這六個子系統(tǒng)分別是驅(qū)動系統(tǒng)、機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、傳感系統(tǒng)、機器人環(huán)境交換系統(tǒng)、人機交換系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。這六個子系統(tǒng)分別是驅(qū)動系統(tǒng)、機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、傳感系統(tǒng)、機器人環(huán)境交換系統(tǒng)、人機交換系統(tǒng)和控制系統(tǒng)，CNC 控制系統(tǒng)可以完全實現(xiàn)機器人的功能，但它沒有機器人 手臂、機器人也可以完成CNC系統(tǒng)同樣的工作，請參見五軸銑削。

movej指令是一種機器人操作指令。Movej命令用于使機械手沿著預(yù)設(shè)的關(guān)節(jié)軌跡移動到指定的目標(biāo)點。該命令是基于模型的機器人 控制系統(tǒng)中常見的運動模式。它的全稱是MoveJoint，中文翻譯為“移動關(guān)節(jié)”。在機器人的操作中，movej命令通常需要提供機械手各關(guān)節(jié)的目標(biāo)位置、速度和加速度。通過控制機器人的關(guān)節(jié)運動，可以實現(xiàn)機器人 手臂在三維空間的精確定位和定向。

通過控制機器人的關(guān)節(jié)運動，可以實現(xiàn)機器人 手臂在三維空間的精確定位和定向。將機器人的TCP點快速移動到給定的目標(biāo)點，軌跡不一定是直線，一般不存在奇點。比如機器人以快速的方式運動到目標(biāo)點，其運動狀態(tài)并不完全可控，但運動路徑保持唯一。movej指令的應(yīng)用場景movej指令可用于各種機器人應(yīng)用場景，如制造、物流、醫(yī)療衛(wèi)生、農(nóng)業(yè)、裝配、焊接、噴涂、搬運等。尤其是當(dāng)需要精確定位和定向工件時。

industry 機器人由主體、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。主體是機器底座和執(zhí)行機構(gòu)，包括手臂、手腕和手，部分機器人有行走機構(gòu)。大多數(shù)行業(yè)機器人有3 ~ 6個自由度，其中手腕通常有1 ~ 3個自由度；驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機構(gòu)，用于使執(zhí)行機構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動作；控制系統(tǒng)根據(jù)輸入程序向驅(qū)動系統(tǒng)和致動器發(fā)出命令信號，并對其進行控制。

直角坐標(biāo)型手臂可以沿三個直角坐標(biāo)移動；柱坐標(biāo)的手臂可以上下移動、旋轉(zhuǎn)和拉伸；球形坐標(biāo)臂可以旋轉(zhuǎn)、俯仰和伸展；鉸接臂有多個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。Industry 機器人根據(jù)執(zhí)行器運動的控制功能，分為點式和連續(xù)軌跡式。點式只控制執(zhí)行機構(gòu)從一點到另一點的精確定位，適用于機床裝卸、點焊、一般搬運、裝卸等。連續(xù)軌跡型可以控制執(zhí)行機構(gòu)按照給定的軌跡運動，適用于連續(xù)的焊接和涂裝作業(yè)。