HSpad 示教器是華數(shù)引進的工業(yè)機器人 GM 示教器的。機器人 示教器是實現(xiàn)人機交互的工具，機器人 示教器是通過手動控制對機器人進行編程的工具，示教器，不同品牌有不同的機器人和示教器，以機器人為例，每個品牌都有上百個示教器說明。

TEACH .機器人 示教器是編程的工具機器人。通過手動控制機器人在三維空間的運動軌跡，記錄機器人的操作過程。在編輯程序之前，需要在“示教”模式下選擇機器人 示教器 mode，將開關撥到示教，這樣才能保證機器人在執(zhí)行程序時能夠準確的跟隨示教器中記錄的軌跡。同時，在示教模式下，操作者可以實時監(jiān)控機器人的動作，及時發(fā)現(xiàn)問題并做出調整，所以必須先將模式開關轉到示教。

本章我先介紹“Industry 機器人運動指令”:Industry 機器人的運動指令:Industry機器人commercial運動指令中一般會記錄位置數(shù)據(jù)、運動類型、運動速度。如果在Industry 機器人的示教期間未設置移動類型和移動速度，將自動使用最后設置的值。位置數(shù)據(jù)記錄工業(yè)機器人的當前位置信息，在運動指令的同時記錄位置信息。運動類型指定了執(zhí)行過程中示教點之間的運動軌跡。

移動速度是指機器人示教點之間的移動以什么速度進行。一、行業(yè)機器人關節(jié)運動式:當機器人不需要按指定路徑移動到當前示教點時，采用關節(jié)運動式。關節(jié)運動類型對應的運動指令是MOVJ。一般來說，出于安全考慮，程序的起點采用關節(jié)運動類型。關節(jié)運動型的特點是速度最快，路徑未知。所以這種運動類型一般用在空間點，程序自動運行前一定要低速檢查，看Industry 機器人的實際運動軌跡是否與周圍設備有干涉。

On-line 機器人日常作業(yè)流程自動生產(用于當天通電生產):第一步:按FCTN鍵，選擇停止程序；第二步:按選擇鍵，選擇主程序PNS0001。并將光標放在主程序的第一行。步驟3:將機器人控制柜上的鑰匙旋鈕置于左側自動位置。第四步:將-2示教器左上方的旋鈕置于左關位置，確保機器人此時不處于單步執(zhí)行狀態(tài)。按下示教器上的步驟按鈕取消步驟5:確認機器人的當前報警信息，按下機器人控制柜上的藍色復位按鈕取消報警。

四種模式。HSpad 示教器是華數(shù)引進的工業(yè)機器人 GM 示教器的。它是機器人控制系統(tǒng)的核心部件，是機器人手動操作、編程、參數(shù)組態(tài)和監(jiān)控的手持設備。支持觸摸屏 外設按鍵的操作方式，包括8寸觸摸屏、多組按鍵、急停開關、按鍵開關、三級安全開關、USB接口等。Industry 機器人是現(xiàn)代工業(yè)不可缺少的核心設備之一，它能不知疲倦地做重復的工作。

R鍵單擊示教器上的R鍵，以手動模式控制機器人打開電機電源。當電機通電時，示教器 state起作用。在示教器的背面，輕輕一按就會切斷電源。機器人 示教器是實現(xiàn)人機交互的工具，是機器人控制系統(tǒng)的重要組成部分。在應用中，示教器是一種輸入輸出設備，用作控制器的顯示器和鍵盤的擴展。

機器人目前有兩種編程，即示教編程和離線編程。兩個程序都使用示教器。機器人和示教器的品牌不同。以機器人為例，每個品牌的示教器使用說明書都有上百頁。如果有買了機器人或者想學機器人編程的供應商，可以聯(lián)系機器人參加培訓。6、三菱工業(yè) 機器人的 示教器連接在哪兒的?

Mitsubishi Industries機器人示教器連接方法如下:先看一看不同品牌的產品，然后在官網下載使用說明書，試試就好。簡單官網有說明。官網有練習小技巧。在EtherNet/IP中，兩個以太網端口可以設置為使用其中一個或兩個。同時使用兩個端口時，請確保將它們設置到不同的子網。此外，端口2(CD38B)被優(yōu)化為以太網I/O通信協(xié)議，如EtherNet/IP。

PR[]:位置寄存器，存儲坐標位置。只有其中記錄了坐標，才能驅動R[150]R[150] 2值寄存器加2，將下一點的值寄存器PR[40.1]R[150]R150賦給PR40寄存器的X方向坐標值(2為Y方向，3為Z方向)程序選擇“selecten坐標系確定一個參考點，只有當參考點為0點時，才能用刀具坐標系確認世界坐標系，才能確定一個點。不同的坐標系對于同一點可能有不同的姿態(tài)參數(shù)，用戶坐標系是世界坐標系的轉換，一般用來避開位置。到達一個點后，偏移一個坐標宏子程序STEP FWD shift控制柜AUTOT1手動速度控制in。