機器人Operation系統(tǒng)ROS-簡介(一個網(wǎng)站:(機器人Operation系統(tǒng)，RobotOperatingSystem)，是專門為機器人設計的。作者只是根據(jù)自己的理解重述了部分內(nèi)容，可能有助于讀者更好地理解ROS 系統(tǒng)中的一些概念，首先確保ROS已經(jīng)安裝正確，安裝方法請參考本博客另一篇文章，簡單來說，ROSworkspace就是統(tǒng)一存儲ROS文件的地方。比如最好把一個項目的所有ROS文件放在一個工作區(qū)，方便統(tǒng)一管理、編譯和調用。

ROSworkspace可以包含幾個ROSpackage，每個包包含實現(xiàn)某些功能的文件。其中~代表當前用戶的主目錄，p(parent)參數(shù)可以創(chuàng)建一個文件夾及其父文件夾，這是一個兩級路徑。這里的workspace的名字是柳絮_ws，可以根據(jù)自己項目的內(nèi)容來設置，但是src文件夾的名字是固定的。

實際使用中會出現(xiàn)車輪打滑和累積誤差。這里只使用編碼器得到的里程表會有一定的偏差。雖然激光雷達會修正，但是對于這個系統(tǒng)，準確的里程更重要。IMU是一種慣性測量單元，一般包括三個單軸加速度計和三個單軸陀螺儀。簡單理解就是通過加速度的二次積分可以得到位移信息，通過角速度積分可以得到三個角度。實時比這個更復雜。很多PIBOT在嵌入式程序中提供了原始數(shù)據(jù)接口，可以通過配置輸出原始raw_imutopic。通過處理原始數(shù)據(jù)，a /imu/data_raw數(shù)據(jù)類型為sensor_msgs/Imu。imu得到的數(shù)據(jù)是一個相對角度(主要是偏航、滾轉和俯仰，后面不會用到)，用來代替編碼器計算的角度。

無論如何，有時候我們還是需要手動控制機器人，這些功能已經(jīng)在turtlebot_teleoppackage中實現(xiàn)了。步驟1，啟動控制器；第二步，開始模擬；第三步，啟動rviz使用以下命令啟動鍵盤操作。roslaunch rbx 1 _ nav keyboard _ teleop . launch然后你會看到這樣的信息:然后按下相應的按鈕實現(xiàn)機器人的運動控制。

如果我們有一個游戲手柄，我們可以用它來控制它。啟動文件是turtlebot_teleoppackage中的joystick_teleop.launch文件。rbx1_nav/launch里有復制的備份，可以直接修改使用。運行命令:$roslaunch rbx 1 _ nav joystick _ teleop . launch如果有錯誤，說明設備沒有連接，可以按deadman使用，沒有錯誤。

說最好用IDE，但是我也裝了其他接口；不用硬盤系統(tǒng)也可以?？纯催@個，希望能幫你解決。之前從這個網(wǎng)站上了解到的。支持什么接口硬盤取決于ROS的版本?，F(xiàn)在常用的(國內(nèi)常用的)是2.9.27和3.3，3.0以上支持SATA硬盤。3.0以下，只能用IDE接口。主板最好用英特爾芯片。ROS是獨立的系統(tǒng)，核心是linux，不需要安裝XP或者LINUX。

以RaspberryPi為嵌入式的實現(xiàn)平臺系統(tǒng)。Ubuntu 系統(tǒng)也安裝在RaspberryPi中運行ROS。RaspberryPi主要實現(xiàn)與MRobot的相互通信。安裝Ubuntu16.04RaspberryPi可以安裝多個版本的Linux，還有Windows10IoT 系統(tǒng)-2/。為了運行ROS，選擇安裝Ubuntu16.04MATE 系統(tǒng)此處。

因此，為了實現(xiàn)control 系統(tǒng)和MRobot之間的通信，我們需要知道它們之間的通信協(xié)議:“《學習(一)ROS入門》0:44:2533像《浮士德的碼齡》3年。說起ROS，可能現(xiàn)在大家或多或少都知道了?，F(xiàn)在的世界機器人和幾十年前的計算機產(chǎn)業(yè)發(fā)展一樣快，機器人已經(jīng)逐漸走進千家萬戶，從工業(yè)機器人到家庭服務機器人，各種各樣的都是人們生活所需要的/。

每一種類型的機器人都需要根據(jù)硬件的實際情況，編寫符合用戶需求的功能。漸漸的，人們發(fā)現(xiàn)這樣的機器人 code的復用率很低，極大的阻礙了機器人的發(fā)展。所以ROS在研發(fā)過程中提供了機器人的代碼復用支持。ROS是機器人操作系統(tǒng)的縮寫(機器人Operation系統(tǒng))。ROS于2007年在斯坦福大學人工智能實驗室開始，斯坦福AI-。

Website:(機器人Operation系統(tǒng)，RobotOperatingSystem)，是一套為機器人軟件開發(fā)而設計的計算機ro。是一個開源的元操作機器人，它可以提供許多類似于傳統(tǒng)操作系統(tǒng)的功能，如硬件抽象、底層設備控制、進程間消息傳遞、包管理等。此外，它還提供了相關的工具和庫，用于在多臺計算機之間獲取、編譯、編輯代碼和運行程序，以完成分布式計算，通用技術介紹:ROS的運行架構是一種利用ROS通信模塊實現(xiàn)模塊間松耦合P2P網(wǎng)絡連接的處理架構。它執(zhí)行幾種類型的通信，包括基于服務的同步RPC通信、基于主題的異步數(shù)據(jù)流通信和參數(shù)服務器上的數(shù)據(jù)存儲。