機器人一般由執(zhí)行機構、驅動裝置、檢測裝置、控制系統(tǒng)和復雜機械組成。執(zhí)行機構:即機器人 body，其手臂一般采用空間開鏈連桿機構，其中運動副(轉動副或移動副)常稱為關節(jié)，關節(jié)數(shù)通常為機器人的自由度。根據(jù)關節(jié)配置類型和運動坐標形式的不同，機器人執(zhí)行器可分為直角坐標型、柱坐標型、極坐標型和關節(jié)坐標型。為擬人化起見，常把機器人 body的相關部位稱為基、腰、臂、腕、手(手爪或末端執(zhí)行器)和行走部分(用于移動機器人)等。

它輸入電信號，輸出線性和角位移。機器人使用的驅動裝置除了液壓和氣動驅動裝置外，主要是電氣驅動裝置，如步進電機、伺服電機等。檢測裝置:實時檢測機器人的運動和工作狀態(tài)，根據(jù)需要反饋給控制系統(tǒng)，與設定的信息進行比較，調整執(zhí)行機構，保證機器人的運動符合預定要求。

我是機器人鮑老師，我關注的是機器人場。業(yè)機器人按照基本的機械系統(tǒng)結構可以分為以下幾類:1。笛卡爾坐標機器人:三軸運動設計根據(jù)笛卡爾坐標，笛卡爾坐標機器人比較簡單，但是機械的。這種機械結構最常見，屬于早期的機器人機械結構。2.多關節(jié)型機器人:多自由度關節(jié)型機器人是最能模擬人體關節(jié)運動的設計，運動靈活，工作空間相對較大，也是目前應用最廣，最有前途的機器人，但多關節(jié)-。

industry 機器人由主體、驅動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。主體是機器底座和執(zhí)行機構，包括手臂、手腕和手，部分機器人有行走機構。大多數(shù)行業(yè)機器人有3 ~ 6個自由度，其中手腕通常有1 ~ 3個自由度；驅動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機構，用于使執(zhí)行機構產生相應的動作；控制系統(tǒng)根據(jù)輸入程序向驅動系統(tǒng)和致動器發(fā)送命令信號，并控制它們。

直角坐標型手臂可以沿三個直角坐標移動；柱坐標的手臂可以上下移動、旋轉和拉伸；球形坐標臂可以旋轉、俯仰和伸展；鉸接臂有多個旋轉關節(jié)。Industry 機器人根據(jù)執(zhí)行器運動的控制功能，分為點式和連續(xù)軌跡式。點式只控制執(zhí)行機構從一點到另一點的精確定位，適用于機床裝卸、點焊、一般搬運、裝卸等。連續(xù)軌跡型可以控制執(zhí)行機構按照給定的軌跡運動，適用于連續(xù)的焊接和涂裝作業(yè)。

humanoid 機器人的心臟系統(tǒng)是一個32位微處理器，可以通過PC或Mac運行程序。在身體的各個部位安裝各種傳感器，包括:光學傳感器，讓機器人可以“看見”周圍的東西，分辨出東西的大小和顏色；有聲音傳感器，讓機器人可以聽到周圍的聲音；還有一個觸摸傳感器，使機器人有反應接觸。有些人形機器人還裝有超聲波傳感器，這樣機器人就能聽到人耳聽不到的超聲波。

joint 機器人是面向工業(yè)領域的多關節(jié)機械手或多自由度機器人。它的出現(xiàn)是為了解放人工勞動力，提高企業(yè)生產效率。關節(jié)的基本組成機器人 結構是實現(xiàn)機器人功能的基礎。我們來看看聯(lián)名的構成機器人。機械部分就是機器人的血肉部分，也就是我們常說的關節(jié)機器人身體部分。這部分主要可以分為兩個系統(tǒng):(1)驅動系統(tǒng)需要在各個關節(jié)處安裝傳感裝置和特殊的傳動裝置，使機器人 run，這就是驅動系統(tǒng)。

驅動系統(tǒng)的傳動部分可以是液壓傳動系統(tǒng)、電氣傳動系統(tǒng)、氣動傳動系統(tǒng)，也可以是幾種系統(tǒng)組合的綜合傳動系統(tǒng)。(2)機械系統(tǒng)關節(jié)機器人Mechanical結構主要由機身、手臂、手腕、手四個部分組成，每個部分又有若干個自由度，形成一個多自由度的機械系統(tǒng)，末端機械手是直接安裝在手腕上的重要部件。它可以是多指手爪或工作工具，如油漆或焊接工具。