其特點(diǎn)是不需要內(nèi)外方位元素，適用于非測(cè)量相機(jī)，可以滿(mǎn)足中、精密測(cè)量任務(wù)，也可以標(biāo)定單臺(tái)相機(jī)；3.DLY的標(biāo)定坐標(biāo)包含四個(gè)內(nèi)容，一是世界坐標(biāo)系，二是相機(jī)坐標(biāo)系，三是成像平面坐標(biāo)系，四是像素坐標(biāo)系。4.DLY標(biāo)定分為兩部分:一是從世界坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到相機(jī)坐標(biāo)系來(lái)確定相機(jī)在某個(gè)三維空間的位置和方位；相機(jī)坐標(biāo)系應(yīng)該安裝什么與機(jī)械手坐標(biāo)相協(xié)調(diào)？1.獨(dú)立安裝(攝像機(jī)坐標(biāo)和機(jī)械手坐標(biāo)不需要相互轉(zhuǎn)換)2，固定安裝(向上固定和向下固定)3，移動(dòng)攝像機(jī)安裝方式比較(J2軸移動(dòng)、J4軸移動(dòng)、J5J6軸移動(dòng)):采用固定安裝，攝像機(jī)無(wú)法移動(dòng)，拍攝范圍小；而視覺(jué)檢測(cè)的時(shí)間一般可以和機(jī)器人的工作時(shí)間并行運(yùn)行，節(jié)省了takt時(shí)間，精度也相對(duì)較高。

標(biāo)定攝像機(jī)的內(nèi)部參數(shù)、外部參數(shù)和畸變系數(shù)是通過(guò)攝像機(jī)標(biāo)定得到的。內(nèi)部參考矩陣通常用或M1表示。內(nèi)部參考矩陣包含相機(jī)的固有參數(shù)(fx，fy，Cx，Cy)，fx，fy(單位:像素)與像素在X和Y方向的物理尺寸(單位:mm/pixel)和焦距f(單位:mm)有關(guān)。Cx和Cy是圖像原點(diǎn)距光學(xué)中心成像點(diǎn)的垂直和水平偏移量(單位:像素)。相機(jī)坐標(biāo)系轉(zhuǎn)動(dòng)圖像坐標(biāo)系3D，恢復(fù)外部參數(shù)矩陣。1.數(shù)字技術(shù)的成像是通過(guò)光學(xué)鏡頭記錄光信號(hào)，使用CCD或CMOS電子元件，通過(guò)二進(jìn)制數(shù)字形成圖像。它的畫(huà)質(zhì)指標(biāo)也從線(xiàn)對(duì)數(shù)變成了像素和色深。CCD或CMOS的像素?cái)?shù)成為決定圖像質(zhì)量的重要因素。像素越多，CCD的面積越大，圖像質(zhì)量越高。數(shù)碼相機(jī)的像素一般是5.14億像素。數(shù)碼相機(jī)的精度由兩部分組成，像素色深。

平時(shí)我們經(jīng)常會(huì)遇到各種與坐標(biāo)系相關(guān)的概念，比如ClipSpace等。因?yàn)樗鼈儾皇侨找瓜鄬?duì)的，所以我們常常會(huì)忘記它們?cè)镜囊饬x。為了避免重復(fù)查閱資料的工作，我們?cè)谶@里整合了相關(guān)概念，方便必要時(shí)快速檢索。我們知道，在圖形學(xué)中，有很多套坐標(biāo)系，比如世界坐標(biāo)系，相機(jī)坐標(biāo)系，等等。我們之所以使用多套坐標(biāo)系，而不是完全統(tǒng)一到一套坐標(biāo)系中，是因?yàn)橥惶鬃鴺?biāo)系在不同的應(yīng)用場(chǎng)景下可能會(huì)出現(xiàn)一些理解和使用上的問(wèn)題，這當(dāng)然給我們?cè)趯W(xué)習(xí)和工作中的使用和理解帶來(lái)了困難。

相機(jī)內(nèi)參數(shù)是指相機(jī)內(nèi)的方位元素和鏡頭的光學(xué)畸變系數(shù)，包括圖像平面內(nèi)的共線(xiàn)性、徑向畸變、偏心畸變和仿射畸變。中關(guān)村在線(xiàn)可以了解佳能S95CCD1/1.7等各種型號(hào)的相機(jī)。內(nèi)部參數(shù)含義:對(duì)于相機(jī)坐標(biāo)系到像面坐標(biāo)系的變換，像面坐標(biāo)系用像素單位表示，而相機(jī)坐標(biāo)系用毫米單位表示。因此，要完成變換過(guò)程，需要獲得像平面的像素單位和毫米單位之間的線(xiàn)性關(guān)系。

3D對(duì)象在從3D坐標(biāo)映射到2D屏幕時(shí)，必須經(jīng)歷一系列的坐標(biāo)系變換。這些坐標(biāo)系如下:在這五個(gè)坐標(biāo)系空間變換之后，3D物體最終被投影到2D計(jì)算機(jī)平面上。如果你不知道什么是變換矩陣，也不知道四維坐標(biāo)，請(qǐng)看我之前的文章。1.從模型到世界，從模型本身的相對(duì)坐標(biāo)到世界坐標(biāo)，也就是平移，旋轉(zhuǎn)，縮放。2.從世界轉(zhuǎn)換到圖像(相機(jī)坐標(biāo))的步驟是將物體在世界中的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為相對(duì)于相機(jī)的坐標(biāo)。

Cy，Cz)相機(jī)在看某個(gè)方向。我們假設(shè)攝像機(jī)正在觀察的點(diǎn)的位置是I(Ix，Iy，Iz)。那么，相機(jī)的Z軸就是它所注視的方向的向量，也就是CI向量，也就是IC(icx，IyCy，IzCz)。我們將其標(biāo)準(zhǔn)化(即設(shè)其模為1)，得到Z軸單位向量。然后我們?nèi)∈澜缱鴺?biāo)系中的上方向向量(0，1，0)，然后就可以構(gòu)造一個(gè)變換矩陣Xiw，把世界坐標(biāo)系投影到相機(jī)坐標(biāo)系。

1、DLY定標(biāo)參數(shù)是相機(jī)的成像質(zhì)量參數(shù)；2.DLY定標(biāo)稱(chēng)為直接線(xiàn)性變換解法，是一種在圖像點(diǎn)的坐標(biāo)和對(duì)應(yīng)物體的空間坐標(biāo)之間建立直接線(xiàn)性關(guān)系的算法。其特點(diǎn)是不需要內(nèi)外方位元素，適用于非測(cè)量相機(jī)，可以滿(mǎn)足中、精密測(cè)量任務(wù)，也可以標(biāo)定單臺(tái)相機(jī)；3.DLY的標(biāo)定坐標(biāo)包含四個(gè)內(nèi)容，一是世界坐標(biāo)系，二是相機(jī)坐標(biāo)系，三是成像平面坐標(biāo)系，四是像素坐標(biāo)系。4.DLY標(biāo)定分為兩部分:一是從世界坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到相機(jī)坐標(biāo)系來(lái)確定相機(jī)在某個(gè)三維空間的位置和方位；

1獨(dú)立安裝(攝像機(jī)坐標(biāo)和機(jī)械手坐標(biāo)不需要轉(zhuǎn)換)2固定安裝(向上固定和向下固定)3移動(dòng)攝像機(jī)(J2軸移動(dòng)、J4軸移動(dòng)、J5J6軸移動(dòng))安裝方式比較:用固定安裝，攝像機(jī)不能移動(dòng)，拍攝范圍?。欢曈X(jué)檢測(cè)的時(shí)間一般可以和機(jī)器人的工作時(shí)間并行運(yùn)行，節(jié)省了takt時(shí)間，精度也相對(duì)較高。使用移動(dòng)攝像機(jī)，攝像機(jī)隨機(jī)器人移動(dòng)，可以拍攝大范圍；但在目測(cè)之前，機(jī)器人必須有一定的靜止時(shí)間(0.2s ~ 0.5s)；用視覺(jué)檢測(cè)時(shí)，機(jī)器人一般需要停下來(lái)，不能做其他工作；生產(chǎn)節(jié)拍作為一個(gè)整體會(huì)更長(zhǎng)。