比如發(fā)送一個抬頭指令，信息就會發(fā)送到機器人的CPU。然后處理器就像計算機一樣，分析信息并與數(shù)據(jù)庫的內(nèi)容進行匹配，組織所需的數(shù)據(jù)，然后向接收器(控制動作的東西)發(fā)送脈沖，或者輸入電流，然后它就會移動。至于動作，有一個CPU來控制電流的大小和長短，放很多。我認(rèn)為你的問題和計算機如何工作是一樣的。

一種方法是使用動態(tài)平衡算法。真實的人體也是類似的。比如你可以單腳站立，你會發(fā)現(xiàn)，每次身體傾斜，你的小腦都會發(fā)出指令，控制身體做出相應(yīng)的調(diào)整，包括調(diào)整上半身和手臂的姿勢(改變重心相對于支點的位置)；你的腳也會動態(tài)調(diào)整。一會兒前腳掌或腳趾發(fā)力(支點前移)，腳跟發(fā)力(支點后移)，左腳發(fā)力，右腳發(fā)力。即小腦(計算機運動控制程序)發(fā)現(xiàn)身體失去平衡，找出傾斜方向(傳感器:力傳感器、位置傳感器、視覺傳感器等。)，小腦發(fā)出指令調(diào)整身體動作(程序利用PID算法或其他算法給出與當(dāng)前偏差對應(yīng)的相應(yīng)幅度的動作，通常是調(diào)整重心和支點的位置，或者臨時采用某個部位的反作用力來加速運動)。因為程序是連續(xù)掃描的，例如，它每1毫秒完成一個掃描周期。

首先根據(jù)機器人的機械結(jié)構(gòu)建立機器人運動模型。最常用的運動學(xué)模型是DH模型和指數(shù)積模型。運動學(xué)模型是建立機器人各關(guān)節(jié)的運動與機器人整體運動之間的對應(yīng)關(guān)系。也就是說，機器人的一個關(guān)節(jié)對機器人整體位置和姿態(tài)的影響有多大，需要通過運動學(xué)模型來計算。這個計算是正向計算:另一個從各個關(guān)節(jié)到整個機器人的計算是逆向計算:從整個機器人到各個關(guān)節(jié)，比如機器人要移動到某個位置，對應(yīng)的關(guān)節(jié)需要移動多少，就需要一個運動學(xué)模型來做逆向計算。

要想很好的控制機器人，了解被控特性是非常重要的。一般來說，工業(yè)機器人有以下特點:1。機器人本質(zhì)上是一個非線性系統(tǒng)。引起機器人非線性的因素很多，如結(jié)構(gòu)、傳動部件和驅(qū)動元件等。2.各個關(guān)節(jié)之間有耦合作用，表現(xiàn)為某個關(guān)節(jié)的運動。會對其他關(guān)節(jié)產(chǎn)生動力作用，使每個關(guān)節(jié)承受其他關(guān)節(jié)運動帶來的擾動。

工業(yè)生產(chǎn)技術(shù)正朝著自動化、智能化、綠色化的方向快速發(fā)展，越來越多的手工生產(chǎn)環(huán)節(jié)被機械結(jié)構(gòu)所取代。隨著科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展，智能生產(chǎn)在工業(yè)生產(chǎn)中占據(jù)了更大的比重，工業(yè)機器人這種面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多自由度機械裝置越來越閃耀在工業(yè)舞臺上。機器人是近幾十年發(fā)展起來的高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備。它可以依靠自身的動力和控制能力自動執(zhí)行工作，實現(xiàn)各種功能。

機械手由DC伺服電機控制。1.伺服機構(gòu)是一種自動控制系統(tǒng)，它能使輸出控制量如物體的位置、方向和狀態(tài)跟隨輸入目標(biāo)(或給定值)的任意變化。伺服定位主要靠脈沖?；旧峡梢岳斫鉃?，伺服電機在接收到一個脈沖時，會旋轉(zhuǎn)與該脈沖對應(yīng)的角度，從而實現(xiàn)位移。因為伺服電機本身具有發(fā)送脈沖的功能，所以伺服電機每旋轉(zhuǎn)一個角度就會發(fā)出相應(yīng)數(shù)量的脈沖，與伺服電機接收到的脈沖相呼應(yīng)，或者叫做閉環(huán)。通過這種方式，系統(tǒng)將知道有多少脈沖被發(fā)送到伺服電機，以及同時接收到多少脈沖。

工業(yè)機器人又稱工業(yè)機械手，實際上是六個伺服電機在給定的路徑算法下協(xié)同工作的機構(gòu)。控制功能由購買的機器人配置的工業(yè)控制柜控制，然后通過相應(yīng)的示教裝置或各機器人廠商內(nèi)部的PC控制軟件操作工業(yè)控制柜，實現(xiàn)機器人的預(yù)期工作。如果你滿意，請接受它。