2.程控機器人:按照預(yù)先要求的順序和條件依次控制機器人的機械動作。3.示教可再現(xiàn)機器人:通過引導(dǎo)或其他方式，先教會機器人動作，輸入工作程序，機器人自動重復(fù)操作。4.數(shù)控機器人:不需要讓機器人移動。通過數(shù)值和語言對機器人進行示教，機器人根據(jù)示教后的信息進行工作。5.感官控制機器人:利用傳感器獲得的信息來控制機器人的動作。

水下機器人(Underwater robot)又稱海洋機器人或無人潛水器，是一種機電一體化的智能設(shè)備，能夠在水下移動，具有傳感系統(tǒng)，通過遙控或自主操作，使用機械手或其他工具代替或輔助人完成水下任務(wù)。水下機器人是人類認(rèn)識和開發(fā)海洋不可或缺的工具之一，也是建設(shè)海洋強國、捍衛(wèi)國家安全、實現(xiàn)可持續(xù)發(fā)展所必需的高科技手段。水下機器人屬于機器人領(lǐng)域的服務(wù)機器人，包括帶纜遙控潛水器水下機器人、

AUV)2類。此外，由于載人潛水器在技術(shù)和功能上與水下機器人有相似之處，我們將其納入水下機器人人類。其實這三類機器人的主要區(qū)別在于操作方式。操作者在機器人體內(nèi)稱為載人潛水器，而操作者位于機器人體外(如母船)，通過電纜操作，稱為遠(yuǎn)程水下機器人。用體內(nèi)計算機代替操作者被稱為自主水下機器人。ARV是一種新概念水下機器人，它結(jié)合了自主水下機器人和遙控水下機器人的技術(shù)特點。

第1頁共3頁:第1頁第2頁第3頁Festo無人機從照片和電視新聞報道中蜂擁而至，幾乎進入了現(xiàn)代世界的方方面面。對于環(huán)境監(jiān)測和考古來說，許多為無人機開發(fā)的概念正在被采用，并適應(yīng)在非常不同的環(huán)境中在水下工作。海洋科學(xué)家和考古學(xué)家、軍事人員、商業(yè)潛水員、攝影師和水下探險家使用無人機的方式有23種。

在沒有直接控制的情況下自主行動的能力使無人機更像一個真正的機器人，而不是一個遠(yuǎn)程控制設(shè)備。雖然缺乏完全的自主性，但非常先進的遙控水下航行器(稱為rov)已經(jīng)成為科學(xué)和商業(yè)水下作業(yè)的支柱，從在海洋最極端環(huán)境下進行科學(xué)研究的海底石油鉆探項目。最著名的ROV團隊有Argo、ANGUS和JasonJunior(如圖)。1985年，他們完成了一項絕密任務(wù)，檢查失蹤的美國海軍核潛艇蝎子號的殘骸。

ABB工業(yè)機器人水平直線運動時，通常涉及兩個關(guān)節(jié)。這兩種接頭通常稱為旋轉(zhuǎn)接頭和伸縮接頭。它們的運動組合可以使機器人在水平方向直線運動。1.旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié):旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)允許機器人繞垂直軸旋轉(zhuǎn)。這個關(guān)節(jié)使機器人能夠在水平面內(nèi)繞垂直軸旋轉(zhuǎn)，從而改變機器人的方向。2.伸縮關(guān)節(jié):伸縮關(guān)節(jié)使機器人能夠在水平方向上伸縮。

AC，根據(jù)牛頓第二定律:Fma，可以知道力是改變物體運動狀態(tài)的原因，所以當(dāng)物體不受力或力平衡時，運動狀態(tài)不會改變，即物體處于靜止?fàn)顟B(tài)或勻速直線運動狀態(tài)，所以一輛AC正確的汽車。B而勻速轉(zhuǎn)彎需要向心力和不平衡力，所以B是錯的d .汽車加速時，坐在車上的人也在加速。

這個機器人看起來像蟑螂，不需要用滅蟑藥打死，但它其實是一個可以被水使用的昆蟲機器人，而且文中沒有蕭薔的圖片。請安心讀課文。//是的，蕭薔潛入水中，打開了新的視野。俗話說“人過馬路都喊?！?錯)你和大多數(shù)人一樣討厭蟑螂嗎？如果你的答案是肯定的，那你就要好好想想要不要繼續(xù)讀下去。)現(xiàn)實生活中，蟑螂以旺盛的生命力著稱。除了都市傳說它們可以砍頭活下去，在水下最長可以活30分鐘(所以不要再把蟑螂扔進廁所了)。

這種蟑螂機器人不僅可以在陸地上行走，在水上行走，甚至可以在水中游泳，為人類開辟了新視野！HAMR裝有多功能腳墊，可以利用表面張力和它產(chǎn)生的浮力在水面上行走；當(dāng)你需要潛入水中時，你可以通過電潤濕來完成。所謂電潤濕，簡單來說就是通過施加電壓來減小機器人與水面的接觸角，這樣會變得更容易破壞水面，HAMR可以下沉。

典型的遙控潛水器由水面設(shè)備組成(包括控制臺、電纜絞車、起重設(shè)備、供電系統(tǒng)等。)和水下設(shè)備(包括中繼器和潛水器本體)。潛水器本體靠螺旋槳在水下移動，它配備有觀測設(shè)備(照相機、攝像機、照明等。)和操作設(shè)備(機械手、切割機、清潔器等。).潛水器在水下的運動和操作由水面母船上的操作員控制和監(jiān)視。電力供給身體，信息通過電纜交換。

新型潛水器從簡單的遙控發(fā)展到監(jiān)控，即母船計算機和潛水器本體計算機實施分級控制，可以對觀測信息進行處理，建立環(huán)境和內(nèi)部狀態(tài)模型。操作人員通過人機交互系統(tǒng)，用面向過程的抽象符號或語言下達指令，接收計算機處理后的信息，對潛水器的運行和動作過程進行監(jiān)控，并進行故障排除，開始開發(fā)智能水下機器人系統(tǒng)。只有當(dāng)操作者下達一般任務(wù)時，機器人才能根據(jù)識別和分析環(huán)境，自動規(guī)劃行動，避開障礙物，獨立完成分配的任務(wù)。