通用工業(yè)機(jī)械手:用途廣泛，能完成各種工藝操作。(4)按功能分類的專用機(jī)械手:是附著在主機(jī)上，有固定程序，沒(méi)有獨(dú)立控制系統(tǒng)的機(jī)械裝置。專用機(jī)械手具有動(dòng)作少、工作對(duì)象單一、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、實(shí)用可靠、成本低的特點(diǎn)，適用于自動(dòng)化機(jī)床、自動(dòng)裝卸線機(jī)械手、附屬于“加工中心”的自動(dòng)換刀機(jī)械手等大量自動(dòng)化生產(chǎn)。

機(jī)械臂是機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域應(yīng)用最廣泛的自動(dòng)化機(jī)械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)療、娛樂(lè)服務(wù)、軍事、太空探索等領(lǐng)域都可以看到它的身影。雖然它們的形式不同，但都有一個(gè)共同的特點(diǎn)，就是能夠接受指令，準(zhǔn)確定位三維(或二維)空間中的某一點(diǎn)進(jìn)行操作。根據(jù)結(jié)構(gòu)形式的不同，機(jī)器人手臂可分為多關(guān)節(jié)機(jī)器人手臂、笛卡爾機(jī)器人手臂、球形機(jī)器人手臂、極地機(jī)器人手臂、圓柱形機(jī)器人手臂等。

由x運(yùn)動(dòng)、y運(yùn)動(dòng)、z運(yùn)動(dòng)、x旋轉(zhuǎn)、y旋轉(zhuǎn)、z旋轉(zhuǎn)六個(gè)自由度組成。通常，水平多關(guān)節(jié)機(jī)械手有三個(gè)主要自由度，即Z1旋轉(zhuǎn)、Z2旋轉(zhuǎn)和Z移動(dòng)。通過(guò)在執(zhí)行終端添加X(jué)旋轉(zhuǎn)，Y旋轉(zhuǎn)可以到達(dá)空間中的任意坐標(biāo)點(diǎn)。笛卡爾坐標(biāo)機(jī)械手有三個(gè)主要自由度。x移動(dòng)、Y移動(dòng)和Z移動(dòng)。通過(guò)在執(zhí)行終端中安裝X旋轉(zhuǎn)、Y旋轉(zhuǎn)和Z旋轉(zhuǎn)，可以到達(dá)空間中的任意坐標(biāo)點(diǎn)。

單軸機(jī)械手在國(guó)內(nèi)又稱為電動(dòng)滑臺(tái)、線性模塊、單軸驅(qū)動(dòng)器、SingleAxisRobot。單軸機(jī)械手可以通過(guò)不同的組合方式實(shí)現(xiàn)多軸組合，實(shí)現(xiàn)笛卡爾機(jī)械手、XYZ多軸機(jī)械手(XYtable)等應(yīng)用。單軸機(jī)械手通常由滾珠絲杠或同步齒形帶驅(qū)動(dòng)，以精密直線導(dǎo)軌為導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)單向搬運(yùn)、定位、移載、取放、檢測(cè)等功能。

自動(dòng)化系統(tǒng)的基本部件有檢測(cè)裝置(各種傳感器)、控制器(單片機(jī)、PLC、繼電器等。)、傳動(dòng)系統(tǒng)(連桿、齒輪、皮帶等。)和執(zhí)行裝置。在核心控制系統(tǒng)中，根據(jù)要求有不同的控制方案。例如，過(guò)程控制中使用的主要控制方法包括反饋控制、前饋控制和最優(yōu)控制。執(zhí)行器有很多種，但基本上都是控制電機(jī)來(lái)執(zhí)行最后的操作。最后的操作過(guò)程是獲取、控制、傳輸和執(zhí)行。

擴(kuò)展資料:自動(dòng)化設(shè)備的工程應(yīng)用特點(diǎn):1。工件在工作站上的定位:根據(jù)買方產(chǎn)品的實(shí)際情況，軸向和周向以一個(gè)管接頭的孔(或管接頭)為基準(zhǔn)。2.工件上下料(裝卸料)采用手動(dòng)方式，附件有手動(dòng)和自動(dòng)兩種裝載方式。3.焊接是自動(dòng)的，焊槍多自由度移動(dòng)，工件可以旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)所需位置的焊接。4.采用PLC(可編程邏輯控制器)控制整個(gè)自動(dòng)化生產(chǎn)過(guò)程，觸摸屏作為人機(jī)界面，氣缸和電機(jī)配合進(jìn)行自動(dòng)動(dòng)作。

所附視頻是一個(gè)裝有噴嘴切割器的三軸機(jī)械手的現(xiàn)場(chǎng)視頻。代替人工取出模內(nèi)注塑產(chǎn)品，自動(dòng)完成噴嘴切刀操作。三軸機(jī)械手在注塑行業(yè)具有節(jié)約人力成本、提高工作效率、減少工程事故的優(yōu)勢(shì)，這使得使用三軸機(jī)械手的注塑廠家更具競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。使用三軸機(jī)械手應(yīng)注意:1。不要起吊超過(guò)設(shè)備額定負(fù)荷的重物(見(jiàn)產(chǎn)品銘牌)。2.不要將手放在設(shè)備的運(yùn)動(dòng)部件上。3.操作系統(tǒng)時(shí)，始終注意裝載的工件。

常用的有助力機(jī)械手、氣動(dòng)機(jī)械手、搬運(yùn)機(jī)械手、裝配機(jī)械手、硬臂機(jī)械手和軟索機(jī)械手。其中，助力機(jī)械手又稱平衡器、平衡起重機(jī)、省力吊具、手動(dòng)裝載機(jī)等。是一種失重手動(dòng)承載系統(tǒng)，是物料搬運(yùn)中省力操作的新型助力裝置，屬于非標(biāo)設(shè)計(jì)的系列產(chǎn)品。搬運(yùn)機(jī)械手可以使企業(yè)的整個(gè)搬運(yùn)過(guò)程智能化。機(jī)械手的類型按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓、氣動(dòng)、電動(dòng)和機(jī)械機(jī)械手；

根據(jù)運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式，可分為點(diǎn)控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手。機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線上裝卸和轉(zhuǎn)移工件，在加工中心換刀等。，而且一般沒(méi)有獨(dú)立的控制裝置。有些操作裝置需要人直接操作，如原子能部門使用的處理危險(xiǎn)品的主從操作器，也常被稱為機(jī)械手。

機(jī)械手的整體設(shè)計(jì)要綜合考慮，盡量做到簡(jiǎn)單緊湊，操作方便，安全可靠，安裝維護(hù)方便，經(jīng)濟(jì)實(shí)惠。機(jī)械手在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用幾乎無(wú)處不在。1.單機(jī)集成實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化:許多高效專用加工設(shè)備(如各種專用機(jī)床等。)在生產(chǎn)中不僅會(huì)增加工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，也不能充分發(fā)揮專用設(shè)備的效率，必然影響勞動(dòng)生產(chǎn)率的提高。

如:自動(dòng)機(jī)床及其上下料機(jī)械手、沖壓機(jī)械手、注塑機(jī)及其取料機(jī)械手。2.形成自動(dòng)化生產(chǎn)線:在單機(jī)自動(dòng)化的基礎(chǔ)上，如果用機(jī)械手自動(dòng)裝卸和輸送工件，可以將一些單機(jī)連接成一條自動(dòng)化生產(chǎn)線，目前，在軸類和圓盤類工件的生產(chǎn)線上，使用機(jī)械手實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)尤為廣泛。如:自動(dòng)軸加工生產(chǎn)線及其上下料機(jī)械手、自動(dòng)盤加工生產(chǎn)線及其機(jī)械手、齒輪加工機(jī)床上下料機(jī)械手等。