循跡小車，電磁循跡智能小車有哪些實(shí)用價(jià)值它能為生活帶來哪些便利

來源：整理時(shí)間：2023-09-04 14:36:19 編輯：智能門戶手機(jī)版

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1，電磁循跡智能小車有哪些實(shí)用價(jià)值它能為生活帶來哪些便利
2，51單片機(jī)循跡小車的循跡模塊
3，智能循跡小車有的跑道是中間一條黑線有的兩邊是黑線他們各自的
4，東谷智能無線循跡小車是應(yīng)用那些原理的
5，怎么設(shè)計(jì)循跡小車
6，關(guān)于智能循跡小車

1，電磁循跡智能小車有哪些實(shí)用價(jià)值它能為生活帶來哪些便利

循環(huán)的小車有一定的軌道，通過光電傳感器，電磁開關(guān)，PLC控制器，協(xié)同來完成，小車的移動(dòng)，及其它的工作，這是基本原理，具體可以參考自動(dòng)化控制方面的專業(yè)書籍，工控原理。

我會繼續(xù)學(xué)習(xí)，爭取下次回答你

電磁循跡智能小車有哪些實(shí)用價(jià)值它能為生活帶來哪些便利

2，51單片機(jī)循跡小車的循跡模塊

用一對紅外對管，好像是Rp200型號的

要準(zhǔn)的話就是你的小車尋跡的時(shí)候靈敏度高，碰到什么樣的路況都有辦法做出相應(yīng)的判斷，這主要是看你用什么方式尋跡（比如用紅外傳感器），以及你如何利用傳感器來尋跡（一般就是外部中斷和查詢，查詢的響應(yīng)肯定是不如中斷快的，當(dāng)然也要看你中斷的資源夠不夠），還有程序的邏輯上是如何判斷的；要快的話就是驅(qū)動(dòng)你的輪子跑得快，這和你的硬件很有關(guān)系，，，看你用什么電機(jī)，什么方式驅(qū)動(dòng)電機(jī)了，無非是用程序找到一種電機(jī)轉(zhuǎn)的最快的方法，然后結(jié)合上面的尋跡方式（復(fù)雜路況如十字路口，不同曲率的彎道，直角彎，銳角彎等）還有就是你的電源供電也挺重要的。

51單片機(jī)循跡小車的循跡模塊

3，智能循跡小車有的跑道是中間一條黑線有的兩邊是黑線他們各自的

尋跡小車一般都有光電引導(dǎo)頭，他用的是物理學(xué)原理，黑色在物理的意思上是吸收一切光線（白色的意思是反射任何光線）。小車下面的引導(dǎo)頭（有發(fā)射和接收兩個(gè)頭，一般是一體式的）會發(fā)射光線，當(dāng)遇到白色物體時(shí)，光線被反射回來，然后接收頭接收，輸出高電平，這樣小車就判斷為白色。如果遇到的是黑線，則不會被反射，接收頭無法接收到信號，輸出低電平，小車就知道是黑色。后面就很簡單了，小車上的引導(dǎo)頭往往是并聯(lián)多路，比如五路或者三路，只要讓中間的引導(dǎo)頭一直跟著黑線走，一直尋跡黑色就可以了。而最外邊的兩個(gè)不能碰到黑線就好。如果偏了，小車就用單片機(jī)程序調(diào)整一下電機(jī)的控制，讓兩側(cè)電機(jī)加速或者減速，或者一加速一減速（轉(zhuǎn)彎能力更強(qiáng)），小車就轉(zhuǎn)彎，調(diào)整一下方向就好了。

智能循跡小車有的跑道是中間一條黑線有的兩邊是黑線他們各自的

4，東谷智能無線循跡小車是應(yīng)用那些原理的

光電探頭循跡小車特點(diǎn)：反應(yīng)速度快，速度最快可達(dá)40cm/s，但交叉路口識別率相對較低，探頭需要定期調(diào)節(jié)靈敏度；攝像頭循跡小車特點(diǎn)：交叉路口識別率相對較高，基本無需維護(hù)，但因系統(tǒng)處理時(shí)間較長，反應(yīng)速度相對較慢,速度最快可達(dá)30cm/s。智能無線循跡小車適合在直線、曲線、一分二交叉路口，二合一交叉路口，停車場倒車入位路線等。東谷軟件是一家專注物聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用系統(tǒng)開發(fā)的軟件公司，擁有軟件開發(fā)的人才資源和技術(shù)儲備。所研發(fā)的智能無線循跡小車具有：無線通信，支持Zigbee及LoRa等無線方式；四路驅(qū)動(dòng)，可前進(jìn)，后退，原地轉(zhuǎn)彎，倒車等；循跡方式有兩種，一種為光電探頭循跡，另一種為攝像頭循跡共兩種循跡模式；系統(tǒng)從前端到后臺，再到應(yīng)用展現(xiàn)，均采用物聯(lián)網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，非一般的電氣聯(lián)鎖。本系統(tǒng)已應(yīng)用在眾多高校中，系統(tǒng)穩(wěn)定可靠，配套有大量的教學(xué)資源。

5，怎么設(shè)計(jì)循跡小車

1、循跡小車是一種能夠自己尋找軌跡并按軌跡運(yùn)動(dòng)的“智能”車。本文簡要記錄這一電子制作過程，希望大家喜歡。有什么建議和意見，歡迎大家留言。2、根據(jù)元器件清單清點(diǎn)器件，看是否缺件少件。下圖是元器件全家福：3、依次焊接元器件：要先焊接小的元器件，再焊接大的元器件，最后粘上電池座和馬達(dá)。焊接好所有元器件后再次肉眼檢查有沒有焊反，虛焊漏焊的點(diǎn)。確認(rèn)無誤后，進(jìn)行第三步。4、焊接好所有元器件后再次肉眼檢查有沒有焊反，虛焊漏焊的點(diǎn)。確認(rèn)無誤后，進(jìn)行第三步。5、裝上電池調(diào)試。電馬達(dá)的2根線可能會裝反，光敏電阻和發(fā)光二極管的相對位置可能需要調(diào)整，可調(diào)電阻（電位器）的電阻值可能不合適需要調(diào)整。6、調(diào)試后，小車可以再黑色的軌道上自動(dòng)循跡，制作成功。黑色軌跡可以自己做，用黑色膠布再地板上自定義軌道，小車慢悠悠的在軌道上行走。

原發(fā)布者:bing6601422#include#defineuintunsignedint#defineucharunsignedcharsbitP10=P1^0;//控制左電機(jī)前進(jìn)sbitP11=P1^1;//控制左電機(jī)后退sbitP12=P1^2;//控制右電機(jī)前進(jìn)sbitP13=P1^3;//控制右電機(jī)后退sbitLED=P0^0;sbitzuobian=P3^2;//左邊傳感器sbityoubian=P3^3;//右邊傳感器//************************************************//延時(shí)函數(shù)，在12MHz的晶振頻率下//大約50us的延時(shí)//************************************************voiddelay_50us(uintt){ucharj;for(;t>0;t--)for(j=19;j>0;j--);}//************************************************//延時(shí)函數(shù)，在12MHz的晶振頻率下//大約50ms的延時(shí)//************************************************voiddelay_50ms(uintt){uintj;for(;t>0;t--)for(j=6245;j>0;j--);}voidqianjin()//小車前進(jìn){P10=0;P11=1;delay_50us(25);P10=1;P11=1;delay_50us(10);P12=0;P13=1;delay_50us(25);P12=1;P13=1;delay_50us(10);}voidtingzhi()//小車停止{P10=1;P11=1;P12=1;P13=1;}voidyouguai()//小車右拐{(diào)P10=0;P11=1;delay_50us(25);P10=1;P11=1;delay_50us(10);P12=1;P13=1;delay_50us(10);}voidzuoguai()//小

1. 小車控制及驅(qū)動(dòng)單元的選擇此部分是整個(gè)小車的大腦，是整個(gè)小車運(yùn)行的核心部件，起著控制小車所有運(yùn)行狀態(tài)的作用。通常選用單片機(jī)作為小車的核心控制單元，在這里用臺灣凌陽公司的SPCE061A單片機(jī)來做小車的控制單元。SPCE061是一款擁有2K RAM、32KFlash、32 個(gè)I/O 口，并集成了AD/DA功能強(qiáng)大的16位微處理器，它還擁有豐富的語音處理功能，為小車的功能擴(kuò)展提供了相當(dāng)大的空間。只要按照該單片機(jī)的要求對其編制程序就可以實(shí)現(xiàn)很多不同的功能。小車驅(qū)動(dòng)電機(jī)一般利用現(xiàn)成的玩具小車上的配套直流電機(jī)。考慮到小車必須能夠前進(jìn)、倒退、停止，并能靈活轉(zhuǎn)向，在左右兩輪各裝一個(gè)電機(jī)分別進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。當(dāng)左輪電機(jī)轉(zhuǎn)速高于右輪電機(jī)轉(zhuǎn)速時(shí)小車向右轉(zhuǎn)，反之則向左轉(zhuǎn)。為了能控制車輪的轉(zhuǎn)速，可以采取PWM調(diào)速法，即由單片機(jī)的IOB8、IOB9輸出一系列頻率固定的方波，再通過功率放大來驅(qū)動(dòng)電機(jī)，在單片機(jī)中編程改變輸出方波的占空比就可以改變加到電機(jī)上的平均電壓，從而可以改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速。左右輪兩個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速的配合就可以實(shí)現(xiàn)小車的前進(jìn)、倒退、轉(zhuǎn)彎等功能。 2. 小車循跡的原理這里的循跡是指小車在白色地板上循黑線行走，通常采取的方法是紅外探測法。紅外探測法，即利用紅外線在不同顏色的物體表面具有不同的反射性質(zhì)的特點(diǎn)，在小車行駛過程中不斷地向地面發(fā)射紅外光，當(dāng)紅外光遇到白色紙質(zhì)地板時(shí)發(fā)生漫反射，反射光被裝在小車上的接收管接收；如果遇到黑線則紅外光被吸收，小車上的接收管接收不到紅外光。單片機(jī)就是否收到反射回來的紅外光為依據(jù)來確定黑線的位置和小車的行走路線。紅外探測器探測距離有限，一般最大不應(yīng)超過15cm。對于發(fā)射和接收紅外線的紅外探頭，可以自己制作或直接采用集成式紅外探頭。（1）自制紅外探頭電路如圖1所示，紅外光的發(fā)送接收選用型號為ST168的對管。當(dāng)小車在白色地面行駛時(shí)，裝在車下的紅外發(fā)射管發(fā)射紅外線信號，經(jīng)白色反射后，被接收管接收，一旦接收管接收到信號，那么圖中光敏三極管將導(dǎo)通，比較器輸出為低電平；當(dāng)小車行駛到黑色引導(dǎo)線時(shí)，紅外線信號被黑色吸收后，光敏三極管截止，比較器輸出高電平，從而實(shí)現(xiàn)了通過紅外線檢測信號的功能。將檢測到的信號送到單片機(jī)I/O口，當(dāng)I/O口檢測到的信號為高電平時(shí)，表明紅外光被地上的黑色引導(dǎo)線吸收了，表明小車處在黑色的引導(dǎo)線上；同理，當(dāng)I/O口檢測到的信號為低電平時(shí)，表明小車行駛在白色地面上。此種方法簡單，價(jià)格便宜，靈敏度可調(diào)，但是容易受到周圍環(huán)境的影響，特別是在圖1較強(qiáng)的日光燈下，對檢測到的信號有一定的影響。（2）集成式紅外探頭可以采用型號為E3F－DS10C4集成斷續(xù)式光電開關(guān)探測器，它具有簡單、可靠的工作性能，只要調(diào)節(jié)探頭上的一個(gè)旋鈕就可以控制探頭的靈敏度。該探頭輸出端只有三根線（電源線、地線、信號線），只要將信號線接在單片機(jī)的I/O口，然后不停地對該I/O口進(jìn)行掃描檢測，當(dāng)其為高電平時(shí)則檢測到白紙，當(dāng)為低電平時(shí)則檢測到黑線。此種探頭還能有效地防止普通光源（如日光燈等）的干擾。其缺點(diǎn)則是體積比較大，占用了小車有限的空間。 3.紅外探頭的安裝在小車具體的循跡行走過程中，為了能精確測定黑線位置并確定小車行走的方向，需要同時(shí)在底盤裝設(shè)4個(gè)紅外探測頭，進(jìn)行兩級方向糾正控制，提高其循跡的可靠性。這4個(gè)紅外探頭的具體位置如圖2所示。圖中循跡傳感器共安裝4個(gè)，全部在一條直線上。其中InfraredMR與InfraredML 為第一級方向控制傳感器，InfraredSR 與InfraredSL 為第二級方向控制傳感器。小車行走時(shí)，始終保持黑線（如圖2 中所示的行走軌跡黑線）在InfraredMR和InfraredML這兩個(gè)第一級傳感器之間，當(dāng)小車偏離黑線時(shí)，第一級探測器一旦探測到有黑線，單片機(jī)就會按照預(yù)先編定的程序發(fā)送指令給小車的控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)再對小車路徑予以糾正。若小車回到了軌道上，即4個(gè)探測器都只檢測到白紙，則小車會繼續(xù)行走；若小車由于慣性過大依舊偏離軌道，越出了第一級兩個(gè)探測器的探測范圍，這時(shí)第二級動(dòng)作，再次對小車的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行糾正，使之回到正確軌道上去?？梢钥闯?，第二級方向探測器實(shí)際是第一級的后備保護(hù)，從而提高了小車循跡的可靠性。 4.軟件控制其程序控制框圖如圖3。小車進(jìn)入循跡模式后，即開始不停地掃描與探測器連接的單片機(jī)I/O口，一旦檢測到某個(gè)I/O口有信號，即進(jìn)入判斷處理程序（switch）,先確定4個(gè)探測器中的哪一個(gè)探測到了黑線，如果InfraredML(左面第一級傳感器)或者InfraredSL(左面第二級傳感器)探測到黑線，即小車左半部分壓到黑線，車身向右偏出，此時(shí)應(yīng)使小車向左轉(zhuǎn)；如果是InfraredMR(右面第一級傳感器)或InfraredSR(右面第二級傳感器)探測到了黑線，即車身右半部壓住黑線，小車向左偏出了軌跡，則應(yīng)使小車向右轉(zhuǎn)。在經(jīng)過了方向調(diào)整后，小車再繼續(xù)向前行走，并繼續(xù)探測黑線重復(fù)上述動(dòng)作。由于第二級方向控制為第一級的后備，則兩個(gè)等級間的轉(zhuǎn)向力度必須相互配合。電動(dòng)循跡小車設(shè)計(jì)1. 小車控制及驅(qū)動(dòng)單元的選擇此部分是整個(gè)小車的大腦，是整個(gè)小車運(yùn)行的核心部件，起著控制小車所有運(yùn)行狀態(tài)的作用。通常選用單片機(jī)作為小車的核心控制單元，在這里用臺灣凌陽公司的SPCE061A單片機(jī)來做小車的控制單元。SPCE061是一款擁有2K RAM、32KFlash、32 個(gè)I/O 口，并集成了AD/DA功能強(qiáng)大的16位微處理器，它還擁有豐富的語音處理功能，為小車的功能擴(kuò)展提供了相當(dāng)大的空間。只要按照該單片機(jī)的要求對其編制程序就可以實(shí)現(xiàn)很多不同的功能。小車驅(qū)動(dòng)電機(jī)一般利用現(xiàn)成的玩具小車上的配套直流電機(jī)。考慮到小車必須能夠前進(jìn)、倒退、停止，并能靈活轉(zhuǎn)向，在左右兩輪各裝一個(gè)電機(jī)分別進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。當(dāng)左輪電機(jī)轉(zhuǎn)速高于右輪電機(jī)轉(zhuǎn)速時(shí)小車向右轉(zhuǎn)，反之則向左轉(zhuǎn)。為了能控制車輪的轉(zhuǎn)速，可以采取PWM調(diào)速法，即由單片機(jī)的IOB8、IOB9輸出一系列頻率固定的方波，再通過功率放大來驅(qū)動(dòng)電機(jī)，在單片機(jī)中編程改變輸出方波的占空比就可以改變加到電機(jī)上的平均電壓，從而可以改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速。左右輪兩個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速的配合就可以實(shí)現(xiàn)小車的前進(jìn)、倒退、轉(zhuǎn)彎等功能。 2. 小車循跡的原理這里的循跡是指小車在白色地板上循黑線行走，通常采取的方法是紅外探測法。紅外探測法，即利用紅外線在不同顏色的物體表面具有不同的反射性質(zhì)的特點(diǎn)，在小車行駛過程中不斷地向地面發(fā)射紅外光，當(dāng)紅外光遇到白色紙質(zhì)地板時(shí)發(fā)生漫反射，反射光被裝在小車上的接收管接收；如果遇到黑線則紅外光被吸收，小車上的接收管接收不到紅外光。單片機(jī)就是否收到反射回來的紅外光為依據(jù)來確定黑線的位置和小車的行走路線。紅外探測器探測距離有限，一般最大不應(yīng)超過15cm。對于發(fā)射和接收紅外線的紅外探頭，可以自己制作或直接采用集成式紅外探頭。（1）自制紅外探頭電路如圖1所示，紅外光的發(fā)送接收選用型號為ST168的對管。當(dāng)小車在白色地面行駛時(shí)，裝在車下的紅外發(fā)射管發(fā)射紅外線信號，經(jīng)白色反射后，被接收管接收，一旦接收管接收到信號，那么圖中光敏三極管將導(dǎo)通，比較器輸出為低電平；當(dāng)小車行駛到黑色引導(dǎo)線時(shí)，紅外線信號被黑色吸收后，光敏三極管截止，比較器輸出高電平，從而實(shí)現(xiàn)了通過紅外線檢測信號的功能。將檢測到的信號送到單片機(jī)I/O口，當(dāng)I/O口檢測到的信號為高電平時(shí)，表明紅外光被地上的黑色引導(dǎo)線吸收了，表明小車處在黑色的引導(dǎo)線上；同理，當(dāng)I/O口檢測到的信號為低電平時(shí)，表明小車行駛在白色地面上。此種方法簡單，價(jià)格便宜，靈敏度可調(diào)，但是容易受到周圍環(huán)境的影響，特別是在圖1較強(qiáng)的日光燈下，對檢測到的信號有一定的影響。（2）集成式紅外探頭可以采用型號為E3F－DS10C4集成斷續(xù)式光電開關(guān)探測器，它具有簡單、可靠的工作性能，只要調(diào)節(jié)探頭上的一個(gè)旋鈕就可以控制探頭的靈敏度。該探頭輸出端只有三根線（電源線、地線、信號線），只要將信號線接在單片機(jī)的I/O口，然后不停地對該I/O口進(jìn)行掃描檢測，當(dāng)其為高電平時(shí)則檢測到白紙，當(dāng)為低電平時(shí)則檢測到黑線。此種探頭還能有效地防止普通光源（如日光燈等）的干擾。其缺點(diǎn)則是體積比較大，占用了小車有限的空間。 3.紅外探頭的安裝在小車具體的循跡行走過程中，為了能精確測定黑線位置并確定小車行走的方向，需要同時(shí)在底盤裝設(shè)4個(gè)紅外探測頭，進(jìn)行兩級方向糾正控制，提高其循跡的可靠性。這4個(gè)紅外探頭的具體位置如圖2所示。圖中循跡傳感器共安裝4個(gè)，全部在一條直線上。其中InfraredMR與InfraredML 為第一級方向控制傳感器，InfraredSR 與InfraredSL 為第二級方向控制傳感器。小車行走時(shí)，始終保持黑線（如圖2 中所示的行走軌跡黑線）在InfraredMR和InfraredML這兩個(gè)第一級傳感器之間，當(dāng)小車偏離黑線時(shí)，第一級探測器一旦探測到有黑線，單片機(jī)就會按照預(yù)先編定的程序發(fā)送指令給小車的控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)再對小車路徑予以糾正。若小車回到了軌道上，即4個(gè)探測器都只檢測到白紙，則小車會繼續(xù)行走；若小車由于慣性過大依舊偏離軌道，越出了第一級兩個(gè)探測器的探測范圍，這時(shí)第二級動(dòng)作，再次對小車的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行糾正，使之回到正確軌道上去?？梢钥闯?，第二級方向探測器實(shí)際是第一級的后備保護(hù)，從而提高了小車循跡的可靠性。 4.軟件控制其程序控制框圖如圖3。小車進(jìn)入循跡模式后，即開始不停地掃描與探測器連接的單片機(jī)I/O口，一旦檢測到某個(gè)I/O口有信號，即進(jìn)入判斷處理程序（switch）,先確定4個(gè)探測器中的哪一個(gè)探測到了黑線，如果InfraredML(左面第一級傳感器)或者InfraredSL(左面第二級傳感器)探測到黑線，即小車左半部分壓到黑線，車身向右偏出，此時(shí)應(yīng)使小車向左轉(zhuǎn)；如果是InfraredMR(右面第一級傳感器)或InfraredSR(右面第二級傳感器)探測到了黑線，即車身右半部壓住黑線，小車向左偏出了軌跡，則應(yīng)使小車向右轉(zhuǎn)。在經(jīng)過了方向調(diào)整后，小車再繼續(xù)向前行走，并繼續(xù)探測黑線重復(fù)上述動(dòng)作。由于第二級方向控制為第一級的后備，則兩個(gè)等級間的轉(zhuǎn)向力度必須相互配合。第二級通常是在超出第一級的控制范圍的情況下發(fā)生作用，它也是最后一層保護(hù)，所以它必須要保證小車回到正確軌跡上來，則通常使第二級轉(zhuǎn)向力度大于第一級，即level2>level1(level1、level2為小車轉(zhuǎn)向力度，其大小通過改變單片機(jī)輸出的占空比的大小來改變)，具體數(shù)值在實(shí)地實(shí)驗(yàn)中得到。根據(jù)上面所講述的方法，我們可以較容易地做出按照一定軌跡行走的智能電動(dòng)小車。但是按照該方法行走的小車如果是走直線，有可能會是蛇形前進(jìn)。為了使小車能夠按軌跡行走的更流暢，可以在軟件編程時(shí)運(yùn)用一些簡單的算法。例如，在對小車進(jìn)行糾偏時(shí)，適當(dāng)提前停止糾偏，而不要等到小車完全不偏時(shí)再停止，以防止小車的過沖。第二級通常是在超出第一級的控制范圍的情況下發(fā)生作用，它也是最后一層保護(hù)，所以它必須要保證小車回到正確軌跡上來，則通常使第二級轉(zhuǎn)向力度大于第一級，即level2>level1(level1、level2為小車轉(zhuǎn)向力度，其大小通過改變單片機(jī)輸出的占空比的大小來改變)，具體數(shù)值在實(shí)地實(shí)驗(yàn)中得到。根據(jù)上面所講述的方法，我們可以較容易地做出按照一定軌跡行走的智能電動(dòng)小車。但是按照該方法行走的小車如果是走直線，有可能會是蛇形前進(jìn)。為了使小車能夠按軌跡行走的更流暢，可以在軟件編程時(shí)運(yùn)用一些簡單的算法。例如，在對小車進(jìn)行糾偏時(shí)，適當(dāng)提前停止糾偏，而不要等到小車完全不偏時(shí)再停止，以防止小車的過沖

找個(gè)專門研究電路的一塊研究

6，關(guān)于智能循跡小車

恩？要顯示什么是你的項(xiàng)目要求，前期調(diào)試的時(shí)候可以顯示一些能夠幫助分析問題的信息，比如傳感器的狀態(tài)，電機(jī)的狀態(tài)，程序中一些關(guān)鍵變量的值等等，這些都只是起到協(xié)助分析程序的作用，最終成品中要顯示什么那得看你的項(xiàng)目要求顯示什么了，祝成功~

電設(shè)小車循跡模塊轉(zhuǎn)自： <a target="_blank">http://blog.sina.com.cn/s/blog_4bb018e10100ermy.html</a> 供參考： //包含所需頭文件 #include <iom16v.h> #include <macros.h> #include"time1_init.h" #include"motor.h" #define ahead 1 #define backwards 0 #define compare(x,y) (x<y?1:0) #define mid 0x17 //端口初始化 void port_init(void) { porta = 0x00; ddra = 0x00; portb = 0x00; ddrb = 0x08; portc = 0x00; ddrc = 0x00; portd = 0x00; ddrd = 0x00; } void timer0_init(void) { tccr0 = 0x00;//停止定時(shí)器 tcnt0 = 0x00;//初始值 ocr0 = 0x17;//匹配值 timsk |= 0x00;//中斷允許 tccr0 = 0x7d;//啟動(dòng)定時(shí)器 } void adc_init(void) { //adc轉(zhuǎn)換初始化 adcsra = 0x00; //禁止ad轉(zhuǎn)換 adcsra|=bit(adif); admux=0x46; sfior |= 0x00; acsr = 0x80; //禁止模擬比較器 adcsra = 0xe7; } void init_devices(void) { cli(); //禁止所有中斷 mcucr = 0x00; mcucsr = 0x80;//禁止jtag gicr = 0x00; port_init(); timer0_init(); timer1_init(); adc_init(); sei();//開全局中斷 } uint sensor_head[3],sensor_back[3],cord; //存儲6個(gè)傳感器ad轉(zhuǎn)換的值 uchar offset ; //黑線偏移小車中心軸的距離 uint sensor_compare_head[3]={300,300,300},sensor_compare_back[3]={300,300,300}; //判斷黑線是否位于傳感器下的閾值 uchar start_head_sensor(void) { uchar i,j=0,sum=0; admux=0x40; adcsra=0xc7; while(adcsra&bit(adsc)); for(i=0;i<3;i++) { admux=0x40+i; //啟用前端傳感器0，1，2通道 adcsra=0xc7; while(adcsra&bit(adsc)); sensor_head[i]=adc; } for(i=3;i;i--) { if(compare(sensor_head[i-1],sensor_compare_head[i-1])) { sum+=i-1; j++; } } if(j) offset=sum*2/j; admux=0x46; adcsra=0xe7; return offset; } uchar start_back_sensor(void) { uchar i,j=0,sum=0; admux=0x43; adcsra=0xc7; while(adcsra&bit(adsc)); for(i=0;i<3;i++) { admux=0x43+i; //啟用前端傳感器0，1，2通道 adcsra=0xc7; while(adcsra&bit(adsc)); sensor_back[i]=adc; } for(i=3;i;i--) { if(compare(sensor_back[i-1],sensor_compare_back[i-1])) { sum+=i-1; j++; } } if(j)offset=sum*2/j; admux=0x46; adcsra=0xe7; return offset; } //角度傳感器濾波函數(shù) uint cord_sensor(void) { uchar i; uint max=0,min=1023,sum=0; for(i=0;i<5;i++) { adcsra|=bit(adif); while(!(adcsra&bit(adif))); cord=adc; sum+=cord; max=(max>cord)?max:cord; min=(min<cord)?min:cord; } return (sum-max-min)/3; } void direc_ctrl(uchar x,uchar y) { if(y) { if(x==0)ocr0=mid+3; if(x==4)ocr0=mid-3; if(x==2) ocr0=mid; } else ocr0=mid+x-2; } void menmber_path(void) { uchar j; uint i; uint max_head[3]={0,0,0},min_head[3]={1023,1023,1023},max_back[3]={0,0,0},min_back[3]={1023,1023,1023}; for(i=4000;i;i--) { start_head_sensor(); for(j=0;j<3;j++) { max_head[j]=(max_head[j]>sensor_head[j])?max_head[j]:sensor_head[j]; min_head[j]= (min_head[j]<sensor_head[j])?min_head[j]:sensor_head[j]; } start_back_sensor(); for(j=0;j<3;j++) { max_back[j]=(max_back[j]>sensor_back[j])?max_back[j]:sensor_back[j]; min_back[j]= (min_back[j]<sensor_back[j])?min_back[j]:sensor_back[j]; } } for(j=0;j<3;j++) { sensor_compare_head[j]=(max_head[j]+min_head[j])/2; sensor_compare_back[j]=(max_back[j]+min_back[j])/2; } } uchar head_sensor_all(void) { start_head_sensor(); if( compare(sensor_head[0], sensor_compare_head[0]) && compare(sensor_head[1], sensor_compare_head[1]) && compare(sensor_head[2], sensor_compare_head[2])) return 1; else return 0; } uchar back_sensor_all(void) { start_back_sensor(); if( compare(sensor_back[0], sensor_compare_back[0]-30) && compare(sensor_back[1], sensor_compare_back[1]-30) && compare(sensor_back[2], sensor_compare_back[2]-30)) return 1; else return 0; } void search_path_ahead(uchar speed) { motor_autorun(ahead,speed); while(1) { if(head_sensor_all()) { motor_stop(); return; } else { direc_ctrl(offset,1); } } } void search_path_backward(uchar speed) { motor_autorun(0,speed); while(1) { if(back_sensor_all()) { motor_stop(); return; } else direc_ctrl(offset,0); } }

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循跡小車，電磁循跡智能小車有哪些實(shí)用價(jià)值它能為生活帶來哪些便利

本文目錄一覽

1，電磁循跡智能小車有哪些實(shí)用價(jià)值它能為生活帶來哪些便利

2，51單片機(jī)循跡小車的循跡模塊

3，智能循跡小車有的跑道是中間一條黑線有的兩邊是黑線他們各自的

4，東谷智能無線循跡小車是應(yīng)用那些原理的

5，怎么設(shè)計(jì)循跡小車

6，關(guān)于智能循跡小車

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循跡小車，電磁循跡智能小車有哪些實(shí)用價(jià)值它能為生活帶來哪些便利

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1，電磁循跡智能小車有哪些實(shí)用價(jià)值它能為生活帶來哪些便利

2，51單片機(jī)循跡小車的循跡模塊

3，智能循跡小車 有的跑道是中間一條黑線有的兩邊是黑線他們各自的

4，東谷智能無線循跡小車是應(yīng)用那些原理的

5，怎么設(shè)計(jì)循跡小車

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