔輪彈性變形函數(shù)求解方法,構(gòu)造了基于ANSYS參數(shù)化設(shè)計(jì)語言APDL的有限元接觸分析參數(shù)化模型;對柔輪在不同參數(shù)、不同載荷作用的彈性變形函數(shù)進(jìn)行求解,并用雙三次樣條擬合得到柔輪殼體變形函數(shù)方程,實(shí)現(xiàn)了柔輪殼體彈性變形函數(shù)表述柔輪剛性輸出端和嚙合端的對應(yīng)關(guān)系;以D120機(jī)型的諧波齒輪傳動為例分析了柔輪變形函數(shù)特性;實(shí)驗(yàn)結(jié)果與柔輪彈性變形函數(shù)模型計(jì)算具有很高的一致性。對于諧波傳動中一系列嚙合平面的齒廓運(yùn)動進(jìn)行了運(yùn)動幾何學(xué)研究:建立了諧波傳動各截面的瞬心線解析方程,得到了柔輪齒相對剛輪齒運(yùn)動的定、動瞬心線和柔輪齒的回轉(zhuǎn)中心的解析表達(dá)式;討論了瞬心線的特性,如瞬心線的形狀與柔輪殼體變形函數(shù)相關(guān)性、瞬心線的周期性、不封閉性、漸近線存在性等;基于柔輪齒相對剛輪齒的運(yùn)動幾何學(xué)性質(zhì)(定、動瞬心線的純滾動),把傳統(tǒng)的剛性齒輪齒廓共軛嚙合定理推廣到諧波齒輪傳動的彈性共軛理論中,得到了實(shí)現(xiàn)諧波齒輪傳動定傳動比輸入輸出要求的輪齒彈性共軛求解方法。建立了諧波傳動彈性共軛齒廓綜合方程;基于瞬心線的性狀和共軛條件證明了諧波傳動二次嚙合(二次共軛點(diǎn))的存在性:以D120機(jī)型的諧波齒輪傳動中剛輪齒廓(漸開線)為已知齒廓,求解與其共軛的柔輪空間齒廓,這一空間齒廓的前后截面齒厚相差12.9%倍的模數(shù);以此剛輪漸開線齒形為基準(zhǔn),分別研究了直線齒、單圓弧齒和雙圓弧齒的共軛齒廓,提出以平均齒厚變化最小、重合度最大、共軛點(diǎn)連續(xù)為原則,綜合與其共軛的柔輪齒廓,得到了新的齒廓特征: (1)單圓弧作為剛輪齒廓曲線選擇合適的齒形參數(shù)時(shí),二次共軛嚙合曲線能在柔輪齒形中應(yīng)用,重合度增加了3.8倍以上; (2)雙圓弧齒在諧波傳動中不僅重合度大,而且在一段區(qū)域、一個(gè)瞬時(shí),齒廓上有兩個(gè)點(diǎn)同時(shí)共軛,同時(shí)共軛段占全齒高的82.07%。在諧波傳動運(yùn)動幾何學(xué)基礎(chǔ)上,提出基于瞬心線的諧波齒輪傳動的理論重合度和實(shí)際重合度定義;給出了理論和實(shí)際重合度的計(jì)算方法;依據(jù)曲線的曲率的特征對剛輪齒廓曲線的性狀分類;深入分析了剛輪齒廓曲線的性狀、齒形參數(shù)與重合度的關(guān)系,得出在相同齒全高的條件下重合度大小按曲線的曲率排列為ε_(n|k_(th)＞0)＜ε_(n|k_(th)=0)＜ε_(n|k_(th)＜0);討論了常用剛輪齒廓:漸開線、單圓弧和雙圓弧曲線的重合度和二次嚙合存在條件,給出了諧波傳動齒形二次嚙合條件。同時(shí),分析了負(fù)載作用下柔輪殼體畸變對瞬心線和共軛齒廓的影響,得到瞬心線在負(fù)載作用下沿軸向的非線性變化和隨負(fù)載大小的變化特征;共軛齒廓在負(fù)載作用下出現(xiàn)偏轉(zhuǎn),偏轉(zhuǎn)角沿軸線呈線性變化;隨著負(fù)載的加大單圓弧和雙圓弧齒形的共軛嚙合重合度增大,由此說明在負(fù)載條件下單圓弧和雙圓弧齒形仍然具有良好的嚙合特性。最后,對本文提出的諧波齒輪傳動空間彈性共軛理論綜合齒形進(jìn)行了運(yùn)動仿真,驗(yàn)證了本運(yùn)動幾何學(xué)模型的正確性與綜合方法的有效可行性。由此完成的數(shù)學(xué)模型和求解方法,為諧波傳動結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和齒廓綜合提供了新途徑。

沒看懂什么意思？

6，諧波齒輪減速器在工業(yè)機(jī)械手中的應(yīng)用工作原理

機(jī)器人減速器一般用諧波減速器與RV減速器（即擺線針輪減速器），目前最好的還是徑差子減速器（它是汽車差速器演變而來的）。諧波減速器工藝性差，包括日本在內(nèi)改良還不斷；RV減速器工藝成熟，其多曲軸等工藝難度大，徑差子減速器也是RV減速器之改良型即取消曲軸，工藝優(yōu)良且更成熟與優(yōu)越，徑差子減速器傳動比可達(dá)無窮大（實(shí)用型為單齒差，齒環(huán)齒數(shù)為傳動比數(shù)），體積比是諧波減速器之二分一（即等體積模數(shù)是諧波減速器二倍），諧波減速器柔性傳動，徑差子減速器剛性傳動，機(jī)器人剛性傳動運(yùn)動到位緩沖行程更短且小RV減速器，徑差子減速器扭矩大體積小適用于機(jī)器人各關(guān)節(jié)。徑差子減速器傳動效率與行星減速器相當(dāng)小于諧波減速器與RV減速器，然不少諧波減速器傳動效率低于0.8，徑差子減速器嚙合齒數(shù)是行星減速器五倍以上卻小于諧波減速器與RV減速器，因而徑差子減速器理論精度只能高于諧波減速器難以超越RV減速器。徑差子減速器其傳輸功率大得驚人（諧波減速器工業(yè)機(jī)器人負(fù)荷10Kg，徑差子減速器工業(yè)機(jī)器人就可負(fù)荷2000Kg）?，F(xiàn)中海油采用國外行星減速器潛油泵只能用9”（228.6mm）井口，遼河油田與沈陽大學(xué)現(xiàn)王子貴博士采用差子減速器潛油泵可突破5” （127mm）小井口（即外徑小于105mm差子減速器載荷可達(dá)35KW功率）。廣數(shù)、新松等均意向出資收徑差子傳動科技有限公司，為日本壓制中國機(jī)器人發(fā)展之三大件之一減速器瓶頸解扣。

波發(fā)生器：由柔性軸承與橢圓形凸輪組成。波發(fā)生器通常安裝在減速器輸入端，柔性軸承內(nèi)圈固定在凸輪上，外圈通過滾珠實(shí)現(xiàn)彈性變形成橢圓形。當(dāng)波發(fā)生器裝入柔輪內(nèi)圓時(shí)，迫使柔輪產(chǎn)生彈性變形而呈橢圓狀，使其長軸處柔輪輪齒插入剛輪的輪齒槽內(nèi)，成為完全嚙合狀態(tài)；而其短軸處兩輪輪齒完全不接觸，處于脫開狀態(tài)。由嚙合到脫開的過程之間則處于嚙出或嚙入狀態(tài)?！　‘?dāng)波發(fā)生器連續(xù)轉(zhuǎn)動時(shí)：迫使柔輪不斷產(chǎn)生變形，使兩輪輪齒在進(jìn)行嚙入、嚙合、嚙出、脫開的過程中不斷改變各自的工作狀態(tài)，產(chǎn)生了所謂的錯(cuò)齒運(yùn)動，從而實(shí)現(xiàn)了主動波發(fā)生器與柔輪的運(yùn)動傳遞。

這就是諧波減速器中的三大件，柔輪，鋼輪，和波發(fā)生器，鋼輪的齒數(shù)比柔輪大2-4個(gè)齒由波發(fā)生器帶動柔輪做可控變形，來實(shí)現(xiàn)柔輪和鋼輪的錯(cuò)齒來傳遞扭矩和運(yùn)動，機(jī)械手中的諧波減速器是通過伺服電動機(jī) 或步進(jìn)電機(jī)來控制的，，伺服或步進(jìn)是由驅(qū)動器控制，驅(qū)動器是由上位的控制器控制，，可以是PC,PLC。。。。。。

雙波傳動諧波齒輪減速器的原理：它由波形發(fā)生器、柔輪和剛輪組成。柔輪是一個(gè)薄壁外齒圈，鋼輪有內(nèi)齒圈，鋼輪比柔輪一般多2個(gè)齒（根據(jù)不同是情況齒差數(shù)也不相同），波發(fā)生器的一對滾子將柔輪撐成橢圓形，當(dāng)波發(fā)生器為主動輪時(shí)，柔輪和鋼輪為從動輪，柔輪上的外輪齒與鋼輪上的內(nèi)輪齒在橢圓形柔輪的長軸方向完全嚙合，則柔輪的短軸方向完全脫開，而中間區(qū)域?yàn)檫^渡狀態(tài)。當(dāng)波發(fā)生器順時(shí)針旋轉(zhuǎn)一周時(shí)，柔輪相對固定的鋼輪逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)2個(gè)齒，這樣就把波發(fā)生器的快速轉(zhuǎn)動變?yōu)殇撦喌穆俎D(zhuǎn)動。（不知道與你說的諧波齒輪減速器是否相同，希望對你有幫助）

同行星齒輪傳動一樣，諧波齒輪傳動也是由三個(gè)基本構(gòu)件所組成：固定的內(nèi)齒剛輪、柔輪、（即其基體與從動軸相連的彈性薄壁套杯“在柔輪開端的母線上做出齒圈”）和使柔輪發(fā)生徑向變形的波發(fā)生器。在剛輪和柔輪上切出模數(shù)相同的輪齒，但齒數(shù)不同，即柔輪的齒數(shù)比剛輪的齒數(shù)少兩個(gè)。諧波傳動的齒數(shù)差表征柔輪的變形波數(shù)。最常見的是波數(shù)w-2的諧波傳動。在自由狀態(tài)(無發(fā)生器)下，兩輪處于同心位置，而剛輪和柔輪的各齒間隙均勻。裝在柔輪內(nèi)的發(fā)生器使柔輪發(fā)生徑向變形而成為橢圓形。這時(shí)，在橢圓的長軸上，齒沿整個(gè)工作高度嚙合，而在短軸上，齒頂之間形成了徑向間隙。在發(fā)生器的旋轉(zhuǎn)過程中，柔輪的形狀始終接近于上述的形狀。