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國(guó)內(nèi)一些廠(chǎng)家和院校已經(jīng)開(kāi)始致力于高精度擺線(xiàn)針輪減速器的國(guó)產(chǎn)化和產(chǎn)業(yè)化研究，如浙江恒豐泰、重慶大學(xué)機(jī)械傳動(dòng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室、天津減速機(jī)廠(chǎng)、秦川機(jī)床廠(chǎng)、大連鐵道學(xué)院等。國(guó)產(chǎn)質(zhì)量不達(dá)標(biāo)，全部進(jìn)口。機(jī)器人減速器一般采用諧波減速器和RV減速器(即擺線(xiàn)針輪減速器)，目前最好的減速器是徑向差速器(由汽車(chē)差速器演變而來(lái))。諧波減速器工藝差，包括日本的改進(jìn)還在繼續(xù)；RV減速機(jī)技術(shù)成熟，其多曲軸等技術(shù)難度大。徑向差動(dòng)減速器也是RV減速器的改進(jìn)型，即取消了曲軸。技術(shù)過(guò)硬，更加成熟優(yōu)越。徑向差動(dòng)減速器傳動(dòng)比可達(dá)無(wú)窮大(實(shí)用單齒差)，體積比是諧波減速器的一半(即等體積模數(shù)是諧波減速器的兩倍)。諧波減速器是柔性的，徑向差動(dòng)減速器是剛性的。

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