我是機器人鮑老師，我關(guān)注的是機器人場。工業(yè) 機器人根據(jù)機械系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)，可以分為以下幾類:1。笛卡爾坐標(biāo)機器人:按笛卡爾坐標(biāo)的三軸運動設(shè)計，笛卡爾坐標(biāo)機器人。這種機械結(jié)構(gòu)是最常見的，屬于早期的機器人機械結(jié)構(gòu)。2.多關(guān)節(jié)型機器人:多自由度關(guān)節(jié)型機器人是最模擬人體關(guān)節(jié)運動的設(shè)計，運動靈活，工作空間大。也是目前應(yīng)用最廣最有前景的一種，但是機器人。

提高效率，提高產(chǎn)品質(zhì)量，降低人工成本，提高企業(yè)效益。工業(yè) 機器人最顯著的特點如下:(1)可編程。生產(chǎn)自動化的進(jìn)一步發(fā)展是靈活啟動。工業(yè) 機器人它可以根據(jù)其工作環(huán)境的變化進(jìn)行重新編程，因此在小批量、多品種的均衡高效的柔性制造過程中能起到很好的作用，是柔性制造系統(tǒng)的重要組成部分。(2)擬人化。工業(yè) 機器人機械結(jié)構(gòu)類似于人的行走、轉(zhuǎn)腰、大臂、小臂、手腕、爪子等部位，有電腦在控制。

傳感器提高了工業(yè) 機器人對周圍環(huán)境的適應(yīng)能力。(3)普遍性。除了特殊的-2機器人之外，一般的工業(yè) 機器人在執(zhí)行不同的任務(wù)時具有良好的通用性。比如換-2機器人手端機械手(爪子、工具等。)可以執(zhí)行不同的任務(wù)。(4) 工業(yè)機器技術(shù)涉及的學(xué)科范圍很廣，可以概括為一門機械與微電子相結(jié)合的機電一體化技術(shù)。

工業(yè)機器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多自由度機器裝置，能夠自動執(zhí)行工作，是依靠自身的動力和控制能力實現(xiàn)各種功能的機器。工業(yè) 機器人，有什么特點？1.可編程:工業(yè) 機器人它可以隨著其工作環(huán)境的變化而重新編程，因此可以在小批量、多品種的均衡高效的柔性制造過程中發(fā)揮良好的作用，是柔性制造系統(tǒng)的重要組成部分。2.擬人:工業(yè) 機器人機械結(jié)構(gòu)類似于人的行走、轉(zhuǎn)腰、大臂、小臂、手腕、爪子等部位，有電腦在控制。

比如換-2機器人手端機械手(爪子、工具等。)可以執(zhí)行不同的任務(wù)。4.技術(shù)多樣性:工業(yè) 機器人不僅具有獲取外界環(huán)境信息的各種傳感器，還具有記憶能力、語言理解能力、圖像識別能力、推理判斷能力等人工智能。這些都與微電子技術(shù)，尤其是計算機技術(shù)的應(yīng)用密切相關(guān)。工業(yè) 機器人的介紹到此結(jié)束。

工業(yè)機器人基本工作原理是示教操作:示教也叫引導(dǎo)，即用戶根據(jù)實際任務(wù)引導(dǎo)機器人并一步步操作；機器人會自動記憶引導(dǎo)過程中每個動作的位置、姿態(tài)、運動參數(shù)和過程參數(shù)，自動生成程序連續(xù)執(zhí)行所有操作；示教完成后，只需向機器人發(fā)送開始指令，機器人就會按照示教動作一步一步準(zhǔn)確完成所有操作。工業(yè)機器人:機器人的技術(shù)原理控制系統(tǒng)是機器人的大腦，是決定機器人功能和性能的主要因素。

具有編程簡單、軟件菜單操作、人機交互界面友好、在線操作提示、使用方便等特點。關(guān)鍵技術(shù)包括:(1)開放式、模塊化控制系統(tǒng)架構(gòu):采用分布式CPU計算機結(jié)構(gòu)，分為機器人控制器(RC)、運動控制器(MC)、光電隔離I/O控制板、傳感器處理板、編程示教盒。機器人控制器(RC)通過串口/CAN總線與編程示教盒通信。

1、電氣設(shè)備學(xué)習(xí)，主要學(xué)習(xí)PLC，PLC的組成原理，如何編程，PLC485通訊的應(yīng)用和變頻器、伺服電機的應(yīng)用，以及技術(shù)性能和常用編程元件等。有些人可能不太明白為什么要學(xué)PLC學(xué)-2機器人技術(shù)。2.-2 機器人學(xué)習(xí)，即學(xué)習(xí)最直觀的知識點-2機器人技術(shù)，并了解具體品牌(如庫卡、安川)機器人。機器人故障處理，機器人坐標(biāo)系應(yīng)用，機器人安全區(qū)設(shè)置，機器人 Arc指令，機器人邏輯控制語句應(yīng)用，。-0/刀具坐標(biāo)系的應(yīng)用，機器人堆垛與拆箱，機器人碰撞檢測的設(shè)置與應(yīng)用等。

1，工業(yè) 機器人根據(jù)手臂的運動形式，分為四種:1。直角坐標(biāo)的手臂可以沿三個直角坐標(biāo)移動；2.柱坐標(biāo)的手臂可以上下移動、旋轉(zhuǎn)和拉伸；3.球坐標(biāo)的手臂可以旋轉(zhuǎn)、俯仰、伸展；4.鉸接臂有多個旋轉(zhuǎn)接頭。2.-2機器人根據(jù)執(zhí)行器運動的控制功能，可分為點式和連續(xù)軌跡式:1。點式只控制執(zhí)行機構(gòu)從一點到另一點的精確定位，適用于機床裝卸、點焊、一般搬運、裝卸等作業(yè)；2.連續(xù)軌跡型可以控制執(zhí)行機構(gòu)按照給定的軌跡運動，適用于連續(xù)的焊接和涂裝作業(yè)。

軌跡規(guī)劃和路徑規(guī)劃是機器人運動規(guī)劃中的兩個重要概念，它們有以下區(qū)別:定義不同:軌跡是指機器人在運動過程中實際經(jīng)過的路徑，而路徑是指機器人運動的規(guī)劃路徑，二者是一體的。目標(biāo)不同:軌跡規(guī)劃的目標(biāo)是生成機器人實際可以運動的路徑，使機器人在運動過程中保持穩(wěn)定、準(zhǔn)確、高效。路徑規(guī)劃的目標(biāo)是生成機器人運動的最優(yōu)路徑，使機器人在給定的起點和目的地之間以最短的距離或時間到達(dá)目的地。

路徑規(guī)劃通常在機器人的自由空間中進(jìn)行，通過搜索算法或優(yōu)化算法生成機器人的路徑。算法不同:軌跡規(guī)劃通常采用速度規(guī)劃算法或加速度規(guī)劃算法生成平滑連續(xù)的機器人軌跡，路徑規(guī)劃通常使用A*算法或RRT算法等搜索算法，或最小二乘法或非線性規(guī)劃等優(yōu)化算法來生成機器人的最優(yōu)路徑。