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視覺(jué)里程計(jì)，visual odometry是什么意思

來(lái)源：整理 時(shí)間：2023-08-18 07:51:00 編輯：智能門(mén)戶(hù) 手機(jī)版

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1，visual odometry是什么意思

visual odometry視覺(jué)里程計(jì)雙語(yǔ)對(duì)照例句:1.Development of visual tracking control and visual odometryfrom dynamic information acquired through sequential images.從影像中擷取動(dòng)態(tài)資訊以達(dá)到追蹤控制與影像里程計(jì)的技術(shù)與發(fā)展。.很高興為你解答！如有不懂，請(qǐng)追問(wèn)。 謝謝！
視覺(jué)

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2，大疆特洛值得入手嗎

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可以多做對(duì)比，貨比三家再?zèng)Q定。tello穩(wěn)定性強(qiáng)，攝像頭700像素，是一個(gè)不錯(cuò)的選擇。如果要拓展性，DIY兼容樂(lè)高積木可以考慮LiteBee Wing ，攝像頭800像素?？梢?xún)烧邔?duì)比下，再考慮入手哪款。希望能幫到您！
這是玩具級(jí)別的無(wú)人機(jī)，還不錯(cuò)，不過(guò)不是真正的航拍無(wú)人機(jī)。大疆無(wú)人機(jī)有幾個(gè)系列針對(duì)不同的用戶(hù)，如果你只是玩玩一般航拍，圖方便， 建議Spark（2999）， 如果要稍微專(zhuān)業(yè)點(diǎn)，時(shí)間長(zhǎng)一點(diǎn)，建議Mavic Air（4999）或者M(jìn)avic pro（6499），Mavic pro 折疊便攜很適合旅行航拍， 功能上Mavic pro更強(qiáng)大，更實(shí)用。專(zhuān)業(yè)機(jī)器的話(huà)，那就是精靈4 pro（9999）或者悟2了。相關(guān)參考

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3，無(wú)人機(jī)怎樣在可飛行大范圍區(qū)域內(nèi)確定關(guān)鍵點(diǎn)

通過(guò)導(dǎo)航定位。無(wú)人機(jī)導(dǎo)航定位工作主要由組合定位定向?qū)Ш较到y(tǒng)完成，組合導(dǎo)航系統(tǒng)實(shí)時(shí)閉環(huán)輸出位置和姿態(tài)信息，為飛機(jī)提供精確的方向基準(zhǔn)和位置坐標(biāo)，同時(shí)實(shí)時(shí)根據(jù)姿態(tài)信息對(duì)飛機(jī)飛行狀態(tài)進(jìn)行預(yù)測(cè)。組合導(dǎo)航系統(tǒng)由激光陀螺捷聯(lián)慣性導(dǎo)航、衛(wèi)星定位系統(tǒng)接收機(jī)、組合導(dǎo)航計(jì)算機(jī)、里程計(jì)、高度表和基站雷達(dá)系統(tǒng)等組成。結(jié)合了SAR 圖像導(dǎo)航的定位精度、自主性和星敏感器的星光導(dǎo)航系統(tǒng)的姿態(tài)測(cè)定精度，從而保證了無(wú)人飛機(jī)的自主飛行。無(wú)人機(jī)導(dǎo)航是按照要求的精度，沿著預(yù)定的航線(xiàn)在指定的時(shí)間內(nèi)正確地引導(dǎo)無(wú)人機(jī)至目的地。要使無(wú)人機(jī)成功完成預(yù)定的航行任務(wù)，除了起始點(diǎn)和目標(biāo)的位置之外，還必須知道無(wú)人機(jī)的實(shí)時(shí)位置、航行速度、航向等導(dǎo)航參數(shù)。目前在無(wú)人機(jī)上采用的導(dǎo)航技術(shù)主要包括慣性導(dǎo)航、衛(wèi)星導(dǎo)航、多普勒導(dǎo)航、地形輔助導(dǎo)航以及地磁導(dǎo)航等。這些導(dǎo)航技術(shù)都有各自的優(yōu)缺點(diǎn)，因此，在無(wú)人機(jī)導(dǎo)航中，要根據(jù)無(wú)人機(jī)擔(dān)負(fù)的不同任務(wù)來(lái)選擇合適的導(dǎo)航定位技術(shù)至關(guān)重要。
天津的長(zhǎng)虹公園是禁止無(wú)人機(jī)飛行的區(qū)域；像機(jī)場(chǎng)、商業(yè)區(qū)、人群密集的地方、高壓線(xiàn)、手機(jī)基站、室內(nèi)無(wú)gps的場(chǎng)館、風(fēng)力較強(qiáng)的地方和天氣、金屬設(shè)施周?chē)④娛轮氐?、政府首腦及其他敏感地區(qū)也是禁止無(wú)人機(jī)飛行的區(qū)域。1. 機(jī)場(chǎng)。前一段時(shí)間也出現(xiàn)過(guò)無(wú)人機(jī)干擾飛機(jī)起飛，導(dǎo)致軍用直升機(jī)出動(dòng)才解決。在機(jī)場(chǎng)連一只鳥(niǎo)都不允許有，更別說(shuō)無(wú)人機(jī)了。而且國(guó)內(nèi)有法律條文明確表示，機(jī)場(chǎng)周?chē)w無(wú)人機(jī)。當(dāng)然，對(duì)于這種主動(dòng)的行為，相關(guān)廠商也主動(dòng)的在固件上進(jìn)行了升級(jí)，無(wú)人機(jī)在啟動(dòng)的時(shí)候一旦發(fā)現(xiàn)周?chē)袡C(jī)場(chǎng)的標(biāo)志，是不會(huì)讓你成功啟動(dòng)的。對(duì)此只能對(duì)那些廠家說(shuō)一句：干的漂亮!2. 商業(yè)區(qū)。商業(yè)區(qū)為什么不能飛這個(gè)問(wèn)題小編覺(jué)得沒(méi)有必要解釋了。如果你的無(wú)人機(jī)不想被商業(yè)區(qū)那些每天被壓力困擾著的白領(lǐng)給砸下來(lái)，那你還是遠(yuǎn)離那個(gè)地區(qū)吧。3. 人群密集的地方，為了你我他的安全。4. 高壓線(xiàn)，高壓線(xiàn)周?chē)母蓴_是你感受不到的，但是你的無(wú)人機(jī)卻承受不起的。不要以為看到新聞里無(wú)人機(jī)幫助電力公司維護(hù)線(xiàn)路就覺(jué)得沒(méi)有問(wèn)題，那些無(wú)人機(jī)都是經(jīng)過(guò)專(zhuān)業(yè)改造或者定制的。5. 手機(jī)基站，相較于高壓線(xiàn)，其實(shí)手機(jī)基站更容易被我們忽略，因?yàn)榇_實(shí)周?chē)裁吹胤蕉紩?huì)有，而且顯得更隱蔽。手機(jī)基站同樣會(huì)發(fā)射無(wú)線(xiàn)電，干擾無(wú)人機(jī)自然也不用懷疑了。而手機(jī)基站更多的是干擾無(wú)人機(jī)與地面之間的遙控信號(hào)，尤其是最近大肆建設(shè)的4g基站，已經(jīng)證實(shí)移動(dòng)4g基站對(duì)futaba的2.4g遙控信號(hào)有明顯干擾，具體表現(xiàn)是遙控距離大幅度縮短。手機(jī)基站在城市中，一般都是建立在房子屋頂，所以飛行時(shí)避開(kāi)這些位置就好了。要是操作時(shí)發(fā)現(xiàn)遙控距離明顯縮短，先觀察一下周?chē)袥](méi)有手機(jī)基站。6. 室內(nèi)無(wú)gps的場(chǎng)館，除非你的無(wú)人機(jī)有視覺(jué)定位系統(tǒng)，支持在室內(nèi)飛行，要不然千萬(wàn)不要奢望你的無(wú)人機(jī)能夠自主懸浮。7. 風(fēng)力較強(qiáng)的地方和天氣，一般的消費(fèi)級(jí)無(wú)人機(jī)的抗風(fēng)力是在4-5級(jí)，即使是在5級(jí)也不要嘗試著去挑戰(zhàn)極限。8. 金屬設(shè)施周?chē)蓴_太強(qiáng)。9. 軍事重地，其實(shí)這個(gè)地方不需要提醒，或許你的無(wú)人機(jī)飛著飛著，就會(huì)被一槍打下來(lái)。10. 政府首腦及其他敏感地區(qū)。參考資料機(jī)器人：http://www.jqr5.com/news/qwnews/7293.html

無(wú)人機(jī)怎樣在可飛行大范圍區(qū)域內(nèi)確定關(guān)鍵點(diǎn)

4，單目視覺(jué)里程計(jì)此方法可以用于什么方面

視覺(jué)里程計(jì)主要用于移動(dòng)機(jī)器人的定位導(dǎo)航。目前已經(jīng)成功用于太空探索以及MAV導(dǎo)航。視覺(jué)里程計(jì)是計(jì)算機(jī)視覺(jué)理論在機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域的一個(gè)重要應(yīng)用,是自主型機(jī)器人自主定位導(dǎo)航方法研究中的熱點(diǎn)之一。非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下的機(jī)器人定位技術(shù)可以分為以碼盤(pán)和慣導(dǎo)為代表的相對(duì)定位方法和以GPS為代表的絕對(duì)定位方法兩類(lèi)。相對(duì)定位方法是通過(guò)精確估計(jì)機(jī)器人位姿變化和航跡推算算法實(shí)現(xiàn)機(jī)器人高精度自主定位。而碼盤(pán)式里程計(jì)不適用于高滑動(dòng)性地表環(huán)境,慣導(dǎo)則存在隨作業(yè)時(shí)間增加產(chǎn)生較大漂移的問(wèn)題。在機(jī)器人長(zhǎng)時(shí)間、大范圍作業(yè)條件下,兩者均需進(jìn)行周期性校正。GPS技術(shù)的應(yīng)用范圍目前仍?xún)H限于地球的地表環(huán)境,且存在易受干擾和衛(wèi)星故障等不確定因素的影響。隨著機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域的不斷擴(kuò)展,對(duì)機(jī)器人自主定位方法提出了更高的要求,如極地和深空星球探測(cè)等,現(xiàn)有技術(shù)方法存在的局限性日益突顯出來(lái),已難以滿(mǎn)足其技術(shù)需求。視覺(jué)里程計(jì)從機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程獲取的環(huán)境圖像中提取環(huán)境特征,根據(jù)相機(jī)成像投影模型和環(huán)境特征的圖像坐標(biāo)變化,估計(jì)機(jī)器人的位姿變化,是一種被動(dòng)非接觸測(cè)量方式的機(jī)器人相對(duì)定位方法。相比于碼盤(pán)式里程計(jì)、慣導(dǎo)和GPS等定位方法,視覺(jué)里程計(jì)具有累積誤差小、不受環(huán)境地表特性和應(yīng)用空間限制等突出的優(yōu)點(diǎn)。已有視覺(jué)里程計(jì)方法的研究成果表明其誤差呈非單應(yīng)性,即使在高滑動(dòng)地表環(huán)境條件下,仍能有效將機(jī)器人長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)動(dòng)的定位累積誤差控制在一定范圍內(nèi),是解決機(jī)器人在GPS無(wú)法應(yīng)用環(huán)境下精確自主定位問(wèn)題的一種有效技術(shù)途徑。本文以視覺(jué)里程計(jì)的位姿估計(jì)精度和實(shí)時(shí)性作為研究目標(biāo),著力解決環(huán)境特征點(diǎn)提取和跟蹤、特征點(diǎn)三維重建及其不確定度、光流估計(jì)和位姿估計(jì)等關(guān)鍵技術(shù)問(wèn)題,分別對(duì)單目、雙目和多目視覺(jué)里程計(jì)方法進(jìn)行了算法研究及實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明了本文提出的視覺(jué)里程計(jì)方法,能夠在不依賴(lài)GPS的條件下對(duì)長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人進(jìn)行精確定位。在特征點(diǎn)匹配中,通過(guò)Fusiello算法對(duì)立體視覺(jué)圖像進(jìn)行極線(xiàn)校正,結(jié)合最大視差約束,使特征點(diǎn)匹配搜索范圍從二維降至一個(gè)一維區(qū)間。提出了一種改進(jìn)的MNCC特征點(diǎn)相關(guān)性算法,能夠強(qiáng)化環(huán)境的紋理特征,并對(duì)光照變化具有較好的魯棒性,從而提高了特征點(diǎn)相關(guān)性計(jì)算的穩(wěn)定性。根據(jù)正確跟蹤特征點(diǎn)對(duì)應(yīng)的空間點(diǎn)與機(jī)器人相對(duì)運(yùn)動(dòng)一致的原理,濾除誤匹配和誤跟蹤的特征點(diǎn)。通過(guò)協(xié)方差矩陣描述了特征點(diǎn)三維重建的不確定度,通過(guò)加權(quán)優(yōu)化算法,可有效減小特征點(diǎn)三維重建誤差對(duì)機(jī)器人位姿估計(jì)精度的影響。根據(jù)重建的空間點(diǎn)三維坐標(biāo)變化,估計(jì)機(jī)器人的位姿變化,是一個(gè)等式約束的非線(xiàn)性?xún)?yōu)化問(wèn)題。首先利用Lagrange定理將其轉(zhuǎn)化為一個(gè)無(wú)約束的非線(xiàn)性最優(yōu)化問(wèn)題,根據(jù)特征點(diǎn)三維重建的不確定度均衡其在最小二乘估計(jì)中的作用,通過(guò)RANSAC法和加權(quán)最小二乘法估計(jì)位姿變化的初值。通過(guò)Rodrigues公式,將待估計(jì)的位姿參數(shù)減少至6個(gè),采用稀疏LM算法對(duì)機(jī)器人位姿估計(jì)初值進(jìn)行快速的非線(xiàn)性?xún)?yōu)化,獲得更為精確的位姿估計(jì)結(jié)果。提出了一種基于直線(xiàn)約束光流的單目視覺(jué)里程計(jì)方法,并給出了直線(xiàn)約束光流的定義。通過(guò)對(duì)直線(xiàn)平面運(yùn)動(dòng)進(jìn)行分解,利用兩個(gè)平移運(yùn)動(dòng)參數(shù)和一個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)參數(shù),描述一條直線(xiàn)段在圖像中的運(yùn)動(dòng)場(chǎng)。這樣做的優(yōu)點(diǎn)在于,首先直線(xiàn)約束光流的計(jì)算量小,計(jì)算速度快,解決了傳統(tǒng)光流計(jì)算精度與耗時(shí)矛盾的問(wèn)題。其次,直線(xiàn)約束光流的圖像運(yùn)動(dòng)參數(shù)與機(jī)器人空間平面運(yùn)動(dòng)的位姿參數(shù)分別相對(duì)應(yīng),可根據(jù)相機(jī)成像投影模型,建立直線(xiàn)光流與機(jī)器人平面運(yùn)動(dòng)位姿變化量的映射關(guān)系,直接分別求解機(jī)器人的平面運(yùn)動(dòng)位姿參數(shù),避免了由旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致的非線(xiàn)性求解問(wèn)題。
1單目視覺(jué)里程計(jì)可以用web camera.2相機(jī)在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中連續(xù)兩幀之間會(huì)存在overlap,即會(huì)同時(shí)觀測(cè)到三維世界中的某些場(chǎng)景以及特征點(diǎn)。而這些場(chǎng)景特征點(diǎn)會(huì)投射到2d圖片上，通過(guò)圖片的對(duì)齊或者特征的匹配，可以找到前后圖片上特點(diǎn)或patch的對(duì)應(yīng)關(guān)系。利用相機(jī)的成像幾何模型（包括相機(jī)參數(shù)）以及約束，可以求出兩幀之間的運(yùn)動(dòng)信息（旋轉(zhuǎn)矩陣r和平移t）。這樣我們就可以得到一系列的相機(jī)相對(duì)變化矩陣，從而可以推出相機(jī)的姿態(tài)信息。3目前單目vo主要分為基于特征的和直接的方法?；谔卣鞯姆椒ㄊ窃趫D片上提取特征，通過(guò)特征匹配，最小化reprojection error來(lái)估計(jì)運(yùn)動(dòng)信息；而直接的方法則直接作用于pixels，通過(guò)圖片對(duì)齊,最小化photometric error。

5，室內(nèi)機(jī)器人怎么定位

機(jī)器人的室內(nèi)定位技術(shù)　　我們經(jīng)常會(huì)在路上聽(tīng)到或看到有關(guān)導(dǎo)航和定位的信息，但什么是“室內(nèi)定位”　　呢?在一些GPS無(wú)法工作的環(huán)境(如建筑物內(nèi)部)中，你將用什么工具來(lái)尋找路線(xiàn)呢?如果遭受災(zāi)難襲擊或者被困在某處時(shí)，救援人員如何發(fā)現(xiàn)你呢?家用機(jī)器人室內(nèi)如何導(dǎo)航呢？　　新的技術(shù)為室內(nèi)定位提供可能　　5年或者10年以前，業(yè)界就已經(jīng)意識(shí)到GPS存在缺陷，例如它無(wú)法在室內(nèi)正常工作(在這種環(huán)境中，GPS定位很慢甚至不可能，而且不夠準(zhǔn)確)。E911政策要求移動(dòng)運(yùn)營(yíng)商定位用戶(hù)手機(jī)必須達(dá)到一定的精度。這些運(yùn)營(yíng)商是第一個(gè)遇到這些問(wèn)題的人。　　GPS逐漸演化為輔助全球定位系統(tǒng)(A-GPS)，它使用設(shè)備的GPS芯片和移動(dòng)電話(huà)網(wǎng)絡(luò)(cellular network)來(lái)實(shí)現(xiàn)定位。然而，由于運(yùn)營(yíng)商的網(wǎng)絡(luò)費(fèi)用問(wèn)題，A-GPS還沒(méi)有被商業(yè)LBS服務(wù)所使用。因此，Wi-Fi地理定位就成了一項(xiàng)替代技術(shù)。在存在Wi-Fi 接入點(diǎn)的地方，Wi-Fi的定位精度可達(dá)20米。正如我們?cè)凇昂灥?check-in)”中看到的一樣，Wi-Fi還無(wú)法準(zhǔn)確地顯示用戶(hù)簽到地點(diǎn)的準(zhǔn)確位置。藍(lán)牙則是一種微觀層次上的技術(shù)，許多建筑物內(nèi)都正在使用這項(xiàng)技術(shù)，因此具有藍(lán)牙功能的手機(jī)可以利用這一服務(wù)?！叭蚨ㄎ幌到y(tǒng) —— Wi-Fi ——藍(lán)牙——射頻識(shí)別技術(shù)”串起了定位技術(shù)發(fā)展的主線(xiàn)，設(shè)備需要盡量接近于Wi-Fi接入點(diǎn)或者藍(lán)牙節(jié)點(diǎn)，設(shè)備中的傳感器、陀螺儀、羅盤(pán)、加速計(jì)等都可以為導(dǎo)航和追蹤提供“輔助”數(shù)據(jù)。　　國(guó)際室內(nèi)定位技術(shù)的發(fā)展　　Skyhook 和Navizon都是Wi-Fi定位的領(lǐng)軍企業(yè)。接下來(lái)，他們正在準(zhǔn)備融入更為廣闊的定位技術(shù)和服務(wù)，即不斷地與GPS芯片制造商或者原始設(shè)備制造商(OEM)進(jìn)行合作，例如蘋(píng)果公司(Skyhook已嵌入到iPhone中)。移動(dòng)運(yùn)營(yíng)商也已經(jīng)意識(shí)到Wi-Fi定位將極大地縮短首次定位時(shí)間(TTFF)，僅使用GPS的話(huà)，首次定位時(shí)間可能會(huì)大于1分鐘;使用A-GPS，首次定位時(shí)間可縮短到12秒;如果使用Wi-Fi，這一時(shí)間僅為2秒。因此，對(duì)于iPhone手機(jī)用戶(hù)而言，70%的定位服務(wù)都是通過(guò)Wi-Fi定位來(lái)實(shí)現(xiàn)的，而并非GPS?！　osum公司是由一些GPS架構(gòu)師創(chuàng)辦的，他們深知GPS無(wú)法在室內(nèi)正常工作，因此希望找到一種替代方案。該方案利用數(shù)字式電視基站技術(shù)實(shí)現(xiàn)定位，通過(guò)為電視信號(hào)嵌入時(shí)間碼，從而獲取用戶(hù)的位置信息。在過(guò)去的幾年里，Rosum公司一直在致力于生產(chǎn)一種小到可以嵌入設(shè)備的芯片。該芯片對(duì)于手機(jī)而言還是顯得有些大，不過(guò)將其電視芯片嵌入筆記本電腦中已經(jīng)不成問(wèn)題。
可用固定標(biāo)志法，或用紅外，無(wú)線(xiàn)等方式
視覺(jué)導(dǎo)航定位：圖像處理量巨大，一般計(jì)算機(jī)無(wú)法完成運(yùn)算，實(shí)時(shí)性較差；受光線(xiàn)條件限制較大，無(wú)法在黑暗環(huán)境中工作。gps導(dǎo)航定位：室內(nèi)環(huán)境下，存在定位精度低、可靠性不高的問(wèn)題。超聲波導(dǎo)航定位：由于超聲波傳感器自身的缺陷，如鏡面反射、有限的波束角等，無(wú)法充分獲取周邊環(huán)境信息。線(xiàn)圈導(dǎo)航定位：在機(jī)器人行走規(guī)劃路徑上布置感應(yīng)線(xiàn)圈，通過(guò)在機(jī)器人身上安裝感應(yīng)裝置來(lái)進(jìn)行電磁感應(yīng)，但這樣的機(jī)器人只能按照預(yù)定路徑行走，談不上真正的智能，slam（simultaneouslocalization and mapping）技術(shù)：在室內(nèi)環(huán)境中，機(jī)器人不能利用全局定位系統(tǒng)進(jìn)行定位，而事先獲取機(jī)器人工作環(huán)境的地圖很困難，甚至是不可能的。slam技術(shù)使得機(jī)器人在自身位置不確定的條件下，經(jīng)過(guò)一系列的位置并且在每一個(gè)位置獲得傳感器對(duì)環(huán)境的感知信息，在完全未知環(huán)境中創(chuàng)建地圖，同時(shí)利用地圖進(jìn)行自主定位和導(dǎo)航。一般slam可以分為三個(gè)步驟：基于外部感知的環(huán)境特征提取，遞推形式的預(yù)測(cè)和更新算法以及相應(yīng)的數(shù)據(jù)相關(guān)技術(shù)。
鑒于平面地圖經(jīng)常不足以進(jìn)行仿人機(jī)器人呢的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，一些方法使用2.5D柵格地圖，在每個(gè)單元中多存儲(chǔ)一個(gè)高度值。Thompson等使用一個(gè)配備Hokuyo URG-04LX型激光掃描儀的仿人機(jī)器人，在這樣的一個(gè)地圖中跟蹤機(jī)器人的六維位姿。然后，他們假定機(jī)器人只在平坦的地面上行走，并把高度、roll和pitch限制在固定的范圍內(nèi)。其它的方法僅使用里程計(jì)數(shù)據(jù)來(lái)估計(jì)機(jī)器人的位姿，同時(shí)，或是根據(jù)三維激光測(cè)距儀的測(cè)量值構(gòu)建一個(gè)局部2.5D高度地圖[2]或是結(jié)合一個(gè)局部高度地圖與一個(gè)三維柵格地圖。在這些方法中，為了避免因累積錯(cuò)誤而發(fā)生問(wèn)題，舊數(shù)據(jù)在短期后會(huì)被刪除。 Michel等根據(jù)一個(gè)近距離的物體進(jìn)行機(jī)器人定位。他們使用一個(gè)基于模式的方法，跟蹤一個(gè)手動(dòng)初始化的物體相對(duì)于攝像頭的六維位姿。Stasse等建議了一個(gè)方法，可以同步進(jìn)行機(jī)器人定位和構(gòu)建環(huán)境地圖。他們結(jié)合視覺(jué)與運(yùn)動(dòng)信息，在機(jī)器人繞小圈行走時(shí)，估計(jì)在三維地圖中攝像頭的位姿和速度以及視覺(jué)特征位置。最后，還有為仿人機(jī)器人設(shè)計(jì)的導(dǎo)航系統(tǒng)，使用外部傳感器來(lái)跟蹤機(jī)器人的位姿，如Michel等建議的方法。
可以用超聲測(cè)量到房間四壁的距離進(jìn)行定位，或者地面上搞點(diǎn)標(biāo)識(shí)
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