六足機器人仿生原理分析:六足機器人又稱蜘蛛機器人，是一種多足機器人。六足機器人六足機器人平臺的基本組成以舵機為自由度關(guān)節(jié)的機器人為例:18個舵機(機器人關(guān)節(jié))；全身肢體結(jié)構(gòu)；電源(大電流放電電池如航模電池)；飛機模型電池平衡充電器和充電器；一個舵機控制面板(至少18個通道)；還有一個主控板(即各種單片機的最小系統(tǒng)板和開發(fā)板)和配套的下載模塊作為自主控制或外部擴展。

英國工程師MattDenton七歲看《星球大戰(zhàn):帝國反擊戰(zhàn)》時對四足機器人ATAT一見鐘情，隨后對機器人產(chǎn)生了興趣。當時他還使用LEGOTechnic套裝不斷培養(yǎng)相關(guān)能力，并參與制作太空科幻系列《SpacePrecinct》和《星球大戰(zhàn):原力覺醒》的BB8道具。從2009年開始，這個機器人就有了計劃。在此之前，有20多種不同的材料和尺寸，花了三年時間才建造出這個名為螳螂的六足機器人。

六足機器人又稱蜘蛛機器人，是多足機器人的一種。仿生六足機器人，顧名思義，六足機器人在我們的理想架構(gòu)中，我們借鑒了大自然。昆蟲的運動原理。腳是昆蟲的運動器官。昆蟲有三對腳，一對在前胸，一對在中胸，一對在后胸。我們相應(yīng)地稱它們?yōu)榍澳_、中腳和后腳。每只腳由基底段、轉(zhuǎn)子段、大腿段、脛腓骨段、跗骨段和前跗骨段組成?；坠?jié)是腳的最基底節(jié)，有多粗有多短。關(guān)節(jié)常與腿關(guān)節(jié)緊密相連，不動。

第四節(jié)叫脛骨關(guān)節(jié)，一般細長，有一排排的刺。第五節(jié)叫跗節(jié)，一般由25小節(jié)組成，方便行走。最后一個關(guān)節(jié)末端還有兩個又硬又尖的爪子，可以用來抓物體。走路以三條腿為一組進行，即一邊的前后腳和另一邊的中腳為一組。這樣就形成了一個三角形的支架結(jié)構(gòu)。當這三條腿放在地上向后推時，另外三條腿向前抬，準備替換。前腳用爪子固定住物體并向前拉動蟲子，中腳用來支撐并抬起一側(cè)的身體，后腳向前推動蟲子并轉(zhuǎn)動蟲子。

ATHLETE(全地形六足地外探測器)科學(xué)家最新研發(fā)的機器人在未來月球基地的建設(shè)和發(fā)展中起著至關(guān)重要的作用。美國宇航局指出，可以在運動員機器人的頂部放置一個15噸重的月球基地裝置，運動員機器人可以在月球上自由移動，到達任何目的地。當在水平面上時，運動員機器人的輪子可以加速行進；遇到復(fù)雜地形時，它靈活的六爪可以應(yīng)對各種地形。

更適合做自主機器人月球基地，目前正在測試中。運動員機器人使用編程軟件設(shè)計火星精神號和機遇號。這款機器人運動的能量來自太陽能電池板，最大速度可以達到10公里/小時，雖然速度看起來有點慢，但是對于周長只有11000公里(地球周長4萬公里)的月球表面勘測來說，完全可以勝任。宇航員可以生活在這個“游牧”的月球基地，隨意到達月球的任何表面。

取得了一些重要進展。到2023年6月21日，我國的六足機器人研究取得了一些重要進展，研究人員提出了很多算法和控制方法，包括基于反饋控制的PID控制、模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制等。這些方法可以有效地控制六足機器人的運動，使其在不同的地形上行走、攀爬和跳躍。

以舵機為自由度關(guān)節(jié)的機器人為例:18個舵機(機器人關(guān)節(jié))；全身肢體結(jié)構(gòu)；電源(大電流放電電池如航模電池)；飛機模型電池平衡充電器和充電器；一個舵機控制面板(至少18個通道)；還有一個主控板(即各種單片機的最小系統(tǒng)板和開發(fā)板)和配套的下載模塊作為自主控制或外部擴展。簡單來說，舵機控制面板是機器人的中樞神經(jīng)，負責動作協(xié)調(diào)，機器人的另一個主要控制是大腦，負責處理外部信息和統(tǒng)一指揮。機器人延伸出來的傳感器就是感覺系統(tǒng)，負責接收外界信息。