串聯(lián)機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)器人有什么區(qū)別？關(guān)節(jié)式機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)器人的應(yīng)用有哪些？串并聯(lián)機(jī)器人的分類是什么？簡單來說，串聯(lián)機(jī)器人就像人一只手拿著東西，并聯(lián)機(jī)器人就相當(dāng)于兩只手一起拿著東西。并聯(lián)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域？與串聯(lián)機(jī)器人相比，并聯(lián)機(jī)器人的研究起步較晚，仍有許多理論問題沒有解決。

定位精度，重復(fù)定位精度和分辨率。并聯(lián)機(jī)器人不同于傳統(tǒng)的串聯(lián)機(jī)器人。并聯(lián)機(jī)器人主要用于精密和緊湊的應(yīng)用，比賽重點(diǎn)是速度、重復(fù)定位精度和動(dòng)態(tài)性能。并聯(lián)機(jī)器人早在20世紀(jì)90年代就出現(xiàn)了，現(xiàn)在它是新一代的工業(yè)機(jī)器人，廣泛應(yīng)用于醫(yī)學(xué)、電子等輕工業(yè)。本文介紹了其分類、應(yīng)用領(lǐng)域等相關(guān)知識(shí)。

并聯(lián)機(jī)器人主要用于食品、電子、化工、包裝等行業(yè)的分揀、搬運(yùn)和包裝。并聯(lián)機(jī)器人在軍事領(lǐng)域也廣泛應(yīng)用于潛艇和坦克駕駛運(yùn)動(dòng)模擬器、下一代戰(zhàn)斗機(jī)的矢量噴管、潛艇和航天器的對(duì)接裝置、姿態(tài)控制器等。目前在國內(nèi)，并聯(lián)機(jī)器人做的比較好的有上海的博力士，溫州的科迪，安徽的西姆勒。比如博力士的產(chǎn)品很穩(wěn)定，他們的并聯(lián)機(jī)器人就在家里。自從它們被使用以來，沒有發(fā)生任何事情。

關(guān)節(jié)式機(jī)器人是當(dāng)今工業(yè)領(lǐng)域最常見的工業(yè)機(jī)器人形式之一，適用于許多工業(yè)領(lǐng)域的機(jī)械自動(dòng)化。并聯(lián)機(jī)器人廣泛應(yīng)用于食品、醫(yī)藥、3C、日化等領(lǐng)域。機(jī)器人技術(shù)結(jié)合視覺識(shí)別技術(shù)，使其能夠通過視覺智能識(shí)別物體的位置、顏色、形狀和大小，并根據(jù)特定要求進(jìn)行包裝、分揀和排列。

簡單來說，串聯(lián)機(jī)器人就像一個(gè)人一只手拿著東西，而并聯(lián)機(jī)器人就相當(dāng)于兩只手一起拿著東西。串聯(lián)機(jī)器人的研究已經(jīng)比較成熟，具有結(jié)構(gòu)簡單、成本低、控制簡單、運(yùn)動(dòng)空間大等優(yōu)點(diǎn)，已經(jīng)成功應(yīng)用于各種機(jī)床、裝配車間等多個(gè)領(lǐng)域。與串聯(lián)機(jī)器人相比，并聯(lián)機(jī)器人的研究起步較晚，仍有許多理論問題沒有解決。但由于并聯(lián)機(jī)器人具有剛度大、承載能力強(qiáng)、精度高、末端件慣性小等優(yōu)點(diǎn)，在速度快、承載能力大等方面與串聯(lián)機(jī)器人相比具有明顯優(yōu)勢。

科技網(wǎng)并聯(lián)機(jī)器人的模塊化設(shè)計(jì)符合敏捷制造提出的戰(zhàn)略。敏捷制造的基本思想是企業(yè)可以快速重組組織和設(shè)備，快速響應(yīng)市場變化，生產(chǎn)滿足用戶需求的個(gè)性化產(chǎn)品。科技網(wǎng)的串聯(lián)機(jī)器人已經(jīng)有了很好的研究，具有結(jié)構(gòu)簡單、成本低、控制簡單、運(yùn)動(dòng)空間大等優(yōu)點(diǎn)，已經(jīng)成功應(yīng)用于各種機(jī)床、裝配車間等多個(gè)領(lǐng)域。

六軸并聯(lián)機(jī)器人具有柔性強(qiáng)、精度高、剛性強(qiáng)等特點(diǎn)。它有六個(gè)自由度，具有手動(dòng)拖動(dòng)和示教功能，支持視覺識(shí)別功能。它以高精度滿足最復(fù)雜的操作，應(yīng)用于裝配、組裝、搬運(yùn)、裝卸、分揀、研磨、雕刻等領(lǐng)域。1965年，德國斯圖爾特發(fā)明了一種六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，并將其作為飛行模擬器來訓(xùn)練飛行員。1978年，澳大利亞著名機(jī)構(gòu)學(xué)教授Hunt提出將并聯(lián)機(jī)構(gòu)用于機(jī)械臂。

因?yàn)闄C(jī)器人在線實(shí)時(shí)計(jì)算是計(jì)算逆解，這對(duì)于串聯(lián)式非常不利，而并聯(lián)式很容易實(shí)現(xiàn)。從運(yùn)動(dòng)形式上看，并聯(lián)機(jī)構(gòu)可分為平面機(jī)構(gòu)和空間機(jī)構(gòu)；細(xì)分可分為平面運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、平面運(yùn)動(dòng)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、空間純運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、空間純旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和空間混合運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，也可按并聯(lián)機(jī)構(gòu)的自由度分類:(1)2自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)。