Geek 等一系列國內(nèi)智能倉儲AGV公司隨著美國KIVA 機(jī)器人的繁榮而大量涌現(xiàn)，并在近兩三年逐漸發(fā)展成為國內(nèi)倉儲AGV技術(shù)公司的領(lǐng)頭羊。Geek 專注于智能AGV技術(shù)在倉儲物流、電商快遞、工業(yè)搬運(yùn)等可以替代大量重復(fù)性勞動的領(lǐng)域的應(yīng)用，參與了國內(nèi)眾多倉儲應(yīng)用，如天貓、唯品會等工業(yè)企業(yè)。Geek 研發(fā)生產(chǎn)的AGV，主承重1001000kg。

機(jī)器人運(yùn)動主要分為關(guān)節(jié)、直線和圓弧。編程時要注意區(qū)分不同的運(yùn)動軌跡。關(guān)節(jié)類似于直線，但不是直線。在大空間沒有干擾的情況下，應(yīng)該盡量使用它們。它相當(dāng)于機(jī)器人運(yùn)行的最佳路徑。直線一般用在空間狹小或者需要直線移動的時候。可以保證機(jī)器人在移動時不會遇到干擾。圓弧通常按照要編制的實(shí)際路徑進(jìn)行操作，圓弧至少需要3個點(diǎn)才能完成動作。

在調(diào)試行業(yè)機(jī)器人，最常用的運(yùn)動指令不外乎以下三種:直線運(yùn)動(直線插補(bǔ))、關(guān)節(jié)運(yùn)動和圓周運(yùn)動(圓弧插補(bǔ))。直線運(yùn)動也叫直線運(yùn)動。機(jī)器人刀具中心點(diǎn)(TCP)從A點(diǎn)到B點(diǎn)，兩點(diǎn)之間的路徑始終是直線。因此，線性運(yùn)動常用于已知直線路徑的軌跡，如膠合、焊接和切割。關(guān)節(jié)運(yùn)動也叫軸運(yùn)動。機(jī)器人刀具中心點(diǎn)(TCP)沿A點(diǎn)到B點(diǎn)的非線性路徑從A點(diǎn)到B點(diǎn)移動，所有關(guān)節(jié)同時到達(dá)目的位置。

關(guān)節(jié)運(yùn)動通常用于不需要高路徑規(guī)劃的操作中。同時適合大范圍運(yùn)動，不易出現(xiàn)奇異。圓弧運(yùn)動又叫弧線運(yùn)動，要求機(jī)器人確定三個位置點(diǎn)(起點(diǎn)、中間點(diǎn)、終點(diǎn))，機(jī)器人從起點(diǎn)出發(fā)，通過中間點(diǎn)以圓弧運(yùn)動的方式運(yùn)動到終點(diǎn)，機(jī)器人狀態(tài)可控，運(yùn)動路徑保持唯一，常用于/123。

首先了解abb編程語言。ABB編程語言叫RAPID，屬于運(yùn)動級編程語言，運(yùn)動級語言，離不開相關(guān)的運(yùn)動指令。我先列舉四個，moveJ，moveL，moveC，moveAbsJABB Industry機(jī)器人基本運(yùn)動指令格式分為運(yùn)動模式，目標(biāo)位置，運(yùn)行速度，轉(zhuǎn)彎半徑等等。第一種運(yùn)動命令是:關(guān)節(jié)運(yùn)動命令MoveJ，其運(yùn)動特點(diǎn)是:機(jī)器人以最快的方式運(yùn)動到目標(biāo)點(diǎn)，機(jī)器人運(yùn)動狀態(tài)不完全可控，但運(yùn)動路徑是唯一的，常用于機(jī)器人在較大的空間范圍內(nèi)運(yùn)動。

實(shí)現(xiàn)連續(xù)運(yùn)動或步進(jìn)運(yùn)動。機(jī)器人的運(yùn)動與搖桿的操縱方式有關(guān)，既可以實(shí)現(xiàn)連續(xù)運(yùn)動，也可以實(shí)現(xiàn)步進(jìn)運(yùn)動。當(dāng)搖桿移動1s時，機(jī)器人連續(xù)步進(jìn)10步。當(dāng)搖桿移動1秒或以上時，機(jī)器人連續(xù)移動。搖桿偏轉(zhuǎn)或偏轉(zhuǎn)一次，機(jī)器人軌跡移動一步，稱為步進(jìn)運(yùn)動。機(jī)器人步進(jìn)運(yùn)動功能常用于精確定位某一點(diǎn)。使用快捷鍵快速切換連續(xù)運(yùn)動和步進(jìn)運(yùn)動，并設(shè)置增量大小。

點(diǎn)動、連續(xù)運(yùn)行、前進(jìn)或后退由人造示教裝置的使能狀態(tài)控制。Industrial 機(jī)器人的手動運(yùn)動方式主要分為四種控制方式:點(diǎn)控制方式、連續(xù)軌跡控制方式、力(力矩)控制方式和智能控制方式。1.點(diǎn)控制模式(PTP)該控制模式僅控制工作空間中某些指定離散點(diǎn)處的末端執(zhí)行器的姿態(tài)。在控制過程中，只要求Industry 機(jī)器人能夠快速準(zhǔn)確地在相鄰點(diǎn)之間移動，沒有規(guī)定到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)的軌跡。

這種控制方式具有容易實(shí)現(xiàn)、定位精度低的特點(diǎn)，所以經(jīng)常用于裝卸、搬運(yùn)、點(diǎn)焊和在電路板上插元件等作業(yè)中。，這僅需要保持末端執(zhí)行器在目標(biāo)點(diǎn)的位置和姿態(tài)精確，這種方法比較簡單，但是要達(dá)到2~3um的定位精度還是相當(dāng)困難的。2.連續(xù)軌跡控制模式(CP)這種控制模式是對工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在工作空間中的姿態(tài)進(jìn)行連續(xù)控制，要求其嚴(yán)格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定精度范圍內(nèi)運(yùn)動。