笛卡爾機(jī)器人的終端設(shè)備；笛卡爾機(jī)器人終端設(shè)備操作工具。1.笛卡爾機(jī)器人結(jié)構(gòu)笛卡爾機(jī)器人的空間運(yùn)動(dòng)由三個(gè)相互垂直的直線運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)，由于直線運(yùn)動(dòng)易于實(shí)現(xiàn)全閉環(huán)位置控制，笛卡爾機(jī)器人有可能實(shí)現(xiàn)高位置精度(微米級)，笛卡爾機(jī)器人主要用于裝配和搬運(yùn)操作，笛卡爾機(jī)器人有三種結(jié)構(gòu):懸臂、龍門和天車。

工業(yè)機(jī)器人由三個(gè)基本部分組成:主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。主體是底座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括手臂、手腕和手，有些機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3~6個(gè)自由度，其中手腕通常有1~3個(gè)自由度；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用于使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作；控制系統(tǒng)根據(jù)輸入程序向驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和致動(dòng)器發(fā)送命令信號，并控制它們。

直角坐標(biāo)型手臂可以沿三個(gè)直角坐標(biāo)移動(dòng)；柱坐標(biāo)的手臂可以上下移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)和拉伸；球形坐標(biāo)臂可以旋轉(zhuǎn)、俯仰和伸展；鉸接臂有多個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。工業(yè)機(jī)器人根據(jù)執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)的控制功能可分為點(diǎn)式和連續(xù)軌跡式。點(diǎn)式只控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)從一點(diǎn)到另一點(diǎn)的精確定位，適用于機(jī)床裝卸、點(diǎn)焊、一般搬運(yùn)、裝卸等。連續(xù)軌跡型可以控制執(zhí)行器按照給定的軌跡運(yùn)動(dòng)，

以下是工業(yè)機(jī)器人的分類，請參考:1。SCARArobots:有兩個(gè)平行旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)在一個(gè)平面上工作的機(jī)器人(見下圖)。2.關(guān)節(jié)機(jī)器人(Articulatedrobots):具有三個(gè)以上旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的機(jī)器人(見下圖)。3.坐標(biāo)機(jī)器人(笛卡爾、龍門、線性機(jī)器人):沿X、Y和Z軸線性移動(dòng)的機(jī)器人(矩形機(jī)器人見下圖)。

5.Parallelrobots:帶有平行棱鏡或旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的機(jī)器人(見下圖)。6.AGVrobots:自動(dòng)或手動(dòng)裝卸貨物的機(jī)器人，按照設(shè)定的路線自動(dòng)駕駛或牽引卡車到指定地點(diǎn)，然后自動(dòng)或手動(dòng)裝卸貨物。7.其他機(jī)器人:不屬于上述類別的機(jī)器人。

工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式主要有直角坐標(biāo)結(jié)構(gòu)、柱坐標(biāo)結(jié)構(gòu)、球坐標(biāo)結(jié)構(gòu)和關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)。每種結(jié)構(gòu)形式及其相應(yīng)的特點(diǎn)介紹如下。1.笛卡爾機(jī)器人結(jié)構(gòu)笛卡爾機(jī)器人的空間運(yùn)動(dòng)由三個(gè)相互垂直的直線運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)。由于直線運(yùn)動(dòng)易于實(shí)現(xiàn)全閉環(huán)位置控制，笛卡爾機(jī)器人有可能實(shí)現(xiàn)高位置精度(微米級)。然而，這種笛卡爾機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)空間與機(jī)器人的結(jié)構(gòu)尺寸相比相對較小。

笛卡爾機(jī)器人的工作空間是一個(gè)空間長方體。笛卡爾機(jī)器人主要用于裝配和搬運(yùn)操作。笛卡爾機(jī)器人有三種結(jié)構(gòu):懸臂、龍門和天車。2.柱坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)柱坐標(biāo)機(jī)器人的空間運(yùn)動(dòng)是通過一個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和兩個(gè)直線運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)的。這種機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單，精度可以接受，常用于搬運(yùn)作業(yè)。它的工作空間是一個(gè)圓柱形空間。3.球坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)球坐標(biāo)機(jī)器人的空間運(yùn)動(dòng)是通過兩次旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和一次直線運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)的。

Light Tool Coordinates此項(xiàng)在特定條件下使用，以便于在焊槍頭方向上快速對角移動(dòng)，或者在位置不足以搜索時(shí)使用。我是機(jī)器人包老師，專注于機(jī)器人領(lǐng)域。工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)形式有直角坐標(biāo)、圓柱坐標(biāo)、球面坐標(biāo)、關(guān)節(jié)坐標(biāo)和平面關(guān)節(jié)。1)笛卡爾坐標(biāo)/笛卡爾坐標(biāo)/臺式(3P)這種機(jī)器人由三個(gè)直線關(guān)節(jié)組成，用于確定末端機(jī)械手的位置，通常還有額外的道德旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，用于確定末端機(jī)械手的姿態(tài)。

笛卡爾機(jī)器人是指在工業(yè)應(yīng)用中能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)控制和重復(fù)編程的自動(dòng)化設(shè)備，運(yùn)動(dòng)自由度僅包括三維空間的正交平移。其組成部分包括直線運(yùn)動(dòng)軸、運(yùn)動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和終端設(shè)備。可應(yīng)用于多個(gè)領(lǐng)域，具有超長行程、組合能力強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)。笛卡爾機(jī)器人的結(jié)構(gòu)包括:1 .直線運(yùn)動(dòng)軸又稱直線運(yùn)動(dòng)單元，是一個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)軸，主要由支撐載體的鋁或鋼型材、安裝在型材內(nèi)部的直線導(dǎo)軌、移動(dòng)滑塊和驅(qū)動(dòng)滑塊做高速運(yùn)動(dòng)的同步帶組成。

笛卡爾機(jī)器人終端設(shè)備操作工具。笛卡爾機(jī)器人的終端設(shè)備要有不同的用途，可以配備各種操作工具:比如焊接機(jī)器人的終端操作工具是焊槍，碼垛機(jī)器人的終端操作工具是手爪；涂膠(點(diǎn)膠)機(jī)器人的終端操作工具為膠槍，檢測(監(jiān)控)機(jī)器人的終端操作工具為攝像頭或激光器。有些復(fù)雜的任務(wù)是單個(gè)操作工具無法完成的，需要安裝兩個(gè)或兩個(gè)以上的操作工具。

京鉑安智提醒，選擇笛卡爾機(jī)器人時(shí)需要注意的主要數(shù)據(jù)和信息有:笛卡爾機(jī)器人的工作任務(wù)、手爪和負(fù)載的總重量、一個(gè)完整的工作循環(huán)是多少秒、可能的子動(dòng)作和對應(yīng)的時(shí)間、運(yùn)動(dòng)和抓取過程中與其他設(shè)備的同步/握手要求、各運(yùn)動(dòng)軸的有效運(yùn)動(dòng)長度和承諾的最大運(yùn)行速度。機(jī)器人周圍空間有限，使用環(huán)境有粉塵、高溫、潮濕等特殊防護(hù)要求。根據(jù)不同的使用要求，選擇直角坐標(biāo)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式。

在食品處理和玻璃切割項(xiàng)目中，會產(chǎn)生大量的粉末，會損壞移動(dòng)軸內(nèi)部的導(dǎo)軌。這時(shí)候最好用懸浮機(jī)器人。有時(shí)，根據(jù)負(fù)載、移動(dòng)間隔和空間限制，必須選擇吊臂類型。要根據(jù)機(jī)器人的任務(wù)來確定負(fù)載的位置精度，還要考慮減速時(shí)晃動(dòng)帶來的位置誤差。根據(jù)機(jī)器人的任務(wù)及其工作空間的限制，確定運(yùn)動(dòng)軸的數(shù)量及其各自的運(yùn)動(dòng)行程。直角坐標(biāo)機(jī)器人的軌跡規(guī)劃和速度計(jì)算:軌跡規(guī)劃基于笛卡爾機(jī)器人的任務(wù)和空間約束。

cartesianrobot(英文名:cartesianrobot)，大型笛卡爾機(jī)器人也叫桁架機(jī)器人或龍門機(jī)器人(英文名:Gantry robot；德文名稱:Protorobot)是一種可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、多自由度的多用途機(jī)械手，運(yùn)動(dòng)自由度可以在空間構(gòu)建成直角關(guān)系。其工作行為主要是通過完成沿X、Y、Z軸的直線運(yùn)動(dòng)。