可以看到兩個包的內(nèi)容:深度圖像_ to _ lasercan和kinect_2d_scanner。如何用python開發(fā)kinectKinect讓人們重新審視微軟的創(chuàng)新能力？求助kinect可以直接打unity嗎？Unity用Kinect初級教程準(zhǔn)備，首先，你需要準(zhǔn)備的是一臺Windows8以上系統(tǒng)的電腦，當(dāng)然，配置也不算太差，Kinect for Windows開發(fā)套件是和KinectforWindowsSDK一起安裝的，應(yīng)該屬于開發(fā)套件。
首先我們還是要確認(rèn)3D路徑規(guī)劃需要哪些信息。位置和地圖。機器人我在家里了解到，首先機器人的定位問題可以用視覺SLAM解決，剩下的就是如何將視覺地圖轉(zhuǎn)換成規(guī)劃地圖。當(dāng)然，對于規(guī)劃算法來說，三維點機器人帶A*是可以的，但是如果是需要考慮姿態(tài)的無人機(六維)，那么可能就要考慮基于采樣的方法或者軌跡優(yōu)化算法了。
我們用VSLAM搭建的地圖可能是這樣的:理論上直接輸入這些障礙物的點就夠了(計算每個點與機器人)的最近距離。但是，畢竟點數(shù)很多，VSLAM很可能會計算出一些錯誤的點數(shù)。所以我們一般需要做以下處理:(我以機械臂為例。當(dāng)然，我的點云是從Kinect獲得的，但意思是一樣的:機器之眼|Kinectv2)過濾:PCL庫通過去除一些離群點，提供了幾種點云過濾算法。
實時建立環(huán)境地圖和位置依賴于昂貴的激光雷達(dá)，但現(xiàn)在有替代工具可以偽造激光雷達(dá)的效果，這是偽造。替代工具是微軟的Kinect和AsusXtion相機。可以看到兩個包的內(nèi)容:深度圖像_ to _ lasercan和kinect_2d_scanner。本章導(dǎo)航設(shè)計主要基于三個包的內(nèi)容:move_base使用MoveBaseActionGoalmessage看消息的定義:rosmsgshowMoveBaseActionGoal會顯示以下信息:這個看起來有點復(fù)雜，下面我們用更簡單的東西來指定目標(biāo)。
這些文件定義了障礙物，機器人半徑，路徑需要規(guī)劃多遠(yuǎn)，機器人跑多快等等。這四個設(shè)置文件可以在config文件夾中找到:movebase節(jié)點需要一個環(huán)境映射來運行，但是也可以使用一個空映射。稍后我們將使用真實地圖。Rbx1_navpackage包含一個名為blank_map.pgm的空地圖，它位于maps的子目錄中。
