那智機(jī)器人如何定義刀具坐標(biāo)系？工業(yè)機(jī)器人中的刀具坐標(biāo)系是指機(jī)器人工作時(shí)末端執(zhí)行器所使用的刀具。這種末端執(zhí)行器以工具為坐標(biāo)系，使機(jī)器人在工作時(shí)可以知道工具與目標(biāo)的坐標(biāo)關(guān)系，從而開展工作，工業(yè)機(jī)器人中的世界坐標(biāo)系也叫大地坐標(biāo)系，是以工業(yè)機(jī)器人所在的房間或場地為基準(zhǔn)的，在這個(gè)世界坐標(biāo)系中，我們可以知道機(jī)器人的位置。

Toolo是指機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令中刀具坐標(biāo)系的數(shù)據(jù)。根據(jù)有關(guān)查詢的公開信息，所有ABB機(jī)器人的手腕上都有一個(gè)預(yù)定義的工具坐標(biāo)系，稱為Tool0。將刀具0偏移到末端效應(yīng)器后，重新建立一個(gè)新坐標(biāo)。1、FANUC機(jī)器人的有那些坐標(biāo)?分別作用是什么?

FANUC機(jī)器人有關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、刀具坐標(biāo)系、世界坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系。用于調(diào)整機(jī)器人的各種姿勢(shì)。各有各的用法和方便。每個(gè)坐標(biāo)系都有自己的用處，就像查字典一樣，有用的偏旁部首，有用的拼音。有些機(jī)器人根據(jù)使用刀具的數(shù)量設(shè)置了多個(gè)刀具，比如刀具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系。

坐標(biāo)系在工業(yè)四軸機(jī)器人中非常重要，我們需要根據(jù)不同的情況選擇相應(yīng)的坐標(biāo)系來進(jìn)行操作。工業(yè)機(jī)器人中的世界坐標(biāo)系也叫大地坐標(biāo)系，是以工業(yè)機(jī)器人所在的房間或場地為基準(zhǔn)的。在這個(gè)世界坐標(biāo)系中，我們可以知道機(jī)器人的位置。工業(yè)機(jī)器人中的刀具坐標(biāo)系是指機(jī)器人工作時(shí)末端執(zhí)行器所使用的刀具。這種末端執(zhí)行器以工具為坐標(biāo)系，使機(jī)器人在工作時(shí)可以知道工具與目標(biāo)的坐標(biāo)關(guān)系，從而開展工作。

工業(yè)機(jī)器人中的關(guān)節(jié)坐標(biāo)系是指由各關(guān)節(jié)點(diǎn)控制的多軸機(jī)器人建立的坐標(biāo)系。通過控制機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)的開合角度，就是它的關(guān)節(jié)坐標(biāo)系，關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)就在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系里出來了。然后工業(yè)機(jī)器人的這些坐標(biāo)系是相互關(guān)聯(lián)的，最后都可以體現(xiàn)在世界坐標(biāo)系中。什么時(shí)候用哪個(gè)坐標(biāo)取決于你作業(yè)的目標(biāo)和你需要做什么。如果是復(fù)合作業(yè)，需要切換坐標(biāo)系來選擇。

機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式多種多樣。最常見的結(jié)構(gòu)形式由它們的坐標(biāo)特征來描述。這些坐標(biāo)結(jié)構(gòu)包括笛卡爾坐標(biāo)結(jié)構(gòu)、柱坐標(biāo)結(jié)構(gòu)、極坐標(biāo)結(jié)構(gòu)、球坐標(biāo)結(jié)構(gòu)和鉸接結(jié)構(gòu)等。1.圓柱坐標(biāo)機(jī)器人:主要由立柱、水平移動(dòng)關(guān)節(jié)和底座組成。水平移動(dòng)關(guān)節(jié)安裝在立柱上，可以自由伸縮。并可沿立柱上下移動(dòng)。立柱安裝在底座上，與水平移動(dòng)關(guān)節(jié)一起繞底座旋轉(zhuǎn)。這個(gè)機(jī)器人的工作空間形成了一個(gè)圓柱2球面坐標(biāo)機(jī)器人:這個(gè)機(jī)器人就像一個(gè)坦克的炮塔。該機(jī)械手可以做內(nèi)外伸縮運(yùn)動(dòng)，在垂直面內(nèi)擺動(dòng)，在水平面內(nèi)繞底座旋轉(zhuǎn)。因此，

三關(guān)節(jié)機(jī)器人稱為球坐標(biāo)機(jī)器人:這種機(jī)器人主要由底座、大臂和小臂組成。大臂和小臂可以在穿過底座的垂直平面內(nèi)移動(dòng)。大臂和小臂之間的關(guān)節(jié)稱為肘關(guān)節(jié)，大臂和基底部之間的關(guān)節(jié)稱為肩關(guān)節(jié)。水平面上的旋轉(zhuǎn)可以通過肩關(guān)節(jié)或繞著底座完成。這種機(jī)器人與人類的手臂非常相似，被稱為關(guān)節(jié)機(jī)器人。

Definition:在工件上定義用戶坐標(biāo)系，在機(jī)器人動(dòng)作允許范圍內(nèi)的任意位置設(shè)置任意角度的X、Y、Z軸，原點(diǎn)位于機(jī)器人抓取的工件上，根據(jù)坐標(biāo)系的方向控制機(jī)器人。也可以設(shè)置多個(gè)用戶坐標(biāo)。關(guān)注機(jī)器人編程:學(xué)會(huì)寫計(jì)算機(jī)程序是很好的，因?yàn)闊o論你以后從事什么樣的職業(yè)，都離不開計(jì)算機(jī)。而讓孩子學(xué)習(xí)編程，一方面可以培養(yǎng)他們的意志力，另一方面也可以鍛煉他們的邏輯思維能力和解決問題的能力。

工業(yè)機(jī)器人用戶坐標(biāo)系標(biāo)定的原因和應(yīng)用場景是以TCP為原點(diǎn)的坐標(biāo)系。刀具坐標(biāo)系是以刀具中心點(diǎn)TCP為原點(diǎn)建立的坐標(biāo)系。刀具中心點(diǎn)是刀具坐標(biāo)系的原點(diǎn)，是工業(yè)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)之一。TCP的設(shè)置方便編程和調(diào)整程序:機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，機(jī)器人的位置、路徑、精度和速度就是TCP的位置、路徑、精度和速度。工業(yè)機(jī)器人的初始或默認(rèn)工具中心點(diǎn)是腕部凸緣的中心位置。加載末端執(zhí)行器后，需要在刀具上重新定義刀具中心點(diǎn)。

工業(yè)機(jī)器人可以相對(duì)于不同的坐標(biāo)系運(yùn)動(dòng)，每個(gè)坐標(biāo)系中的運(yùn)動(dòng)是不一樣的。通常機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)是在全局參考坐標(biāo)系、關(guān)節(jié)參考坐標(biāo)系和刀具參考坐標(biāo)系中完成的:全局參考坐標(biāo)系是由X、Y、Z軸定義的通用坐標(biāo)系；關(guān)節(jié)參考坐標(biāo)系用于描述機(jī)器人各獨(dú)立關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)。刀具參考坐標(biāo)系描述了機(jī)器人手相對(duì)于固定在手上的坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)。工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度機(jī)械裝置。它能自動(dòng)執(zhí)行工作，是靠自身的動(dòng)力和控制能力實(shí)現(xiàn)各種功能的機(jī)器。

利用用戶坐標(biāo)系和位置寄存器實(shí)現(xiàn)多工位快速編程。安裝在機(jī)器人末端的刀具坐標(biāo)系的原點(diǎn)和方向是隨著末端的位置和角度不斷變化的，這個(gè)坐標(biāo)系實(shí)際上是通過旋轉(zhuǎn)和位移來改變基本坐標(biāo)系。刀具中心點(diǎn)(TCP)位置和刀具姿態(tài)的坐標(biāo)系，刀具坐標(biāo)系必須預(yù)先設(shè)定?？蛻艨梢愿鶕?jù)刀具的形狀和尺寸建立與刀具相對(duì)應(yīng)的刀具坐標(biāo)系，工具坐標(biāo)通常設(shè)置在816。