柔性操縱者一般指6-2機(jī)器人。3.機(jī)器人-1-2的設(shè)計(jì)要求/結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕，特別是下肢外骨骼機(jī)器人Isolegged type機(jī)器人要求/12344，將系列彈性執(zhí)行機(jī)構(gòu)所需的所有部件集成到機(jī)器人 關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸中，必然導(dǎo)致機(jī)器人 關(guān)節(jié)軸向尺寸的超大化，安裝空間大的機(jī)器人連桿部分的空間無法改變。
2。機(jī)器人關(guān)節(jié)傳動(dòng)器可分為剛性傳動(dòng)器和彈性傳動(dòng)器。剛性驅(qū)動(dòng)器的傳動(dòng)部分全部由剛性部件連接，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人 關(guān)節(jié)位置的快速準(zhǔn)確移動(dòng)；但由于缺少?gòu)椥栽?，在碰撞等沖擊載荷下容易造成零件損壞。隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，越來越多的機(jī)器人需要在非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中與人交互或工作，如外骨骼機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人、服務(wù)-
串聯(lián)彈性執(zhí)行器具有柔性的特性，受到越來越多研究者的青睞。目前，將串聯(lián)彈性致動(dòng)器應(yīng)用于機(jī)器人-2/的研究很多。3.機(jī)器人-1-2的設(shè)計(jì)要求/結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕，特別是下肢外骨骼機(jī)器人Isolegged type機(jī)器人要求/12344。將系列彈性執(zhí)行機(jī)構(gòu)所需的所有部件集成到機(jī)器人 關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸中，必然導(dǎo)致機(jī)器人 關(guān)節(jié)軸向尺寸的超大化，安裝空間大的機(jī)器人連桿部分的空間無法改變。
軌跡規(guī)劃和路徑規(guī)劃是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃中的兩個(gè)重要概念，它們有以下區(qū)別:定義不同:軌跡是指機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中實(shí)際經(jīng)過的路徑，而路徑是指機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的規(guī)劃路徑，二者是一體的。目標(biāo)不同:軌跡規(guī)劃的目標(biāo)是生成機(jī)器人實(shí)際可以運(yùn)動(dòng)的路徑，使機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中保持穩(wěn)定、準(zhǔn)確、高效。路徑規(guī)劃的目標(biāo)是生成機(jī)器人的最優(yōu)路徑，使機(jī)器人能夠在給定的起點(diǎn)和目的地之間以最短的距離或時(shí)間到達(dá)目的地。
路徑規(guī)劃通常在機(jī)器人的自由空間中進(jìn)行，通過搜索算法或優(yōu)化算法生成機(jī)器人的路徑。算法不同:軌跡規(guī)劃通常采用速度規(guī)劃算法或加速度規(guī)劃算法生成平滑連續(xù)的機(jī)器人軌跡。路徑規(guī)劃通常使用A*算法或RRT算法等搜索算法，或最小二乘法或非線性規(guī)劃等優(yōu)化算法來生成機(jī)器人的最優(yōu)路徑。
3、協(xié)作 機(jī)器人的組成及特點(diǎn)是什么?
