Geek 等一系列國(guó)內(nèi)智能倉(cāng)儲(chǔ)AGV公司隨著美國(guó)KIVA 機(jī)器人的繁榮而大量涌現(xiàn)，并在近兩三年逐漸發(fā)展成為國(guó)內(nèi)倉(cāng)儲(chǔ)AGV技術(shù)公司的領(lǐng)頭羊。Geek 專注于智能AGV技術(shù)在倉(cāng)儲(chǔ)物流、電商快遞、工業(yè)搬運(yùn)等可以替代大量重復(fù)性勞動(dòng)的領(lǐng)域的應(yīng)用，參與了國(guó)內(nèi)眾多倉(cāng)儲(chǔ)應(yīng)用，如天貓、唯品會(huì)等工業(yè)企業(yè)。Geek 研發(fā)生產(chǎn)的AGV，主承重1001000kg。

機(jī)器人運(yùn)動(dòng)主要分為關(guān)節(jié)、直線和圓弧。編程時(shí)要注意區(qū)分不同的運(yùn)動(dòng)軌跡。關(guān)節(jié)類似于直線，但不是直線。在大空間沒(méi)有干擾的情況下，應(yīng)該盡量使用它們。它相當(dāng)于機(jī)器人運(yùn)行的最佳路徑。直線一般用在空間狹小或者需要直線移動(dòng)的時(shí)候。可以保證機(jī)器人在移動(dòng)時(shí)不會(huì)遇到干擾。圓弧通常按照要編制的實(shí)際路徑進(jìn)行操作，圓弧至少需要3個(gè)點(diǎn)才能完成動(dòng)作。

在調(diào)試行業(yè)機(jī)器人，最常用的運(yùn)動(dòng)指令不外乎以下三種:直線運(yùn)動(dòng)(直線插補(bǔ))、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)和圓周運(yùn)動(dòng)(圓弧插補(bǔ))。直線運(yùn)動(dòng)也叫直線運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人刀具中心點(diǎn)(TCP)從A點(diǎn)到B點(diǎn)，兩點(diǎn)之間的路徑始終是直線。因此，線性運(yùn)動(dòng)常用于已知直線路徑的軌跡，如膠合、焊接和切割。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)也叫軸運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人刀具中心點(diǎn)(TCP)沿A點(diǎn)到B點(diǎn)的非線性路徑從A點(diǎn)到B點(diǎn)移動(dòng)，所有關(guān)節(jié)同時(shí)到達(dá)目的位置。

關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)通常用于不需要高路徑規(guī)劃的操作中。同時(shí)適合大范圍運(yùn)動(dòng)，不易出現(xiàn)奇異。圓弧運(yùn)動(dòng)又叫弧線運(yùn)動(dòng)，要求機(jī)器人確定三個(gè)位置點(diǎn)(起點(diǎn)、中間點(diǎn)、終點(diǎn))，機(jī)器人從起點(diǎn)出發(fā)，通過(guò)中間點(diǎn)以圓弧運(yùn)動(dòng)的方式運(yùn)動(dòng)到終點(diǎn)，機(jī)器人狀態(tài)可控，運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，常用于/123。

首先了解abb編程語(yǔ)言。ABB編程語(yǔ)言叫RAPID，屬于運(yùn)動(dòng)級(jí)編程語(yǔ)言，運(yùn)動(dòng)級(jí)語(yǔ)言，離不開(kāi)相關(guān)的運(yùn)動(dòng)指令。我先列舉四個(gè)，moveJ，moveL，moveC，moveAbsJABB Industry機(jī)器人基本運(yùn)動(dòng)指令格式分為運(yùn)動(dòng)模式，目標(biāo)位置，運(yùn)行速度，轉(zhuǎn)彎半徑等等。第一種運(yùn)動(dòng)命令是:關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)命令MoveJ，其運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)是:機(jī)器人以最快的方式運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)不完全可控，但運(yùn)動(dòng)路徑是唯一的，常用于機(jī)器人在較大的空間范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)。

實(shí)現(xiàn)連續(xù)運(yùn)動(dòng)或步進(jìn)運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)與搖桿的操縱方式有關(guān)，既可以實(shí)現(xiàn)連續(xù)運(yùn)動(dòng)，也可以實(shí)現(xiàn)步進(jìn)運(yùn)動(dòng)。當(dāng)搖桿移動(dòng)1s時(shí)，機(jī)器人連續(xù)步進(jìn)10步。當(dāng)搖桿移動(dòng)1秒或以上時(shí)，機(jī)器人連續(xù)移動(dòng)。搖桿偏轉(zhuǎn)或偏轉(zhuǎn)一次，機(jī)器人軌跡移動(dòng)一步，稱為步進(jìn)運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人步進(jìn)運(yùn)動(dòng)功能常用于精確定位某一點(diǎn)。使用快捷鍵快速切換連續(xù)運(yùn)動(dòng)和步進(jìn)運(yùn)動(dòng)，并設(shè)置增量大小。

點(diǎn)動(dòng)、連續(xù)運(yùn)行、前進(jìn)或后退由人造示教裝置的使能狀態(tài)控制。Industrial 機(jī)器人的手動(dòng)運(yùn)動(dòng)方式主要分為四種控制方式:點(diǎn)控制方式、連續(xù)軌跡控制方式、力(力矩)控制方式和智能控制方式。1.點(diǎn)控制模式(PTP)該控制模式僅控制工作空間中某些指定離散點(diǎn)處的末端執(zhí)行器的姿態(tài)。在控制過(guò)程中，只要求Industry 機(jī)器人能夠快速準(zhǔn)確地在相鄰點(diǎn)之間移動(dòng)，沒(méi)有規(guī)定到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)的軌跡。

這種控制方式具有容易實(shí)現(xiàn)、定位精度低的特點(diǎn)，所以經(jīng)常用于裝卸、搬運(yùn)、點(diǎn)焊和在電路板上插元件等作業(yè)中。，這僅需要保持末端執(zhí)行器在目標(biāo)點(diǎn)的位置和姿態(tài)精確，這種方法比較簡(jiǎn)單，但是要達(dá)到2~3um的定位精度還是相當(dāng)困難的。2.連續(xù)軌跡控制模式(CP)這種控制模式是對(duì)工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在工作空間中的姿態(tài)進(jìn)行連續(xù)控制，要求其嚴(yán)格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定精度范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)。